CN203527467U - 一种双臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双臂机械手，包括底座、立柱、气缸、气缸座、直线滑台、移动梁、驱动电机、直线轴承，还包括机械臂A、机械臂B、吸盘A、吸盘B，所述的立柱设置于底座的两端，所述的气缸设置于底座中部，所述的直线滑台背面通过直线轴承与立柱相连接，直线滑台背面通过气缸座与气缸相连接，所述的直线滑台上设置有滑块，移动梁通过滑块在直线滑台正面做往复运动，所述的驱动电机设置于直线滑台一侧并与移动梁相连接，机械臂A、机械臂B分别设置于移动梁的两端，吸盘A、吸盘B分别与机械臂A、机械臂B相连接。该双臂机械手能够同时完成取料、卸料、上料、放料工序，大大节约了时间，提升了工作效率，且其成本低，更易于推广。

Description

一种双臂机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种双臂机械手。

背景技术

我国是世界加工厂，每年生产大量的工业产品，但同发达的国家相比，生产力水平还有一定的差距，特别在自动化方面。机械手能代替人工从事繁重、单调的工作，能提高工作效率，为工人提供安全保障，具有很大的发展空间。目前的机械手一般是单臂式移动，取料、上料、卸料、放料都是单步进行的，要想同步操作就需要设置两台机械手，不仅价格高昂，且会影响工作效率。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的无法同步进行作业、价格高等缺陷，提供了一种新的双臂机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种双臂机械手，包括底座、立柱、气缸、气缸座、直线滑台、移动梁、驱动电机、直线轴承，还包括机械臂A、机械臂B、吸盘A、吸盘B，所述的立柱设置于底座的两端，所述的气缸设置于底座中部，所述的直线滑台背面通过直线轴承与立柱相连接，所述的直线滑台背面通过气缸座与气缸相连接，所述的直线滑台上设置有滑块，所述的移动梁通过滑块在直线滑台正面做往复运动，所述的驱动电机设置于直线滑台一侧并与所述的移动梁相连接，所述的机械臂A、机械臂B分别设置于移动梁的两端，所述的吸盘A、吸盘B分别与机械臂A、机械臂B相连接。

气缸能为直线滑台提供推动力，使直线滑台沿着立柱能上下移动，同时立柱作为限位件，能够防止直线滑台在移动过程中旋转而影响机械手精度，驱动电机能够为移动梁提供横向推动力，使移动梁能够沿水平方向移动，吸盘A、吸盘B能够吸取或放下物品，且不会刮伤物品表面，更加实用，机械臂A、机械臂B分别设置于移动梁的两端，在移动梁移动时，能够同步带动机械臂A和机械臂B移动，同时完成取料、卸料、上料、放料工序，大大节约了时间，提升了工作效率，且成本低，更易于推广。

作为优选，上述所述的一种双臂机械手，所述直线滑台背面设置有油压缓冲器。油压缓冲器能够使直线滑台在上升或下降到边缘时平稳停止，减小停止时产生的冲击，延长直线滑台的使用寿命。

作为优选，上述所述的一种双臂机械手，所述的底座上还设置有与油压缓冲器相对应的调节螺栓。调节螺栓用于调节直线滑台下移的距离，当油压缓冲器随着直线滑台下移至调节螺栓处时，直线滑台将会平稳停止。

作为优选，上述所述的一种双臂机械手，还包括限位开关、限位开关板，所述的限位开关设置于直线滑台的两端与中部，所述的限位开关板设置于滑块上。限位开关板用于确定移动梁的零点，限位开关用于对移动梁进行限位。

作为优选，上述所述的一种双臂机械手，所述的立柱通过固定座与底座相连接。使立柱与底座之间连接更牢固。

作为优选，上述所述的一种双臂机械手，所述的底座两端的立柱顶部通过横梁相连接。增加立柱结构强度，使得立柱更加牢固。

附图说明

图1为本实用新型一种双臂机械手的结构示意图；

图2为本实用新型一种双臂机械手的背面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-2和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述，但它们不是对本实用新型的限制：

实施例1

如图1、图2所示，一种双臂机械手，包括底座1、立柱3、气缸6、气缸座15、直线滑台17、移动梁8、驱动电机11、直线轴承19，还包括机械臂A4、机械臂B9、吸盘A5、吸盘B10，所述的立柱3设置于底座1的两端，所述的气缸6设置于底座1中部，所述的直线滑台17背面通过直线轴承19与立柱3相连接，所述的直线滑台17背面通过气缸座15与气缸6相连接，所述的直线滑台17上设置有滑块18，所述的移动梁8通过滑块18在直线滑台17正面做往复运动，所述的驱动电机11设置于直线滑台17一侧并与所述的移动梁8相连接，所述的机械臂A4、机械臂B9分别设置于移动梁8的两端，所述的吸盘A5、吸盘B10分别与机械臂A4、机械臂B9相连接。

作业时，可将底座1设置于加工位置，加工位的左右两侧分别设置进料位和出料位，双臂机械手工作时，气缸6工作并将直线滑台17向上推动至起点，此时驱动电机11工作并推动移动梁8向进料位移动，则移动梁8上的机械臂A4、机械臂B9将在移动梁8的带动下同步移动，由于机械臂A4、机械臂B9分别设置于移动梁8的两端，当机械臂A4移动至进料位时，机械臂B9也将移动至工件加工位置，此时气缸6工作并带动直线滑台17向下移动，进而带动移动梁8、机械臂A4、机械臂B9向下移动，在机械臂A4上的吸盘A5吸取待加工物件，机械臂B9上的吸盘B10吸取完成加工的物件后，气缸6再次工作并带动直线滑台17向上移动至起点，进而带动移动梁8、机械臂A4、机械臂B9向上移动，此时驱动电机11工作并推动移动梁8向出料位移动，当机械臂B9移动至出料位时，机械臂A4也将移动至工件加工位置，此时气缸6工作并带动直线滑台17向下移动，在机械臂B9上的吸盘B10将完成加工的物件放置于出料位，机械臂A4上的吸盘A5将待加工物件放置于工件加工位置后，气缸6将带动直线滑台17回到起点位置待命，当待加工的物件完成加工后，再重复以上步骤，如此循环，实现了同步完成取料和卸料、上料和放料的工序，大大提升了工作效率。

作为优选，所述直线滑台17背面设置有油压缓冲器14。

作为优选，所述的底座1上还设置有与油压缓冲器14相对应的调节螺栓17。

作为优选，还包括限位开关12、限位开关板13，所述的限位开关12设置于直线滑台17的两端与中部，所述的限位开关板13设置于滑块18上。

作为优选，还包括固定座2，所述的立柱3通过固定座2与底座1相连接。

作为优选，还包括横梁16，所述的底座1两端的立柱3顶部通过横梁16相连接。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利的范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。

Claims (6)

1.一种双臂机械手，包括底座(1)、立柱(3)、气缸(6)、气缸座(15)、直线滑台(17)、移动梁(8)、驱动电机(11)、直线轴承(19)，其特征在于：还包括机械臂A(4)、机械臂B(9)、吸盘A(5)、吸盘B(10)，所述的立柱(3)设置于底座(1)的两端，所述的气缸(6)设置于底座(1)中部，所述的直线滑台(17)背面通过直线轴承(19)与立柱(3)相连接，所述的直线滑台(17)背面通过气缸座(15)与气缸(6)相连接，所述的直线滑台(17)上设置有滑块(18)，所述的移动梁(8)通过滑块(18)在直线滑台(17)正面做往复运动，所述的驱动电机(11)设置于直线滑台(17)一侧并与所述的移动梁(8)相连接，所述的机械臂A(4)、机械臂B(9)分别设置于移动梁(8)的两端，所述的吸盘A(5)、吸盘B(10)分别与机械臂A(4)、机械臂B(9)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于：所述直线滑台(17)背面设置有油压缓冲器(14)。

3.根据权利要求2所述的一种双臂机械手，其特征在于：所述的底座(1)上还设置有与油压缓冲器(14)相对应的调节螺栓(17)。

4.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于：还包括限位开关(12)、限位开关板(13)，所述的限位开关(12)设置于直线滑台(17)的两端与中部，所述的限位开关板(13)设置于滑块(18)上。

5.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于：还包括固定座(2)，所述的立柱(3)通过固定座(2)与底座(1)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于：还包括横梁(16)，所述的底座(1)两端的立柱(3)顶部通过横梁(16)相连接。

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