CN204025550U - 机器人用rv减速器 - Google Patents

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钟佩思
贾明霞
李桂莉
吕晓东
丁淑辉
孔明
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Abstract

本实用新型涉及一种机器人用RV减速器,其特征在于:(1)高速级:由内齿圈、行星齿轮、齿轮轴、行星架组成;(2)低速级:由偏心套、无外圈圆柱滚子轴承、摆线轮、针齿、针齿壳及柱销式输出机构组成;(3)机座依次与针齿壳、挡圈联为一体,行星架与偏心套联为一体,输出盘与端盖联为一体;(4)针齿壳与输出盘间装有交叉滚子轴承,行星架与输出盘间装有深沟球轴承,偏心套与机座间装有深沟球轴承。本实用新型体积小、传动平稳、承载能力大、传动比大。

Description

机器人用RV减速器
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种RV减速器,特别是一种机器人用三片式二齿差摆线针轮减速器。
背景技术
[0002] 我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置,六十年代从国外引进,但基本上是从七十年代中期开始,在八十、九十年代发展较快。目前,在国家的大力提倡下,国内众多高校与相关企业联合,共同研发了新型摆线针轮减速器,不但填补了国内空白,有些还达到了世界先进水平。而RV减速器作为机器人的核心技术之一,占据了工业机器人30%左右的成本。目前国内尚无成熟RV减速器产品应用于机器人,大多依赖进口。RV减速器要求传动链短、体积小、功率大、质量轻且易于控制,是我国亟需解决的技术问题。
发明内容
[0003] 本实用新型的目的,旨在提供一种体积小、传动平稳、承载能力大和传动比大的三片式二齿差摆线针轮减速器。
[0004] 本实用新型的技术方案如下:机器人用RV减速器为二级减速,高速级为渐开线行星齿轮传动,低速级为摆线针轮行星传动。其组成包括:机座20中心装有齿轮轴8,齿轮轴8与三组行星齿轮9啮合,三组行星齿轮9为120°分布,行星齿轮9同时与内齿圈5啮合,行星齿轮9固定在行星架7上,行星架7与偏心套6连接,转臂轴承21套在偏心套6上,夕卜侧装有摆线轮14,与半埋于针齿壳17中的针齿16啮合,经柱销式输出机构将摆线轮的角速度传递出去。
[0005] 上述摆线针轮行星传动为三片式二齿差传动,三片摆线轮呈120°均匀分布,针齿结构采用半埋式。改善了针齿弯断和齿面胶合问题;传递转矩增加50%左右,实现了小机型大容量的目标;三片摆线轮均载,针齿半径更小。
[0006] 上述的机座20固定不动,并与针齿壳17、挡圈2连为一体,挡圈2的作用是防止针齿16轴向窜动。机座20的螺纹孔用于固定电机,电机轴插入上述的齿轮轴8的电机轴孔中。
[0007] 上述行星齿轮9与行星架7用销轴10连接,销轴10上依次装有行星架7、垫圈、滚针轴承11、E型卡环23。
[0008] 上述的偏心套6是整体式偏心套,有三个呈120°的圆柱面,可实现3片摆线轮的偏心布局,2片摆线轮间装有间隔环15。
[0009] 上述内齿圈5与输出盘I连为一体,形成封闭差动轮系。
[0010] 上述输出盘I与端盖19联为一体,与上述针齿壳17之间装有THK公司的RA型交叉滚子轴承18,承受较大的轴向和径向载荷,具有出色的旋转精度,大幅节省安装空间。
[0011] 上述行星架7与输出盘I间装有深沟球轴承13。
[0012] 上述偏心套6与机座20间装有深沟球轴承22。
附图说明
[0013] 下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
[0014] 图1、2为本实用新型结构示意图。图中,1-输出盘,2-挡圈,3-柱销套,4-柱销,5-内齿圈,6-偏心套,7-行星架,8-齿轮轴,9-行星齿轮,10-销轴,11-滚针轴承,12-深沟球轴承a,13-内六角锥端坚定螺钉,14-摆线轮,15-间隔环,16-针齿,17-针齿壳,18-交叉滚子轴承,19-端盖,20-机座,21-转臂轴承,22-深沟球轴承b,23-E型卡环。
[0015] 图3为上述偏心套的三维效果图。
[0016] 图4为上述二齿差摆线针轮行星传动示意图。
具体实施方式
[0017] 参照图1,电机固定在机座20上,电机轴插入齿轮轴8的轴孔中,带动齿轮轴8旋转,齿轮轴8与3个互成120°的行星齿轮9啮合,同时行星齿轮9还与联接于输出盘I上的内齿圈5啮合,行星架7将行星齿轮9的公转传递给偏心套6,通过转臂轴承21带动摆线轮14转动,经柱销式输出机构实现二级减速。

Claims (3)

1.机器人用RV减速器,其特征在于:机座,可用于固定电机;齿轮轴,电机轴插入齿轮轴的轴孔中,齿轮轴与三组均布的行星齿轮啮合,构成高速级;整体式偏心套;三片摆线轮120°分布,针齿半埋于针齿壳中,形成二齿差摆线针轮传动,经柱销式输出机构,构成低速级。
2.根据权利要求1所述的机器人用RV减速器,其特征在于:整体式偏心套外侧装有无外圈圆柱滚子轴承,三片相位差120°的摆线轮套装在无外圈圆柱滚子轴承外侧,与针轮啮合,形成二齿差结构。
3.根据权利要求1所述的机器人用RV减速器,其特征在于:所述的整体式偏心套上有三个呈120°分布的圆柱面,可一次实现对三片摆线轮的偏心结构布置。
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