CN109760018A - 一种动力舱装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种动力舱装置，包括动力舱侧盖、动力舱主外壳、激光雷达、位置传感组件、动力舱驱动组件隔层、动力舱悬架和可转动的动力舱驱动组件，动力动力舱侧盖与动力舱主外壳固连为一体结构并位于动力舱悬架上面，激光雷达和位置传感组件与动力舱主外壳相连，动力舱驱动组件隔层与动力舱侧盖固连，动力舱驱动组件与动力舱悬架固连。动力舱侧盖和动力舱主外壳能够起到保护内部设备的作用，同时外部造型美观。激光雷达主要对机器人前方宽度为330mm的范围进行扫面，避免机器人与五米以内进入机器人运行范围的障碍物相撞。位置传感组件安装在动力舱的最前端，主要对轨道系统上的RFID定位标识进行识别，从而实现定位及其他机器人需执行的动作。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种动力舱装置。
背景技术
传统的综合管廊巡检机器人，基本无法满足管廊内的巡检需求。通常情况下，综合管廊巡检机器人按驱动方式可分为两种：轮式(履带式)，挂轨式。轮式(履带式)机器人，无法满足管廊内通过性的要求，如：台阶，防火门等；定位导航精度低，且在越过大型障碍后，定位和导航精度会受到严重的影响；同时，轮式(履带式)机器人的高度过低，无法满足机器人在管廊内的检测要求；巡航速度较慢(一般小于0.8m/s)，不能按时完成庞大的巡检量要求。现有的挂轨式巡检机器人，多为电力管廊的小管径隧道巡检使用，功能单一，观测范围小，且功能多局限于视频回传，相当于一种移动监控设备，不能满足综合管廊巡检任务中，对廊体、环境、人员等要素进行检查并分析的需求。当前管廊巡检的任务要求中，基本项目有：关键节点的裂纹检测、关键节点的漏水检测、廊内积水、墙面渗水、入廊人员监督、温湿度监测、硫化氢浓度检测、氧气浓度检测、线缆温度异常检测、火灾预警等。
在管廊巡检机器人中动力舱是最重要的部件，动力舱为机器人提供动力，带动机器人工作和运动。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，提供一种结构简单，使用方便，制造成本较低的动力舱。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种动力舱装置，包括抱轨臂组、动力舱侧盖、动力舱主外壳、激光雷达、位置传感组件、动力舱驱动组件隔层、动力舱悬架和可转动的动力舱驱动组件，动力动力舱侧盖与动力舱主外壳固连为一体结构并位于动力舱悬架上面，激光雷达和位置传感组件与动力舱主外壳相连，动力舱驱动组件隔层与动力舱侧盖固连，动力舱驱动组件与动力舱悬架固连，抱轨臂组位于动力舱主外壳的底部。
优选地，所述激光雷达与动力舱的运动方向成5°的夹角。
优选地，所述动力舱驱动组件隔层包括积水导流面、积水导流槽和积水泄流口，积水泄流口为中空的圆柱体状结构，积水导流槽位于积水导流面上。
优选地，所述动力舱悬架包括插座安装座、动力舱机架、动力舱悬挂机架、动力舱悬挂基座、动力舱稳定基座挡片、动力舱稳定基座、电机驱动器、动力舱设备安装板和动力舱设备安装板支架；动力舱悬挂基座通过动力舱悬挂机架与插座安装座相连，动力舱设备安装板通过动力舱设备安装板支架与动力舱机架相连，动力舱稳定基座挡片通过动力舱稳定基座与插座安装座相连。
优选地，所述插座安装座的数量为二，对称的分布在动力舱机架的两侧。
优选地，所述动力舱驱动组件包括安装有驱动轮、减震器、悬挂十字轴盘、悬挂连接架、悬挂摇臂、减震器安装座、轮毂电机内安装和轮毂电机外安装；悬挂摇臂的数量为二且平行布置，相邻悬挂摇臂之间通过悬挂十字轴盘和悬挂连接架相连；减震器安装座与悬挂摇臂固连，减震器的两端分别与减震器安装座相连；驱动轮位于悬挂摇臂之间且中间穿设有传动轴，驱动轮内部的轮毂电机在工作过程中，带动驱动轮转动；驱动轮转动时带动动力舱运动。
优选地，所述驱动轮内部安装有轮毂电机，轮毂电机转动时带动驱动轮转动。
优选地，所述抱轨臂组包括抱轨臂支座、抱轨臂转轴和轮组基座，抱轨臂支座和轮组基座固连；轮组基座上设有可转动的导向轮和可转动的支重轮，导向轮轴穿设于导向轮与轮组基座相连，支重轮轴穿设于支重轮与轮组基座相连；抱轨臂转轴位于抱轨臂支座的底部，抱轨臂支座包括数量为二且平行布置的抱轨臂，相邻抱轨臂之间通过抱轨臂加强扩展块相连。
本发明的有益效果是：本发明所提供的一种动力舱装置结构简单，使用方便，制造成本较低。动力舱上安装的激光雷达主要对动力舱前方宽度为330mm的范围进行扫面，避免动力舱与五米以内进入机器人运行范围的障碍物相撞。
附图说明
图1是本发明一种动力舱的结构示意图；
图2是本发明动力舱隐藏外壳后的结构图；
图3是本发明动力舱机架结构图；
图4是本发明动力舱驱动悬挂结构图；
图5是本发明动力舱驱动组件隔层的剖视图；
图6是本发明抱轨臂结构图。
附图标记说明：11、动力舱侧盖；12、激光雷达；13、动力舱主外壳；14、位置传感组件；15、动力舱驱动组件隔层；16、动力舱悬架；17、动力舱驱动组件；51、导向轮轴；52、导向轮；53、支重轮轴；54、支重轮；55、抱轨臂支座；56、抱轨臂转轴；57、抱轨臂加强扩展块；58、抱轨臂；59、轮组基座；151、积水导流面；152、积水导流槽；153、积水泄流口；160、插座安装座；161、动力舱机架；162、动力舱悬挂机架；163、动力舱悬挂基座；164、动力舱稳定基座挡片；165、动力舱稳定基座；166、电机驱动器；167、动力舱设备安装板；168、动力舱设备安装板支架；171、驱动轮；172、减震器；173、悬挂十字轴盘；174、悬挂连接架；175、悬挂摇臂；176、减震器安装座；177、轮毂电机内安装；178、轮毂电机外安装。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明：
如图1到图6所示，本发明提供的一种动力舱装置，包括动力舱侧盖11、动力舱主外壳13、激光雷达12、位置传感组件14、动力舱驱动组件隔层15、动力舱悬架16和可转动的动力舱驱动组件17，动力动力舱侧盖11与动力舱主外壳13固连为一体结构并位于动力舱悬架16上面，激光雷达12和位置传感组件14与动力舱主外壳13相连，动力舱驱动组件隔层15与动力舱侧盖11固连，动力舱驱动组件17与动力舱悬架16固连。激光雷达12与动力舱1的运动方向成5°的夹角。动力舱侧盖11和动力舱主外壳13能够起到保护内部设备的作用，同时外部造型美观。激光雷达12主要对机器人前方宽度为330mm的范围进行扫面，避免机器人与5m以内进入机器人运行范围的障碍物相撞。位置传感组件14安装在动力舱1的最前端，主要对轨道系统上的RFID定位标识进行识别，从而实现定位及其他机器人需执行的动作。
动力舱驱动组件隔层15包括积水导流面151、积水导流槽152和积水泄流口153，积水泄流口153为中空的圆柱体状结构。积水导流槽152位于积水导流面151上。
动力舱悬架16包括插座安装座160、动力舱机架161、动力舱悬挂机架162、动力舱悬挂基座163、动力舱稳定基座挡片164、动力舱稳定基座165、电机驱动器166、动力舱设备安装板167和动力舱设备安装板支架168。插座安装座160的数量为二，对称的分布在动力舱机架161的两侧。动力舱悬挂基座163通过动力舱悬挂机架162与插座安装座160相连，动力舱设备安装板167通过动力舱设备安装板支架168与动力舱机架161相连，动力舱稳定基座挡片164通过动力舱稳定基座165与插座安装座160相连。
动力舱驱动组件17包括安装有轮毂电机的驱动轮171、减震器172、悬挂十字轴盘173、悬挂连接架174、悬挂摇臂175、减震器安装座176、轮毂电机内安装177和轮毂电机外安装178。悬挂摇臂175的数量为二且平行布置，相邻悬挂摇臂175之间通过悬挂十字轴盘173和悬挂连接架174相连。减震器安装座176与悬挂摇臂175固连，减震器172的两端分别与减震器安装座176相连。驱动轮171位于悬挂摇臂175之间且中间穿设有传动轴，驱动轮171内部的轮毂电机在工作过程中，带动驱动轮171转动。驱动轮171转动时带动动力舱1运动。
如图6所示，抱轨臂组5包括抱轨臂支座55、抱轨臂转轴56和轮组基座59，抱轨臂支座55和轮组基座59固连；轮组基座59上设有可转动的导向轮52和可转动的支重轮54，导向轮轴51穿设于导向轮52与轮组基座59相连，支重轮轴53穿设于支重轮54与轮组基座59相连；抱轨臂转轴56位于抱轨臂支座55的底部，抱轨臂支座55包括数量为二且平行布置的抱轨臂58，相邻抱轨臂58之间通过抱轨臂加强扩展块57相连。
抱轨臂转轴56用于抱轨臂基座59与舱室的连接点进行连接，抱轨臂转轴56和抱轨臂基座59均为标准化零件，在机器人需要安装在其他截面的轨道上时，仅需更换相应轨道截面要求的抱轨臂58、轮组基座59便可以进行适配安装。
在实际使用过程中，轮毂电机工作带动驱动轮171转动，从而带动整个动力舱运动并工作。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种动力舱装置，其特征在于：包括抱轨臂组(5)、动力舱侧盖(11)、动力舱主外壳(13)、激光雷达(12)、位置传感组件(14)、动力舱驱动组件隔层(15)、动力舱悬架(16)和可转动的动力舱驱动组件(17)，动力动力舱侧盖(11)与动力舱主外壳(13)固连为一体结构并位于动力舱悬架(16)上面，激光雷达(12)和位置传感组件(14)与动力舱主外壳(13)相连，动力舱驱动组件隔层(15)与动力舱侧盖(11)固连，动力舱驱动组件(17)与动力舱悬架(16)固连，抱轨臂组(5)位于动力舱主外壳(13)的底部。
2.根据权利要求1所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述激光雷达(12)与动力舱(1)的运动方向成5°的夹角。
3.根据权利要求1所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述动力舱驱动组件隔层(15)包括积水导流面(151)、积水导流槽(152)和积水泄流口(153)，积水泄流口(153)为中空的圆柱体状结构，积水导流槽(152)位于积水导流面(151)上。
4.根据权利要求1所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述动力舱悬架(16)包括插座安装座(160)、动力舱机架(161)、动力舱悬挂机架(162)、动力舱悬挂基座(163)、动力舱稳定基座挡片(164)、动力舱稳定基座(165)、电机驱动器(166)、动力舱设备安装板(167)和动力舱设备安装板支架(168)；动力舱悬挂基座(163)通过动力舱悬挂机架(162)与插座安装座(160)相连，动力舱设备安装板(167)通过动力舱设备安装板支架(168)与动力舱机架(161)相连，动力舱稳定基座挡片(164)通过动力舱稳定基座(165)与插座安装座(160)相连。
5.根据权利要求4所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述插座安装座(160)的数量为二，对称的分布在动力舱机架(161)的两侧。
6.根据权利要求1所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述动力舱驱动组件(17)包括安装有驱动轮(171)、减震器(172)、悬挂十字轴盘(173)、悬挂连接架(174)、悬挂摇臂(175)、减震器安装座(176)、轮毂电机内安装(177)和轮毂电机外安装(178)；悬挂摇臂(175)的数量为二且平行布置，相邻悬挂摇臂(175)之间通过悬挂十字轴盘(173)和悬挂连接架(174)相连；减震器安装座(176)与悬挂摇臂(175)固连，减震器(172)的两端分别与减震器安装座(176)相连；驱动轮(171)位于悬挂摇臂(175)之间且中间穿设有传动轴，驱动轮(171)内部的轮毂电机在工作过程中，带动驱动轮(171)转动；驱动轮(171)转动时带动动力舱1运动。
7.根据权利要求6所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述驱动轮(171)内部安装有轮毂电机，轮毂电机转动时带动驱动轮(171)转动。
8.根据权利要求1所述的一种动力舱装置，其特征在于：所述抱轨臂组(5)包括抱轨臂支座(55)、抱轨臂转轴(56)和轮组基座(59)，抱轨臂支座(55)和轮组基座(59)固连；轮组基座(59)上设有可转动的导向轮(52)和可转动的支重轮(54)，导向轮轴(51)穿设于导向轮(52)与轮组基座(59)相连，支重轮轴(53)穿设于支重轮(54)与轮组基座(59)相连；抱轨臂转轴(56)位于抱轨臂支座(55)的底部，抱轨臂支座(55)包括数量为二且平行布置的抱轨臂(58)，相邻抱轨臂(58)之间通过抱轨臂加强扩展块(57)相连。
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