CN203919047U - 码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
一种码垛机械手，包括底座、回转装置、第一电机、主动臂、从动臂、连接臂、第二电机、悬臂梁、抓取装置及第三电机。回转装置安装于底座上；第一电机固定安装于回转装置上；主动臂与第一电机连接；从动臂铰接于回转装置上；主动臂及从动臂的一端通过连接臂铰接；第二电机安装于连接臂上；悬臂梁与第二电机连接；抓取装置与悬臂梁的一端转动连接；第三电机安装于悬臂梁的一端，第三电机与抓取装置驱动连接。相较于传统的采用人工的方式进行码垛，采用码垛机械手对农场仓库内的草垛进行码垛，一方面可以防止草垛倒塌而发生人身危险，另一方面，由于机械式作业，降低了人在长时间劳动过程中产生的疲惫感，提高了工作的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种码垛机械手。
背景技术
在大型农场的仓库内，存储有大量的草垛。为充分利用有限的仓库存储空间，通常会将草垛往高度方向堆积。
传统的码垛草垛是采用人工的方式进行，农场主通常需要站在草垛上，将草垛一层层堆积，由于草垛松软不结实，当将草垛堆积到一定高度时，由于草垛的重心过高，容易发生倒塌的危险。同时，采用人工进行作业，农场主在长时间的劳动过程中，容易产生疲惫感，从而使得工作效率降低。
实用新型内容
鉴于上述情况，有必要提供一种降低码垛草垛危险性且提高工作效率的码垛机械手。
一种码垛机械手，包括：
底座；
回转装置，所述回转装置转动安装于所述底座上；
第一电机，所述第一电机固定安装于所述回转装置上；
主动臂，所述主动臂的一端与所述第一电机的输出端连接；
从动臂，所述从动臂的一端铰接于所述回转装置上；
连接臂，所述主动臂远离所述回转装置的一端及所述从动臂远离所述回转装置的一端通过所述连接臂铰接；
第二电机，所述第二电机固定安装于所述连接臂上；
悬臂梁，所述悬臂梁的一端与所述第二电机的输出端连接；
抓取装置，所述抓取装置与所述悬臂梁远离所述第二电机的一端转动连接；
第三电机，所述第三电机固定安装于所述悬臂梁远离所述第二电机的一端，所述第三电机的输出端与所述抓取装置驱动连接。
在其中一个实施例中，所述抓取装置包括伸缩装置、支架、手爪，所述支架与所述悬臂梁远离所述第二电机的一端连接，所述手爪的主体与所述支架铰接，所述伸缩装置安装于所述支架上，所述伸缩装置的伸缩端与所述手爪的一端铰接。
在其中一个实施例中，所述伸缩装置为伸缩液压缸。
在其中一个实施例中，所述伸缩装置为伸缩气压缸。
在其中一个实施例中，所述回转装置包括转盘、第四电机、齿轮副，所述第四电机安装于所述转盘上，所述第四电机的输出端与所述齿轮副驱动连接，所述齿轮副与所述转盘连接，所述转盘与所述底座转动连接。
在其中一个实施例中，所述齿轮副包括第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮相互啮合，所述第一齿轮与所述第四电机的输出端连接，所述第三齿轮通过转轴与所述转盘连接。
在其中一个实施例中，所述第四电机为步进电机。
在其中一个实施例中，所述第一电机、第二电机及第三电机为步进电机。
回转装置的工作原理为：第四电机转动，带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮通过转轴带动转盘转动。
第一电机转动，带动主动臂转动，主动臂带动连接臂连动，连接臂带动从动臂绕回转装置转动。即可以理解为，主动臂、从动臂及连接臂构成平行四边形的三条边，转盘为平行四边形的另一条边，三条边绕着转盘转动，从而改变了连接臂与转盘之间的角度及距离。
伸缩装置作伸缩运动，带动手爪绕支架转动，两个手爪相互靠近或远离，便可对草垛进行抓取或松开。手爪形成弯折状，可以更好地对草垛进行抓取，提高了抓取的稳定性。
相较于传统的采用人工的方式进行码垛，采用码垛机械手对农场仓库内的草垛进行码垛，一方面可以防止草垛倒塌而发生人身危险，另一方面，由于机械式作业，降低了人在长时间劳动过程中产生的疲惫感，提高了工作的效率。
附图说明
图1为本实用新型一较优实施例的码垛机械手的主视图；
图2为图1所示的码垛机械手的俯视图；
图3为图2所示的码垛机械手沿A-A线的剖面图。
具体实施方式
如图1及图2所示，其分别为本实用新型一较优实施例的码垛机械手10的主视图及俯视图。
码垛机械手，包括：底座100、回转装置200、第一电机310、主动臂410、从动臂420、连接臂430、第二电机320、悬臂梁500、抓取装置600及第三电机330。
回转装置200安装于底座100上，回转装置200绕底座100可旋转，即回转装置200与底座100转动连接。
请同时参阅图3，在本实施例中，回转装置200包括：转盘210、第四电机220及齿轮副230。第四电机220安装于转盘210上，第四电机220的输出端与齿轮副230驱动连接，齿轮副230与转盘210连接，转盘210与底座100转动连接。具体地，齿轮副230包括：第一齿轮232、第二齿轮234及第三齿轮236。第一齿轮232、第二齿轮234及第三齿轮236相互啮合，第一齿轮232与第四电机220的输出端连接，第三齿轮236通过转轴与转盘210连接。
回转装置200的工作原理为：第四电机220转动，带动第一齿轮232转动，第一齿轮232带动第二齿轮234转动，第二齿轮234带动第三齿轮236转动，第三齿轮236通过转轴带动转盘210转动。
第一电机310固定安装于回转装置200上，主动臂410的一端与第一电机310的输出端连接，从动臂420的一端铰接于回转装置200上，主动臂410远离回转装置200的一端及从动臂420远离回转装置200的一端通过连接臂430铰接。具体的，第一电机310安装于转盘210上，从动臂420的一端铰接于转盘210上。
第一电机310转动，带动主动臂410转动，主动臂410带动连接臂430连动，连接臂430带动从动臂420绕回转装置200转动。即可以理解为，主动臂410、从动臂420及连接臂430构成平行四边形的三条边，转盘210为平行四边形的另一条边，三条边绕着转盘210转动，从而改变了连接臂430与转盘210之间的角度及距离。
第二电机320固定安装于连接臂430上，悬臂梁500的一端与第二电机320的输出端连接。可以理解，第二电机320转动，带动悬臂梁500转动。
抓取装置600与悬臂梁500远离第二电机320的一端转动连接，第三电机330固定安装于悬臂梁500远离第二电机320的一端，第三电机330的输出端与抓取装置600驱动连接。第三电机330转动，带动抓取装置600绕悬臂梁500转动。
在本实施例中，抓取装置600包括：伸缩装置610、支架620及手爪630。支架620与悬臂梁500远离第二电机320的一端连接，手爪630的主体与支架620铰接，伸缩装置610安装于支架620上，伸缩装置610的伸缩端与手爪630的一端铰接。进一步地，伸缩装置610为伸缩液压缸，伸缩装置610还可以为伸缩气压缸。
伸缩装置610作伸缩运动，带动手爪630绕支架620转动，两个手爪630相互靠近或远离，便可对草垛进行抓取或松开。手爪630形成弯折状，可以更好地对草垛进行抓取，提高了抓取的稳定性。
其中，在本实施例中，第一电机310、第二电机320、第三电机330及第四电机220为步进电机。步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
相较于传统的采用人工的方式进行码垛，采用码垛机械手10对农场仓库内的草垛进行码垛，一方面可以防止草垛倒塌而发生人身危险，另一方面，由于机械式作业，降低了人在长时间劳动过程中产生的疲惫感，提高了工作的效率。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1. 一种码垛机械手，其特征在于，包括：
底座；
回转装置，所述回转装置转动安装于所述底座上；
第一电机，所述第一电机固定安装于所述回转装置上；
主动臂，所述主动臂的一端与所述第一电机的输出端连接；
从动臂，所述从动臂的一端铰接于所述回转装置上；
连接臂，所述主动臂远离所述回转装置的一端及所述从动臂远离所述回转装置的一端通过所述连接臂铰接；
第二电机，所述第二电机固定安装于所述连接臂上；
悬臂梁，所述悬臂梁的一端与所述第二电机的输出端连接；
抓取装置，所述抓取装置与所述悬臂梁远离所述第二电机的一端转动连接；
第三电机，所述第三电机固定安装于所述悬臂梁远离所述第二电机的一端，所述第三电机的输出端与所述抓取装置驱动连接。
2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于，所述抓取装置包括伸缩装置、支架、手爪，所述支架与所述悬臂梁远离所述第二电机的一端连接，所述手爪的主体与所述支架铰接，所述伸缩装置安装于所述支架上，所述伸缩装置的伸缩端与所述手爪的一端铰接。
3.根据权利要求2所述的码垛机械手，其特征在于，所述伸缩装置为伸缩液压缸。
4.根据权利要求2所述的码垛机械手，其特征在于，所述伸缩装置为伸缩气压缸。
5.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于，所述回转装置包括转盘、第四电机、齿轮副，所述第四电机安装于所述转盘上，所述第四电机的输出端与所述齿轮副驱动连接，所述齿轮副与所述转盘连接，所述转盘与所述底座转动连接。
6.根据权利要求5所述的码垛机械手，其特征在于，所述齿轮副包括第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮相互啮合，所述第一齿轮与所述第四电机的输出端连接，所述第三齿轮通过转轴与所述转盘连接。
7.根据权利要求5所述的码垛机械手，其特征在于，所述第四电机为步进电机。
8.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一电机、第二电机及第三电机为步进电机。
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| CN201420215994.4U CN203919047U (zh) | 2014-04-30 | 2014-04-30 | 码垛机械手 |
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2014
- 2014-04-30 CN CN201420215994.4U patent/CN203919047U/zh not_active Expired - Lifetime
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