CN104299284A - 一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法 - Google Patents

一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法，该方法包括：巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；当巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到反馈信号的时间，移动到待巡检设备的正面；巡检主机控制巡检主机在移动到待巡检设备的正面对待巡检设备进行拍摄，并向巡检主控机发送图像。本发明提供的巡检系统、主机及方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，保证采集数据的准确性。

Description

一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法
技术领域
本发明涉及电力设备监测领域，尤其涉及一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法。
背景技术
随着社会进步经济发展，公众对用电质量的要求越来越高，这就要求电力提供方对供电网络和设备进行更好的监测。目前对于室内变电站中的设备巡检（刀闸位、开关位指示、仪表读数、设备状态指示符）主要有以下几种方式：
人工巡检，即安排工作人员进入变电站内对设备进行检查，该方式的缺点是劳动强度大，工作效率低，且变电站内高磁场高电压环境对人体伤害较大。
基于遥视系统的巡检，即工作人员在远端通过摄像头传回的遥感或遥测信号观察变电站内设备状态，达到巡检效果。但该方式的缺点是所需要摄像头数目较多，某些位置的设备由于摄像头拍摄角度、高度等原因无法准确观测到。
为解决目前基于遥视系统的巡检方式存在某些位置的设备无法观测到的问题，又进一步提出了轨道巡检设备，其主要是将摄像头安装在可移动的巡检设备上，通过人工控制带摄像头的巡检设备前进后退，以及摄像头的上升下降，使得摄像头可以准确清楚的拍到需要被巡检的设备。但是该方法目前只能通过人工控制巡检设备的移动，无法实现自动定位的功能，操作繁琐，且容易发生漏检。
发明内容
为解决目前基于遥视系统的巡检方式存在某些位置的设备无法观测到的问题，以及可移动的摄像头巡检方式目前只能通过人工控制巡检设备的移动，无法实现自动定位的功能，操作繁琐，且容易发生漏检的问题，本发明提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法。该系统、主机及方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
为解决上述技术问题，本发明提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，该系统包括：带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备，巡检主控机和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机；
巡检主控机，用于控制所述巡检主机开始和结束巡检，并接收巡检主机向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备上搜索信号接收装置的开启和关闭；
待巡检设备，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号；
巡检主机，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机。
其中，所述巡检主机包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像。
其中，所述巡检主机还包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像；所述摄像头上具有用于接收所述反馈信号的第一接收装置；
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动并拍摄图像。
其中，所述反馈信号和搜索信号为射频信号和\或超声信号。
相应的，本发明还提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，包括：主控信息交互模块，位移控制模块，摄像头，以及搜索信号发射装置和至少两个反馈信号接收装置；
主控信息交互模块，用于收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄到待巡检设备图像后，向巡检主控机发送所述图像；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；
位移控制系统，用于当所述反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，位移控制模块根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机移动到所述待巡检设备的正面；
摄像头，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检装置完成位置移动后拍摄所述待巡检设备的图像。
其中，所述位移控制系统包括：
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。
其中，所述位移控制模块还包括：
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。
对应的，本发明还提供一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，包括：
巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；
当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面；
巡检主机控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并向所述巡检主控机发送所述图像。
其中，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面包括：
比较所述巡检主机上各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间；
控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。
其中，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面包括：
比较所述巡检主机上的各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间；
控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
上下移动所述巡检主机上的摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。
本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
附图说明
图1是本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统第一实施例结构示意图；
图2是本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统第一实施例结构示意图；
图3为本发明提供的巡检系统中的巡检主机第一实施例结构示意图；
图4为本实施例提供的巡检主机的位移示意图；
图5为本发明提供的巡检系统中的巡检主机第二实施例结构示意图；
图6为本实施例提供的另一巡检主机的位移示意图；
图7为本发明提供的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法。
具体实施方式
本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
参见图1，为本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统第一实施例结构示意图，如图1所示，该巡检系统包括：带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备1，巡检主控机2和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机3。
巡检主控机2，用于控制所述巡检主机3开始和结束巡检，并接收巡检主机3向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备1上搜索信号接收装置的开启和关闭。
待巡检设备1，用于在所述巡检主控机2的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机3发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号。
巡检主机3，用于在所述巡检主控机2的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备1的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机3在移动到所述待巡检设备1的正面对所述待巡检设备1进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机2。
本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
参见图2，为本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统第二实施例结构示意图。在本实施例中，将更为详细的描述该巡检系统的结构和功能。如图2所示，该巡检系统包括：带有反馈信号发射装置11和搜索信号接收装置12的待巡检设备1，巡检主控机2和带有搜索信号发射装置31和三个信号反馈信号接收装置32的巡检主机3。
巡检主控机2，用于控制所述巡检主机3开始和结束巡检，并接收巡检主机3向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备1上搜索信号接收装置12的开启和关闭。
待巡检设备1，用于在所述巡检主控机2的控制下，开启搜索信号接收装置12，并在接收到所述巡检主机3发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置11，周期性发送反馈信号。
巡检主机3，用于在所述巡检主控机2的控制下，开启搜索信号发射装置31和反馈信号接收装置32，当所述反馈信号接收装置32接收到来自所述待巡检设备1的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置32接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机3在移动到所述待巡检设备1的正面对所述待巡检设备1进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机2。
本领域技术人员可以理解的是，“根据各个反馈信号接收装置32接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机3在移动到所述待巡检设备1的正面”有多种可行的实施方式，下面将描述其中的两种：
参见图3，为本发明提供的巡检系统中的巡检主机第一实施例结构示意图，如图3所示，该巡检主机包括：
主控信息交互模块30，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置31和反馈信号接收装置32；并在摄像头35拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机。
搜索信号发射装置31，用于周期性的向外发送搜索信号。
反馈信号接收装置32，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置31所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置32至少有两个。
水平位移控制模块33，用于比较各个反馈信号接收装置32接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机3向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置32所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置32接收到所述反馈信号的时间一致。
摄像头35，用于拍摄所述待巡检设备的图像。
参见图4，为本实施例提供的巡检主机的位移示意图。如图4所示：当巡检主机3上的反馈信号接收装置32接收到反馈信号时，自动开启巡检主机3上水平位移控制模块33，通过水平位移控制模块统计反馈信号接收装置32接收到待巡检设备发出的下个周期反馈信号的时间t1、t2，当反馈信号接收装置32接收到反馈信号的时间相同时（t1=t2），则说明此时巡检主机3位于待检测设备的正面，此时可以关闭这两个反馈信号接收装置32。如图4所示，若t1、t2不同，水平位移控制模块控制所述巡检主机3向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置32所在的方向水平移动（如图4所示，当巡检主机3位于待巡检设备左侧时，巡检主机3右侧的反馈信号接收装置32所接收的反馈信号时间t2小于巡检主机3左侧的反馈信号接收装置32所接收的反馈信号时间t1，所以水平位移控制模块控制所述巡检主机3右侧移动），并继续接收下个周期超声波信号到达的时间，直至时间相同（t1=t2）。 
参见图5，为本发明提供的巡检系统中的巡检主机第二实施例结构示意图。本实施例提供的巡检主机除了具备水平位移的功能外，还可以使摄像头在垂直方向上进行位移，更好的保证摄像头的拍摄质量。该巡检主机如图5所示，包括：主控信息交互模块30，搜索信号发射装置31，反馈信号接收装置32，水平位移控制模块33，摄像头35，以及垂直位移控制模块34。其中主控信息交互模块30，搜索信号发射装置31，反馈信号接收装置32，水平位移控制模块33，与上一实施例中的模块结构和功能都相同，此处不再赘述。
本实施例提供的巡检主机不同之处在于：
摄像头35上具有用于接收所述反馈信号的第一接收装置351；
垂直位移控制模块34，用于在所述水平位移控制模块33控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头35，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动并拍摄图像。
参见图6，为本实施例提供的巡检主机的位移示意图。本实施例提供的巡检主机在水平方向上的位移及控制方式与上一实施例相同，本实施例中不再赘述。本实施例将着重描述该巡检主机在垂直方向上调整摄像头35位置的方式，如图6所示，
水平位移控制模块33控制巡检主机位于待检测设备的正面后，垂直位移控制模块开启摄像头35上的第一接收装置351，第一接收装置351接收待巡检设备上周期发出的反馈信号，垂直位移控制模块计算反馈信号到达的时间，并通过升降装置控制摄像头35在垂直方向上移动，当垂直位移控制模块34统计到的第一接收装置351接收反馈信号时间t最短时，则判定摄像头）和待巡检设备位于同一高度。此时就可以采集到待巡检设备最准确清晰的图像。
本领域技术人员可以理解的是，“根据各个反馈信号接收装置32接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机3在移动到所述待巡检设备1的正面”有多种可行的实施方式，前面描述只是其中两种，旨在帮助公众更好的理解本发明，本不能以此限定本发明的保护范围。
本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统及巡检主机可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
参见图7，为本发明提供的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法实施例流程示意图，如图所示，该巡检方法包括：
步骤S101，巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置。
步骤S102，当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面。
步骤S103，巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面后对所述待巡检设备进行拍摄，并向所述巡检主控机发送所述图像。
本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
本领域技术人员可以理解的是，上一实施例中的步骤S102“当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面”有多种具体可行的实施方式，下面将描述其中的两种：
参见图4，为本实施例提供的巡检主机的位移示意图。如图4所示：当巡检主机3上的反馈信号接收装置32接收到反馈信号时，自动开启巡检主机3上水平位移控制模块33，通过水平位移控制模块统计反馈信号接收装置32接收到待巡检设备发出的下个周期反馈信号的时间t1、t2，当反馈信号接收装置32接收到反馈信号的时间相同时（t1=t2），则说明此时巡检主机3位于待检测设备的正面，此时可以关闭这两个反馈信号接收装置32。如图4所示，若t1、t2不同，水平位移控制模块控制所述巡检主机3向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置32所在的方向水平移动（如图4所示，当巡检主机3位于待巡检设备左侧时，巡检主机3右侧的反馈信号接收装置32所接收的反馈信号时间t2小于巡检主机3左侧的反馈信号接收装置32所接收的反馈信号时间t1，所以水平位移控制模块控制所述巡检主机3右侧移动），并继续接收下个周期超声波信号到达的时间，直至时间相同（t1=t2）。 
本实施例提供的巡检方法除了具备控制巡检主机的水平位移，还可以使巡检主机上的摄像头在垂直方向上进行位移，更好的保证摄像头的拍摄质量。
参见图6，为本实施例提供的巡检主机的位移示意图。本实施例提供的巡检主机在水平方向上的位移及控制方式与上一实施例相同，本实施例中不再赘述。本实施例将着重描述该巡检主机在垂直方向上调整摄像头35位置的方式，如图6所示，
水平位移控制模块33控制巡检主机位于待检测设备的正面后，垂直位移控制模块开启摄像头35上的第一接收装置351，第一接收装置351接收待巡检设备上周期发出的反馈信号，垂直位移控制模块计算反馈信号到达的时间，并通过升降装置控制摄像头35在垂直方向上移动，当垂直位移控制模块34统计到的第一接收装置351接收反馈信号时间t最短时，则判定摄像头）和待巡检设备位于同一高度。此时就可以采集到待巡检设备最准确清晰的图像。
本领域技术人员可以理解的是，上述两个具体实施例旨在帮助公众更好的理解本发明，不能以此限定本发明的保护范围。
本发明提供的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法可以自动定位抓取设备图像的轨道巡检设备，巡检主控机发出巡检指令后，巡检设备在轨道上会对指定设备进行自动巡检，摄像头采集装置会依据设备的具体位置自动进行升降，自动定位到与待巡检设备同一高度上，保证采集数据的准确性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random Acess Memory，RAM）等。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，该系统包括：带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备，巡检主控机和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机；
巡检主控机，用于控制所述巡检主机开始和结束巡检，并接收巡检主机向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备上搜索信号接收装置的开启和关闭；
待巡检设备，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号；
巡检主机，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机。
2.如权利要求1所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述巡检主机包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像。
3.如权利要求1所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述巡检主机包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像；所述摄像头上具有用于接收所述反馈信号的第一接收装置；
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动并拍摄图像。
4.如权利要求1至3中任一项所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述反馈信号和搜索信号为射频信号和\或超声信号。
5.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，其特征在于，包括：主控信息交互模块，位移控制模块，摄像头，以及搜索信号发射装置和至少两个反馈信号接收装置；
主控信息交互模块，用于收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄到待巡检设备图像后，向巡检主控机发送所述图像；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；
位移控制系统，用于当所述反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，位移控制模块根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机移动到所述待巡检设备的正面；
摄像头，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检装置完成位置移动后拍摄所述待巡检设备的图像。
6.如权利要求5所述的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，其特征在于，所述位移控制系统包括：
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。
7.如权利要求6所述的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，其特征在于，所述位移控制模块还包括：
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。
8.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，其特征在于，包括：
巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；
当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面；
巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面后对所述待巡检设备进行拍摄，并向所述巡检主控机发送所述图像。
9.如权利要求8所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，其特征在于，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面包括：
比较所述巡检主机上各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间；
控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。
10.如权利要求8所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，其特征在于，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面包括：
比较所述巡检主机上的各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间；
控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
上下移动所述巡检主机上的摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。
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