CN202135260U - 变电站巡检机器人高清图像检测系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种变电站巡检机器人高清图像检测系统，它包括变电站巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机与云台连接，云台上安装有高清成像设备以及视频设备，高清成像设备与工控机连接，视频成像设备与视频服务器装置连接，视频服务器装置、工控机都通过HUB与无线通信装置I连接，无线通信装置I则与基站的无线通信装置II通信。基于本实用新型的变电站巡检机器人高清图像检测系统，在保证实时视频画面流畅的前提下，既降低网络带宽要求，又满足后续图像处理和模式识别对图像高清晰度的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种高清图像检测系统，具体是一种变电站巡检机器人高清图像检测系统。
背景技术
在电力系统中，由于电能生产、输送、分配和使用的连续性，对系统中各设备单元的安全可靠运行都有很高的要求。特别是随着电力工业向着大机组、大容量、高电压方向的迅速发展，保障设备运行的可靠性更成为安全生产的突出课题。因此，电力设备的巡检，特别是一些先进设备、方法在设备故障诊断中的应用也越来越受到普遍的重视。目前开始替代人工巡检的智能机器人巡检方式，可以避免高电压、高辐射对人造成危害，还可提高工作效率和质量，真正起到减员增效的作用，更好的加快推动变电站无人值守的智能化进程。
现有常见的变电站巡检机器人检测系统采用红外热像仪、可见光摄像机采集电力设备图像，并进行图像处理和模式识别，以便及时发现设备的内部热缺陷和外部的机械、电气问题，如异物、损伤、发热、漏油等。机器人进行图像处理和模式识别，首先要对视频流进行实时图像截取并保存，然后进行图像预处理、图像特征提取和事件判决等模式识别工作。模式识别的关键在于排除输入的多余信息，提取关键的特征信息。图像预处理的目的就是去除干扰、噪声级差异，将原始图像变成适于计算机进行特征提取的形式。变电站内刀闸开合，信号灯指示等状态的图像特征明显，容易识别。
现有常见的变电站巡检机器人检测系统进行图像处理和模式识别存在以下问题：
1、指针式仪表读数，油位计油面等状态图像容易受光线、拍摄距离、角度等因素影响，特征不明显，识别难度大。需要通过采用高清摄像机获取高质量图像，来提高图像的模式识别正确率。
2、高清图像传输对网络带宽要求高，以百万像素高清720p规格计算，带宽要求达到4M以上。流畅的高清视频画面对通信设备和带宽要求较高。所以，常见情况下，只能通过降低清晰度来保证画面流畅。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有常见变电站巡检机器人检测系统采集的图像清晰度较低，对通信设备和带宽要求较高，不能满足图像处理和模式识别要求的问题，提出一种变电站巡检机器人高清图像检测系统，它结构合理，既能降低网络带宽要求，又能满足后续图像处理和模式识别对图像高清晰度的要求。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种变电站巡检机器人高清图像检测系统，它包括变电站巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机与云台连接，云台上安装有高清成像设备以及视频设备，高清成像设备与工控机连接，视频成像设备与视频服务器装置连接，视频服务器装置、工控机都通过HUB与无线通信装置I连接，无线通信装置I则与基站的无线通信装置II通信。
所述高清成像设备为高清照相机，高清照相机通过两根无源开关量控制线和一根USB数据线与工控机相连。当两根控制线闭合时，触发高清照相机电子快门，进而使高清照相机开始自动聚焦，拍摄、存储照片。
所述无线通信装置I包括：安装在变电站巡检机器人移动平台上的POE模块I和无线网桥I，POE模块I与无线网桥I连接；
所述无线通信装置II包括：与无线网桥I通信的无线网桥II，无线网桥II与POE模块II连接，POE模块II则与基站连接。
所述基站为计算机，它还与其他授权计算机连接。
所述视频成像设备包括微型摄像机和红外热像仪，它们分别与各自的视频服务器I和视频服务器II连接，将模拟视频压缩编码。
所述云台有横转和俯仰两个自由度，其横转范围为±180°，俯仰范围为0～90°；云台通过控制板卡驱动有刷电机和齿轮传动机构使云台转动，由电位器或编码器向云台控制板反馈云台位置；工控机通过RS-232串口与云台控制板卡通讯，控制云台转动，判断云台转动位置。
变电站巡检机器人高清图像检测系统工作流程如下：
首先由基站通过两POE模块和两无线网桥，经HUB，给工控机下发巡视命令，控制变电站巡检机器人移动平台进行设备巡视。在巡检机器人移动过程中由微型摄像机拍摄的道路和环境状况，通过视频服务器I对视频进行压缩编码后，经HUB，两POE模块和两无线网桥实时传送到基站。其它授权计算机也可以通过网络获取视频。
当巡检机器人到达设备检测位置(检测点)后，如果进行设备外观异常检测，工控机控制云台将高清照相机调整至获取设备图像的最佳角度，控制高清照相机自动聚焦，拍摄、存储照片。由工控机读取的高清照相机存储介质内的设备高清图像，经HUB，两POE模块和两无线网桥，及时传送到基站进行图像处理和模式识别。如果识别出设备外观异常信息，基站就及时发出报警信号，并主动上报给其它授权计算机。
如果进行设备热缺陷检测，工控机控制云台将红外热像仪调整至获取设备热成像图像的最佳角度，并控制红外热像仪自动聚焦，拍摄设备热成像图像。视频服务器II对该图像进行压缩编码后，经HUB，两POE模块和两无线网桥，实时传送到基站。其它授权计算机也可以通过网络获取设备热成像图像。由基站计算机对设备热成像图像进行图像处理和模式识别。如果识别出设备异常发热，基站就及时发出报警信号，并主动上报给其它授权计算机。
本实用新型的有益效果是：
1、变电站巡检机器人平时移动时，监视道路和环境状况对视频清晰度要求不太高。微型摄像机既能满足人眼对画面质量的要求，又具有视频数据流量小，能够减轻通信设备带宽压力的优势。采集设备图像时，因为考虑后续图像处理和模式识别对图像清晰度要求很高，所以采用高清照相机获取设备图像。
2、本实用新型在保证实时视频画面流畅的前提下，既能降低网络带宽要求，又能满足后续图像处理和模式识别对图像高清晰度的要求。
附图说明
图1为本实用新型变电站巡检机器人高清图像检测系统的结构图。
图中：1、变电站巡检机器人移动平台，2、云台，3、高清照相机，4、微型摄像机，5、红外热像仪，6、视频服务器I，7、视频服务器II，8、无线网桥I，9、POE模块I，10、HUB，11、工控机，12、无线网桥II，13、POE模块II，14、基站，15、其它授权计算机。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明。
图1中，一种变电站巡检机器人高清图像检测系统，它包括变电站巡检机器人移动平台1，在该平台上设有工控机11，工控机11与云台2连接，云台2上安装有高清成像设备以及视频设备，高清成像设备与工控机11连接，视频成像设备与视频服务器装置连接，视频服务器装置、工控机11都通过HUB10与无线通信装置I连接，无线通信装置I则与基站14的无线通信装置II通信。
所述高清成像设备为高清照相机3，高清照相机3通过两根无源开关量控制线和一根USB数据线与工控机11相连。当两根控制线闭合时，触发高清照相机3电子快门，进而使高清照相机3开始自动聚焦，拍摄、存储照片。
所述无线通信装置I包括：安装在变电站巡检机器人移动平台1上的POE模块I9和无线网桥I8，POE模块I9与无线网桥I8连接；
所述无线通信装置II包括：与无线网桥I8通信的无线网桥II12，无线网桥II12与POE模块II13连接，POE模块II13则与基站14连接。
所述基站14为计算机，它还与其他授权计算机15连接。
所述视频成像设备包括微型摄像机4和红外热像仪5，它们分别与各自的视频服务器I6和视频服务器II7连接，将模拟视频压缩编码。
所述云台2有横转和俯仰两个自由度，其横转范围为±180°，俯仰范围为0～90°；云台2通过控制板卡驱动有刷电机和齿轮传动机构使云台2转动，由电位器或编码器向云台控制板反馈云台位置(云台的控制机构、驱动机构均是常规技术)；工控机11通过RS-232串口与云台控制板卡通讯，控制云台2转动，判断云台2转动位置。
上述基站14是整个变电站巡检机器人高清图像检测系统的上层策划核心，基站14对系统采集的图像进行处理、识别，并将识别结果上报给其它授权计算机15。基站14通过两POE模块、两无线网桥和HUB10，给工控机11下发设备巡视命令。
上述工控机11即工业级控制计算机，是变电站巡检机器人高清图像检测系统的底层控制核心。工控机11通过RS-232接口与变电站巡检机器人移动平台1及云台2通讯。控制巡检机器人按照预定轨迹移动至检测点；控制云台2将高清照相机3调整至获取设备图像的最佳角度。工控机11通过开关量输出接口控制高清照相机3的电子快门，实现云台2到达预定位置后，高清照相机3自动聚焦，拍摄、存储照片。工控机11采用Linux操作系统，基于USB接口读取高清照相机3存储介质内的照片，并将照片通过HUB10，两POE模块和两无线网桥传送至基站14。
上述微型摄像机4输出非高清图像，基本满足人眼视觉效果要求，但视频数据流量小，占用带宽小。可以在保证视频流畅的前提下，降低通信设备和带宽的压力。
上述各无线网桥采用POE供电方式，通过各自对应的POE模块，用RJ45接口实现与需要无线上网的设备相连。两无线网桥是基站14和系统移动部分之间无线通信的桥梁。
上述红外热像仪5通过RJ45接口与HUB10连接。基站14计算机通过两POE模块和两无线网桥，经HUB10，控制红外热像仪5聚焦，使红外图像显示更加清晰。
上述红外热像仪5和微型摄像机4通过BNC接口与视频服务器I6相连，将模拟视频实时传送至视频服务器I6，并由视频服务器I6将模拟视频压缩编码。
上述HUB10为网络集线器，是多个网络设备的硬件中继器。带八个标准RJ45接口，分别与POE模块I9、红外热像仪5、视频服务器6、工控机11相连，剩余接口作为备用接口，如果系统需要扩展，也可以采用更多接口的HUB。
上述变电站巡检机器人移动平台1基于RFID定位原理，依靠磁导航和电机驱动系统按照设定路径移动，由基站14规划好路径并通过两POE模块和两无线网桥，经HUB10，下发设备巡视命令给工控机11，工控机11控制变电站巡检机器人移动平台1的电机驱动系统，使巡变电站巡检机器人移动平台1按照设定路径移动。
变电站巡检机器人高清图像检测系统工作流程如下：
首先由基站14通过POE模块II13、无线网桥II12和无线网桥I8，经POE模块I9和HUB10，给工控机11下发巡视命令，控制变电站巡检机器人移动平台1进行设备巡视。在变电站巡检机器人移动平台1移动过程中由微型摄像机4拍摄道路和环境状况，通过视频服务器I6对视频进行压缩编码后，经HUB10和POE模块I9，无线网桥I8、无线网桥II12，及POE模块II13实时传送到基站。其它授权计算机15也可以通过网络获取视频。
当变电站巡检机器人移动平台1到达设备检测位置(检测点)后，如果进行设备外观异常检测，工控机11控制云台2将高清照相机调整至获取设备图像的最佳角度，控制高清照相机3自动聚焦，拍摄、存储照片。由工控机11读取的高清照相机3存储介质内的设备高清图像，经HUB10和POE模块I9，无线网桥I8、无线网桥II12，及POE模块II13及时传送到基站14进行图像处理和模式识别。如果识别出设备外观异常信息，基站14就及时发出报警信号，并主动上报给其它授权计算机15。
如果进行设备热缺陷检测，工控机11控制云台2将红外热像仪5调整至获取设备热成像图像的最佳角度，并控制红外热像仪5自动聚焦，拍摄设备热成像图像。视频服务器II7对该图像进行压缩编码后，经HUB10和POE模块I9，无线网桥I8、无线网桥II12，及POE模块II13实时传送到基站14。其它授权计算机15也可以通过网络获取设备热成像图像。由基站14对设备热成像图像进行图像处理和模式识别。如果识别出设备异常发热，基站就及时发出报警信号，并主动上报给其它授权计算机15。
由于变电站巡检机器人平时移动时，监视道路和环境状况对视频清晰度要求不太高。微型摄像机既能满足人眼对画面质量的要求，又具有视频数据流量小，能够减轻通信设备带宽压力的优势。采集设备图像时，因为考虑后续图像处理和模式识别对图像清晰度要求很高，所以采用高清照相机3获取设备图像。本实用新型在保证实时视频画面流畅的前提下，既能降低网络带宽要求，又能满足后续图像处理和模式识别对图像高清晰度的要求。
尽管上文对本实用新型进行了详细说明，但是本实用新型不限于此，本技术领域技术人员可以根据本实用新型的原理进行各种形式上的修改。因此，凡按照本实用新型原理所作的修改，都应当理解为落入本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种变电站巡检机器人高清图像检测系统，其特征是，它包括变电站巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机与云台连接，云台上安装有高清成像设备以及视频设备，高清成像设备与工控机连接，视频成像设备与视频服务器装置连接，视频服务器装置、工控机都通过HUB与无线通信装置I连接，无线通信装置I则与基站的无线通信装置II通信。
2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人高清图像检测系统，其特征是，所述高清成像设备为高清照相机，高清照相机通过两根无源开关量控制线和一根USB数据线与工控机相连；当两根控制线闭合时，触发高清照相机电子快门，进而使高清照相机开始自动聚焦，拍摄、存储照片。
3.如权利要求1所述的变电站巡检机器人高清图像检测系统，其特征是，所述无线通信装置I包括：安装在变电站巡检机器人移动平台上的POE模块I和无线网桥I，POE模块I与无线网桥I连接；
所述无线通信装置II包括：与无线网桥I通信的无线网桥II，无线网桥II与POE模块II连接，POE模块II则与基站连接。
4.如权利要求1所述的变电站巡检机器人高清图像检测系统，其特征是，所述基站为计算机，它还与其他授权计算机连接。
5.如权利要求1所述的变电站巡检机器人高清图像检测系统，其特征是，所述视频成像设备包括微型摄像机和红外热像仪，它们分别与各自的视频服务器I和视频服务器II连接，将模拟视频压缩编码。
6.如权利要求1所述的变电站巡检机器人高清图像检测系统，其特征是，所述云台有横转和俯仰两个自由度，其横转范围为±180°，俯仰范围为0～90°；云台通过控制板卡驱动有刷电机和齿轮传动机构使云台转动，由电位器或编码器向云台控制板反馈云台位置；工控机通过RS-232串口与云台控制板卡通讯，控制云台转动，判断云台转动位置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: STATE ELECTRIC NET CROP. Effective date: 20130328 |
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| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20130328 Address after: 250002 Ji'nan City Central District, Shandong, No. 2 South Road, No. 500 Patentee after: Shandong Research Inst. of Electric Power Patentee after: State Grid Corporation of China Address before: 250002 Ji'nan City Central District, Shandong, No. 2 South Road, No. 500 Patentee before: Shandong Research Inst. of Electric Power |
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 250002 Ji'nan City Central District, Shandong, No. 2 South Road, No. 500 Co-patentee after: State Grid Corporation of China Patentee after: Shandong Research Inst. of Electric Power Address before: 250002 Ji'nan City Central District, Shandong, No. 2 South Road, No. 500 Co-patentee before: State Grid Corporation of China Patentee before: Shandong Research Inst. of Electric Power |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: National Network Intelligent Technology Co., Ltd. Assignor: Shandong Research Inst. of Electric Power Contract record no.: X2019370000007 Denomination of utility model: High-definition image detection system of transformer station inspection robot Granted publication date: 20120201 License type: Exclusive License Record date: 20191014 |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201103 Address after: 250101 Electric Power Intelligent Robot Production Project 101 in Jinan City, Shandong Province, South of Feiyue Avenue and East of No. 26 Road (ICT Industrial Park) Patentee after: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 250002 Ji'nan City Central District, Shandong, No. 2 South Road, No. 500 Patentee before: Shandong Electric Power Research Institute Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA |
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| EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract | ||
| EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |
Assignee: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Assignor: Shandong Electric Power Research Institute Contract record no.: X2019370000007 Date of cancellation: 20210324 |
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| CX01 | Expiry of patent term | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20120201 |