CN208062624U - 配电房轨道型智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

配电房轨道型智能巡检机器人，属于巡检机器人技术领域。其包括机箱，机箱的顶板上配合设置驱动电机和摇臂架，摇臂架中部固定设置取电架，取电架与导轨上设置的取电铜管配合进行取电，摇臂架的两侧摇臂上固定设置导向机构，导向机构由导轨上设置的支撑板导向支撑，驱动电机与导轨上设置的同步带传动配合，机箱的底板上固定设置伸缩杆，伸缩杆底部固定设置局放机构，局放机构中设有局部放电检测探头，局放机构底部固定设置超声波检测探头。上述的配电房轨道型智能巡检机器人，设计合理，通过对导轨、取电架和摇臂架的改进，方便稳定取电，方便同步带安装，达到运行稳定的效果；局放机构采用推杆局放伸缩，扩大了巡检范围，提高了巡检精度。

Description

配电房轨道型智能巡检机器人

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，具体涉及配电房轨道型智能巡检机器人。

背景技术

配电房中的各种设备均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，配电房大多数通过人工巡检来完成监测工作。然而，采用人工巡检存在检测结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障等问题。

用机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人达到指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。轨道机器人的出现完善了国家电网电力检测与控制的智能化和网络化。

目前市场上也有一些轨道式巡检机器人，但是由于受到其结构的限制，其存在安装取电不方便，轨道上运行不稳定，巡检范围小等缺陷，影响使用。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于设计提供一种配电房轨道型智能巡检机器人的技术方案。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，包括机箱，其特征在于所述的机箱的顶板上配合设置驱动电机和摇臂架，所述的摇臂架中部固定设置取电架，所述的取电架与导轨上设置的取电铜管配合进行取电，所述的摇臂架的两侧摇臂上固定设置导向机构，所述的导向机构由导轨上设置的支撑板导向支撑，所述的驱动电机与导轨上设置的同步带传动配合，所述的机箱的底板上固定设置伸缩杆，所述的伸缩杆底部固定设置局放机构，所述的局放机构中设有局部放电检测探头，所述的局放机构底部固定设置超声波检测探头。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的导轨的两侧沿导轨的长度方向设置同步带卡槽，所述的导轨的任一侧同步带卡槽中卡接设置同步带，所述的导轨底部沿导轨的长度方向设置绝缘板卡槽，所述的绝缘板卡槽中卡接设置绝缘板，所述的绝缘板底部固定取电铜管，所述的导轨底部两侧向外延伸形成支撑板，所述的导轨上下端设有一组一字连接件槽，所述的一字连接件槽中设有一字连接件，相邻的导轨之间通过一字连接件和紧定螺丝固定。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的取电架包括取电基座，所述的取电基座固定在摇臂架中部，所述的取电基座上转动配合一对绝缘臂，所述的绝缘臂之间转动配合一组取电滚轮，所述的取电滚轮与导轨底部的取电铜管滚动配合，所述的取电铜管与取电滚轮一一对应。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的取电基座中通过设置的转轴转动配合绝缘臂，相邻的取电滚轮通过设置的轴承转动配合，所述的轴承外设置绝缘隔离柱，所述的取电滚轮与绝缘臂配合端通过设置的滑环转动配合。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的取电基座远离绝缘臂的一端固定设置拉簧轴，所述的拉簧轴与绝缘臂之间设置拉簧，在拉簧的作用下使得取电滚轮始终贴合取电铜管。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的摇臂架中部设有摆臂中心轴，两侧设有平衡定位轴，所述的机箱的顶板与摆臂中心轴对应处的上下表面同轴设置推力轴承和深沟球轴承，所述的摆臂中心轴穿过深沟球轴承、顶板和推力轴承后通过锁紧螺母与摇臂架锁紧，所述的平衡定位轴上套接定位护套，所述的平衡定位轴插入顶板的弧形槽后通过设置的平衡调节螺母锁紧。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的推力轴承通过设置的推力轴承外套固定在顶板上，所述的深沟球轴承通过深沟球轴承外套固定在顶板上。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的局放机构包括外罩和基座，所述的基座上设有伸缩套筒，所述的伸缩套筒包括固定在基座上的外圆筒、套接在外圆筒内的二级圆筒和套接在二级圆筒中的一级圆筒，所述的伸缩套筒中设有一级电动推杆和二级电动推杆，所述的二级电动推杆的二级推杆前端与一级电动推杆的一级套筒前端在一级圆筒内固定，所述的一级电动推杆的一级推杆前端与一级圆筒固定，所述的一级圆筒前端固定设有局部放电检测探头。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的基座上固定设置电动推杆固定座A和电动推杆固定座B，所述的电动推杆固定座A和电动推杆固定座B支撑一级电动推杆的一级套筒，所述的一级套筒不完全受电动推杆固定座A和电动推杆固定座B约束，能够在电动推杆固定座A和电动推杆固定座B上滑动，所述的电动推杆固定座A和电动推杆固定座B固定二级电动推杆的二级套筒。

所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的二级电动推杆的二级推杆前端与一级电动推杆的一级套筒前端通过叠加转换接头固定。

上述的配电房轨道型智能巡检机器人，设计合理，通过对导轨、取电架和摇臂架的改进，方便稳定取电，方便同步带安装，达到运行稳定的效果；局放机构采用推杆局放伸缩，扩大了巡检范围，提高了巡检精度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中导轨的截面示意图；

图3为本实用新型中取电架的结构示意图；

图4为本实用新型中取电架的剖视结构示意图；

图5为本实用新型中摇臂架与机箱顶板配合的结构示意图；

图6为本实用新型中局放机构的结构示意图；

图7为本实用新型中局放机构去掉外罩的结构示意图；

图8为本实用新型中局放机构收缩状态的剖视结构示意图；

图9为本实用新型中局放机构伸长状态的剖视结构示意图。

图中：1-导轨；101-同步带卡槽；102-绝缘板卡槽；103-绝缘板；104-支撑板；105-取电铜管；106-一字连接件槽；2-同步带；3-取电架；301-取电基座；302-拉簧轴；303-绝缘臂；304-滑环；305-取电滚轮；306-绝缘隔离柱；307-转轴；308-拉簧；309-轴承；4-导向机构；5-驱动电机；6-摇臂架；601-平衡定位轴；602-推力轴承外套；603-推力轴承；604-深沟球轴承；605-深沟球轴承外套；606-定位护套；607-摆臂中心轴；608-锁紧螺母；609-平衡调节螺母；7-机箱；701-顶板；702-底板；8-伸缩杆；9-局放机构；901-外罩；902-基座；903-固定架；904-局部放电检测探头；905-一级圆筒；906-二级圆筒；907-外圆筒；908-一级电动推杆；90801-一级推杆；90802-一级套筒；909-叠加转换接头；9010-二级电动推杆；90101-二级推杆；90102-二级套筒；9011-电动推杆固定座A；9012-电动推杆固定座B；10-超声波检测探头。

具体实施方式

以下结合说明书附图来进一步说明本实用新型。

如图1所示，配电房轨道型智能巡检机器人包括机箱7，机箱7中设有控制中心，机箱7的顶板701上配合设置驱动电机5和摇臂架6，作为优选结构，顶板701上固定设置一对摇臂架6，摇臂架6之间固定设置驱动电机5。摇臂架6中部固定设置取电架3，取电架3与导轨1上设置的取电铜管105配合进行取电，摇臂架6的两侧摇臂上固定设置导向机构4，导向机构4包括导向轮，导向机构4由导轨1上设置的支撑板104导向支撑。驱动电机5与导轨1上设置的同步带2传动配合。机箱7的底板702上固定设置伸缩杆8，伸缩杆8底部固定设置局放机构9，局放机构9中设有局部放电检测探头904，局放机构9底部固定设置超声波检测探头10。

如图2所示，导轨1的两侧沿导轨1的长度方向设置同步带卡槽101，导轨1的任一侧同步带卡槽101中卡接设置同步带2，导轨1底部沿导轨1的长度方向设置绝缘板卡槽102，绝缘板卡槽102中卡接设置绝缘板103，绝缘板103底部固定取电铜管105。作为优选结构，绝缘板103底部固定两条取电铜管105。导轨1底部两侧向外延伸形成支撑板104。为了方便，导轨1之间的连接安装，导轨体1上下端设有一组一字连接件槽106，一字连接件槽106中设有一字连接件，相邻的导轨1之间通过一字连接件和紧定螺丝固定。

如图3和4所示，取电架3包括取电基座301，取电架3的一端转动配合设置一对绝缘臂303，绝缘臂303之间转动配合一组取电滚轮305，取电滚轮305与取电铜管105一一对应滚动配合。作为优选结构，取电基座301中通过设置的转轴307转动配合绝缘臂303。取电滚轮305为两个，两个取电滚轮305通过设置的轴承309转动配合，轴承309为设有绝缘隔离柱306，两个取电滚轮305外端即取电滚轮305与绝缘臂303配合端通过设置的滑环304转动配合，滑环304外端通过通过固定螺丝固定在绝缘臂303中，滑环304的转动端插入取电滚轮305中。

为了保证滑动过程中，取电滚轮305始终能贴合取电铜管105，在取电基座301远离绝缘臂303的一端固定设置拉簧轴302，拉簧轴302与绝缘臂303之间设置拉簧308。

如图5所示，摇臂架6中部设有摆臂中心轴607，两侧设有平衡定位轴601。机箱7的顶板701与摆臂中心轴607对应处的上下表面同轴设置推力轴承603和深沟球轴承604，推力轴承603通过设置的推力轴承外套602固定在顶板701上，深沟球轴承604通过深沟球轴承外套605固定在顶板701上；顶板701与平衡定位轴601对应处设有定位孔。摆臂中心轴607穿过深沟球轴承604、顶板701和推力轴承603后通过锁紧螺母608锁紧。平衡定位轴601上套接定位护套606，平衡定位轴601插入顶板701的弧形槽后通过设置的平衡调节螺母609锁紧，此时定位护套606设置在平衡定位轴601和顶板701之间。摇臂架6通过推力轴承603、深沟球轴承605以及平衡定位轴601的作用，保证了摇臂架6转动平稳灵活，提高了配电房轨道型智能巡检机器人运行精度。

如图6-9所示，局放机构9包括外罩901和基座902，基座902上设有伸缩套筒，伸缩套筒中设有电动推杆，伸缩套筒前端设有局部放电检测探头904。

伸缩套筒包括固定在基座902上的外圆筒907、套接在外圆筒907内的二级圆筒906和套接在二级圆筒906中的一级圆筒905，一级圆筒905前端固定设有局部放电检测探头904。作为优选结构，外圆筒907通设置的固定架903固定在基座902上。电动推杆包括一级电动推杆908和二级电动推杆9010，其中一级电动推杆908包括一级推杆90801和一级套筒90802，二级电动推杆9010包括二级推杆90101和二级套筒90102。二级电动推杆9010的二级推杆90101前端与一级电动推杆908的一级套筒90802前端在一级圆筒905内通过叠加转换接头909固定，一级电动推杆908的一级推杆90801前端与一级圆筒905固定。为了能够支撑和固定一级电动推杆908和二级电动推杆9010，基座902上固定设置电动推杆固定座A9011和电动推杆固定座B9012。电动推杆固定座A9011和电动推杆固定座B9012支撑一级电动推杆908的一级套筒90802，一级套筒90802不完全受电动推杆固定座A9011约束，能够在电动推杆固定座A9011和电动推杆固定座B9012上滑动；电动推杆固定座A9011和电动推杆固定座B9012固定二级电动推杆9010的二级套筒90102。

上述的配电房轨道型智能巡检机器人，设计合理，通过对导轨1、取电架3和摇臂架6的改进，方便稳定取电，方便同步带2安装，达到运行稳定的效果；局放机构9采用推杆局放伸缩，扩大了巡检范围，提高了巡检精度。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.配电房轨道型智能巡检机器人，包括机箱（7），其特征在于所述的机箱（7）的顶板（701）上配合设置驱动电机（5）和摇臂架（6），所述的摇臂架（6）中部固定设置取电架（3），所述的取电架（3）与导轨（1）上设置的取电铜管（105）配合进行取电，所述的摇臂架（6）的两侧摇臂上固定设置导向机构（4），所述的导向机构（4）由导轨（1）上设置的支撑板（104）导向支撑，所述的驱动电机（5）与导轨（1）上设置的同步带（2）传动配合，所述的机箱（7）的底板（702）上固定设置伸缩杆（8），所述的伸缩杆（8）底部固定设置局放机构（9），所述的局放机构（9）中设有局部放电检测探头（904），所述的局放机构（9）底部固定设置超声波检测探头（10）。

2.如权利要求1所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的导轨（1）的两侧沿导轨（1）的长度方向设置同步带卡槽（101），所述的导轨（1）的任一侧同步带卡槽（101）中卡接设置同步带（2），所述的导轨（1）底部沿导轨（1）的长度方向设置绝缘板卡槽（102），所述的绝缘板卡槽（102）中卡接设置绝缘板（103），所述的绝缘板（103）底部固定取电铜管（105），所述的导轨（1）底部两侧向外延伸形成支撑板（104），所述的导轨（1）上下端设有一组一字连接件槽（106），所述的一字连接件槽（106）中设有一字连接件，相邻的导轨（1）之间通过一字连接件和紧定螺丝固定。

3.如权利要求1所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的取电架（3）包括取电基座（301），所述的取电基座（301）固定在摇臂架（6）中部，所述的取电基座（301）上转动配合一对绝缘臂（303），所述的绝缘臂（303）之间转动配合一组取电滚轮（305），所述的取电滚轮（305）与导轨（1）底部的取电铜管（105）滚动配合，所述的取电铜管（105）与取电滚轮（305）一一对应。

4.如权利要求3所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的取电基座（301）中通过设置的转轴（307）转动配合绝缘臂（303），相邻的取电滚轮（305）通过设置的轴承（309）转动配合，所述的轴承（309）外设置绝缘隔离柱（306），所述的取电滚轮（305）与绝缘臂（303）配合端通过设置的滑环（304）转动配合。

5.如权利要求3所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的取电基座（301）远离绝缘臂（303）的一端固定设置拉簧轴（302），所述的拉簧轴（302）与绝缘臂（303）之间设置拉簧（308），在拉簧（308）的作用下使得取电滚轮（305）始终贴合取电铜管（105）。

6.如权利要求1所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的摇臂架（6）中部设有摆臂中心轴（607），两侧设有平衡定位轴（601），所述的机箱（7）的顶板（701）与摆臂中心轴（607）对应处的上下表面同轴设置推力轴承（603）和深沟球轴承（604），所述的摆臂中心轴（607）穿过深沟球轴承（604）、顶板（701）和推力轴承（603）后通过锁紧螺母（608）与摇臂架（6）锁紧，所述的平衡定位轴（601）上套接定位护套（606），所述的平衡定位轴（601）插入顶板（701）的弧形槽后通过设置的平衡调节螺母（609）锁紧。

7.如权利要求6所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的推力轴承（603）通过设置的推力轴承外套（602）固定在顶板（701）上，所述的深沟球轴承（604）通过深沟球轴承外套（605）固定在顶板（701）上。

8.如权利要求1所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的局放机构（9）包括外罩（901）和基座（902），所述的基座（902）上设有伸缩套筒，所述的伸缩套筒包括固定在基座（902）上的外圆筒（907）、套接在外圆筒（907）内的二级圆筒（906）和套接在二级圆筒（906）中的一级圆筒（905），所述的伸缩套筒中设有一级电动推杆（908）和二级电动推杆（9010），所述的二级电动推杆（9010）的二级推杆（90101）前端与一级电动推杆（908）的一级套筒（90802）前端在一级圆筒（905）内固定，所述的一级电动推杆（908）的一级推杆（90801）前端与一级圆筒（905）固定，所述的一级圆筒（905）前端固定设有局部放电检测探头（904）。

9.如权利要求8所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的基座（902）上固定设置电动推杆固定座A（9011）和电动推杆固定座B（9012），所述的电动推杆固定座A（9011）和电动推杆固定座B（9012）支撑一级电动推杆（908）的一级套筒（90802），所述的一级套筒（90802）不完全受电动推杆固定座A（9011）和电动推杆固定座B（9012）约束，能够在电动推杆固定座A（9011）和电动推杆固定座B（9012）上滑动，所述的电动推杆固定座A（9011）和电动推杆固定座B（9012）固定二级电动推杆（9010）的二级套筒（90102）。

10.如权利要求8所述的配电房轨道型智能巡检机器人，其特征在于所述的二级电动推杆（9010）的二级推杆（90101）前端与一级电动推杆（908）的一级套筒（90802）前端通过叠加转换接头（909）固定。