CN114166358B - 一种防疫检查的机器人巡检方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种防疫检查的机器人巡检方法、系统、设备及存储介质，所述系统包括：机器人主体、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、高清摄像头，所述机器人主体分别与所述高清摄像头、所述红外热成像仪、所述可见光成像仪、所述红外镜头通讯连接；所述机器人主体包括监控模块、控制模块、通信模块，所述控制模块通过所述通信模块与所述监控模块通讯连接，所述高清摄像头的输出端、所述红外热成像仪输出端、所述可见光成像仪输出端、所述红外镜头的输出端分别与所述控制模块的输入端通讯连接。本发明使得防疫目标检测流动起来，从整体上实现了巡检防疫检测功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种防疫检查的机器人巡检系统、方法、设备及存储介质，属于机器人巡检技术领域。
背景技术
为了应对疫情检查的压力，一般广场都引入了相对应的防疫检查设备。这类设备虽然满足了需求，却存在以缺点：1，大多都是将静止的红外测温仪部署在商场出入口，缺少灵活性，没法做到室内流动人口的防疫检查；2，检测功能也较为单一，并未能检测出需遵守的防疫行为，比如佩戴口罩等；3，机器人并未有主动提醒功能，还需通知安保人员，让安保人员处理。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种防疫检查的机器人巡检系统、方法、设备及存储介质，使巡检机器人具备防疫检测功能，机器人配置的红外测温仪，在巡检过程中，可以检测流动人群的体温；其次，机器人配置的摄像头，时时采集图像，基于深度学习模型，判断大家是否做好了防疫措施，最后，发现了体温偏高，没有佩戴防疫口罩的情形，机器人会自主提醒。
本发明具体采用如下技术方案：一种防疫检查的机器人巡检方法，包括如下步骤：
步骤SS1：红外热成像仪采集目标点的红外辐射图像信号并发送给所述控制模块；可见光成像仪采集目标点的可见图像信号并发送给所述控制模块；红外镜头采集目标点的温度信号；高清摄像头采集目标区域的视频流信号；
步骤SS2：机器人主体的控制模块发送红外辐射图像请求给所述红外热成像仪，接收所述红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；控制模块发送可见图像请求给所述可见光成像仪，接收所述可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；控制模块发送温度信号请求给所述红外镜头，接收所述红外镜头反馈的目标点的温度信号；控制模块发送视频流请求给所述高清摄像头，接收所述高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；
步骤SS3：控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，控制模块通过机器人主体的通信模块将匹配结果发送给机器人主体监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
作为一种较佳的实施例，所述通信模块采用无线通信模块。
本发明还提出一种防疫检查的机器人巡检方法，由机器人主体执行，包括如下步骤：
机器人主体的控制模块发送红外辐射图像请求给红外热成像仪，接收红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；控制模块发送可见图像请求给可见光成像仪，接收可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；控制模块发送温度信号请求给红外镜头，接收红外镜头反馈的目标点的温度信号；控制模块发送视频流请求给高清摄像头，接收高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；
控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，控制模块根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A；
控制模块将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，控制模块通过机器人主体的通信模块将匹配结果发送给机器人主体的监控模块，监控模块根据深度学习模型，匹配结果筛选出遗漏的目标点。
作为一种较佳的实施例，所述通信模块采用无线通信模块。
本发明还提出一种防疫检查的机器人巡检系统，包括：机器人主体、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、高清摄像头，所述机器人主体分别与所述高清摄像头、所述红外热成像仪、所述可见光成像仪、所述红外镜头通讯连接；
所述机器人主体包括监控模块、控制模块、通信模块，所述控制模块通过所述通信模块与所述监控模块通讯连接，所述高清摄像头的输出端、所述红外热成像仪输出端、所述可见光成像仪输出端、所述红外镜头的输出端分别与所述控制模块的输入端通讯连接。
作为一种较佳的实施例，所述红外热成像仪具体执行：响应于所述控制模块发送的红外辐射图像请求，采集目标点的红外辐射图像信号并发送给所述控制模块；所述可见光成像仪具体执行：响应于所述控制模块发送的可见图像请求，采集目标点的可见图像信号并发送给所述控制模块；所述红外镜头具体执行：响应于所述控制模块发送的温度信号请求，采集目标点的温度信号并发送给所述控制模块；所述高清摄像头具体执行：响应于所述控制模块发送的视频流请求，采集目标区域的视频流信号并发送给所述控制模块。
作为一种较佳的实施例，所述控制模块具体执行：发送红外辐射图像请求给所述红外热成像仪，接收所述红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；发送可见图像请求给所述可见光成像仪，接收所述可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；发送温度信号请求给所述红外镜头，接收所述红外镜头反馈的目标点的温度信号；发送视频流请求给所述高清摄像头，接收所述高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，将匹配结果发送给监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
作为一种较佳的实施例，所述通信模块采用无线通信模块。
本发明还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
本发明还提出存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
本发明所达到的有益效果：本发明通过红外热成像仪采集目标点的红外辐射图像信号，可见光成像仪采集目标点的可见图像信号，红外镜头采集目标点的温度信号，高清摄像头采集目标区域的视频流信号，机器人主体的控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，将匹配结果发送给监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点，使得防疫目标检测流动起来，目标点包括但不限于被检测人员本身的温度、被检测人员是否佩戴口罩、被检测人员之间的距离、被检测人员是否漏检，从整体上实现了巡检防疫检测功能，另外，机器人主体配置的红外镜头，在巡检过程中，可以检测流动人群的体温；其次，机器人配置的高清摄像头，时时采集图像，基于深度学习模型，判断大家是否做好了防疫措施，最后，发现了体温偏高，没有佩戴防疫口罩的情形，机器人主体会自主提醒给监控模块。
附图说明
图1是本发明得一种防疫检查的机器人巡检方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例1：如图1所示，本发明提出一种防疫检查的机器人巡检方法，包括如下步骤：
步骤SS1：红外热成像仪采集目标点的红外辐射图像信号并发送给所述控制模块；可见光成像仪采集目标点的可见图像信号并发送给所述控制模块；红外镜头采集目标点的温度信号；高清摄像头采集目标区域的视频流信号；
步骤SS2：机器人主体的控制模块发送红外辐射图像请求给所述红外热成像仪，接收所述红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；控制模块发送可见图像请求给所述可见光成像仪，接收所述可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；控制模块发送温度信号请求给所述红外镜头，接收所述红外镜头反馈的目标点的温度信号；控制模块发送视频流请求给所述高清摄像头，接收所述高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；
步骤SS3：控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，控制模块通过机器人主体的通信模块将匹配结果发送给机器人主体监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
作为一种较佳的实施例，所述通信模块采用无线通信模块。
实施例2：本发明还提出一种防疫检查的机器人巡检方法，由机器人主体执行，包括如下步骤：
机器人主体的控制模块发送红外辐射图像请求给红外热成像仪，接收红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；控制模块发送可见图像请求给可见光成像仪，接收可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；控制模块发送温度信号请求给红外镜头，接收红外镜头反馈的目标点的温度信号；控制模块发送视频流请求给高清摄像头，接收高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；
控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，控制模块根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A；
控制模块将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，控制模块通过机器人主体的通信模块将匹配结果发送给机器人主体的监控模块，监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
作为一种较佳的实施例，所述通信模块采用无线通信模块。
实施例3：本发明还提出一种防疫检查的机器人巡检系统，包括：机器人主体、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、高清摄像头，所述机器人主体分别与所述高清摄像头、所述红外热成像仪、所述可见光成像仪、所述红外镜头通讯连接；
所述机器人主体包括监控模块、控制模块、通信模块，所述控制模块通过所述通信模块与所述监控模块通讯连接，所述高清摄像头的输出端、所述红外热成像仪输出端、所述可见光成像仪输出端、所述红外镜头的输出端分别与所述控制模块的输入端通讯连接。
作为一种较佳的实施例，所述红外热成像仪具体执行：响应于所述控制模块发送的红外辐射图像请求，采集目标点的红外辐射图像信号并发送给所述控制模块；所述可见光成像仪具体执行：响应于所述控制模块发送的可见图像请求，采集目标点的可见图像信号并发送给所述控制模块；所述红外镜头具体执行：响应于所述控制模块发送的温度信号请求，采集目标点的温度信号并发送给所述控制模块；所述高清摄像头具体执行：响应于所述控制模块发送的视频流请求，采集目标区域的视频流信号并发送给所述控制模块。
作为一种较佳的实施例，所述控制模块具体执行：发送红外辐射图像请求给所述红外热成像仪，接收所述红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；发送可见图像请求给所述可见光成像仪，接收所述可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；发送温度信号请求给所述红外镜头，接收所述红外镜头反馈的目标点的温度信号；发送视频流请求给所述高清摄像头，接收所述高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，将匹配结果发送给监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
作为一种较佳的实施例，所述通信模块采用无线通信模块。
实施例4：本发明还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
实施例5：本发明还提出存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过红外热成像仪采集目标点的红外辐射图像信号，可见光成像仪采集目标点的可见图像信号，红外镜头采集目标点的温度信号，高清摄像头采集目标区域的视频流信号，机器人主体的控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，将匹配结果发送给监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点，使得防疫目标检测流动起来，目标点包括但不限于被检测人员本身的温度、被检测人员是否佩戴口罩、被检测人员之间的距离、被检测人员是否漏检，从整体上实现了巡检防疫检测功能，另外，机器人主体配置的红外镜头，在巡检过程中，可以检测流动人群的体温；其次，机器人配置的高清摄像头，时时采集图像，基于深度学习模型，判断大家是否做好了防疫措施，最后，发现了体温偏高，没有佩戴防疫口罩的情形，机器人主体会自主提醒给监控模块。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (6)
1.一种防疫检查的机器人巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：红外热成像仪采集目标点的红外辐射图像信号并发送给控制模块；可见光成像仪采集目标点的可见图像信号并发送给所述控制模块；红外镜头采集目标点的温度信号；高清摄像头采集目标区域的视频流信号；
步骤SS2：机器人主体的控制模块发送红外辐射图像请求给所述红外热成像仪，接收所述红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；控制模块发送可见图像请求给所述可见光成像仪，接收所述可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；控制模块发送温度信号请求给所述红外镜头，接收所述红外镜头反馈的目标点的温度信号；控制模块发送视频流请求给所述高清摄像头，接收所述高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；
步骤SS3：控制模块根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，控制模块通过机器人主体的通信模块将匹配结果发送给机器人主体监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
2.根据权利要求1所述的一种防疫检查的机器人巡检方法，其特征在于，所述通信模块采用无线通信模块。
3.一种防疫检查的机器人巡检系统，其特征在于，包括：机器人主体、红外热成像仪、可见光成像仪、红外镜头、高清摄像头，所述机器人主体分别与所述高清摄像头、所述红外热成像仪、所述可见光成像仪、所述红外镜头通讯连接；
所述机器人主体包括监控模块、控制模块、通信模块，所述控制模块通过所述通信模块与所述监控模块通讯连接，所述高清摄像头的输出端、所述红外热成像仪输出端、所述可见光成像仪输出端、所述红外镜头的输出端分别与所述控制模块的输入端通讯连接；
所述红外热成像仪具体执行：响应于所述控制模块发送的红外辐射图像请求，采集目标点的红外辐射图像信号并发送给所述控制模块；所述可见光成像仪具体执行：响应于所述控制模块发送的可见图像请求，采集目标点的可见图像信号并发送给所述控制模块；所述红外镜头具体执行：响应于所述控制模块发送的温度信号请求，采集目标点的温度信号并发送给所述控制模块；所述高清摄像头具体执行：响应于所述控制模块发送的视频流请求，采集目标区域的视频流信号并发送给所述控制模块；
所述控制模块具体执行：发送红外辐射图像请求给所述红外热成像仪，接收所述红外热成像仪反馈的目标点的红外辐射图像信号；发送可见图像请求给所述可见光成像仪，接收所述可见光成像仪反馈的目标点的可见图像信号；发送温度信号请求给所述红外镜头，接收所述红外镜头反馈的目标点的温度信号；发送视频流请求给所述高清摄像头，接收所述高清摄像头反馈的目标区域的视频流信号；根据目标点的红外辐射图像信号、可见图像信号、温度信号合成目标点的测量结果，根据目标区域的视频流信号筛选出目标区域中的目标点信息A，将所有目标点的测量结果中的目标点信息B与目标区域中的目标点信息A进行匹配，将匹配结果发送给监控模块，所述监控模块根据匹配结果筛选出遗漏的目标点。
4.根据权利要求3所述的一种防疫检查的机器人巡检系统，其特征在于，所述通信模块采用无线通信模块。
5.设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
6.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
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