CN110605557A - 一种装配装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种装配装置，属于装配技术领域。种装配装置包括机架、执行装置、第一工作平台、第二工作平台和第三工作平台。第一工作平台固定于机架并用于放置下模和下装配件。第二工作平台固定于机架并用于放置上装配件。第三工作平台固定于机架并用于放置上模。执行装置用于抓取第二工作平台上的上装配件及第三工作平台上的上模。执行装置抓取第二工作平台上的上装配件与第一工作平台上的下装配件装配时，执行装置能够抓取第三工作平台上的上模。执行装置抓取第三工作平台上的上模与第一工作平台上的下模装配时，执行装置能够抓取第二工作平台上的上装配件。这种结构装配装置可有效缩短工时，提高装配效率。

Description

一种装配装置

技术领域

本申请涉及装配技术领域，具体而言，涉及一种装配装置。

背景技术

目前，在对上模、下模、上装配件和下装配件四者进行装配时，一般是先通过人工对上装配件与下装配件进行装配，再将装配好的上装配件与下装配件放入下模中，再人工对上模和下模进行装配，这种装配方式效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种装配装置，以改善现有的装配方式效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种装配装置，包括机架、执行装置、第一工作平台、第二工作平台和第三工作平台；

所述第一工作平台固定于所述机架，所述第一工作平台用于放置下模和下装配件；

所述第二工作平台固定于所述机架，所述第二工作平台用于放置上装配件；

所述第三工作平台固定于所述机架，所述第三工作平台用于放置上模；

所述执行装置用于抓取所述第二工作平台上的上装配件及第三工作平台上的上模；

其中，所述第一工作平台在横向上位于所述第二工作平台与所述第三工作平台之间；

所述执行装置抓取所述第二工作平台上的上装配件与所述第一工作平台上的下装配件装配时，所述执行装置能够抓取所述第三工作平台上的上模；

所述执行装置抓取所述第三工作平台上的上模与所述第一工作平台上的下模装配时，所述执行装置能够抓取所述第二工作平台上的上装配件。

上述技术方案中，在装配前，下模和下装配件放置于第一工作平台上，上装配件放置于第二工作平台上，上模放置于第三工作平台上。在装配时，执行装置在抓取第二工作平台上的上装配件后，执行装置使上装配件与下装配件进行装配，同时，执行装置将抓取第三工作平台上的上模。执行装置在抓取第三工作平台上的上模后，执行装置使上模与下模进行装配，同时，执行装置将抓取第二工作平台上新的上装配件。这种结构装配装置在对上装配件与下装配件进行装配时，可同时对上模进行抓取，在对上模与下模进行装配时，又可同时对新的上装配件进行抓取，可有效缩短工时，提高装配效率。

另外，本申请实施例提供的装配装置还具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，所述执行装置包括移动平台、驱动机构、第一装配抓取装置和第二装配抓取装置；

所述移动平台可移动地设置于所述机架；

所述驱动机构用于驱动所述移动平台横向移动；

所述第一装配抓取装置固定于所述移动平台，所述第一装配抓取装置用于抓取所述第二工作平台上的上装配件；

所述第二装配抓取装置固定于所述移动平台，所述第二装配抓取装置用于抓取所述第三工作平台上的上模；

所述移动平台横向移动能够使所述第一装配抓取装置和所述第二装配抓取装置分别位于所述第二工作平台和所述第一工作平台的正上方，且能够使所述第一装配抓取装置和所述第二装配抓取装置分别位于所述第一工作平台和所述第三工作平台的正上方。

上述技术方案中，在装配时，第一装配抓取装置抓取第二工作平台上的上装配件后，驱动机构驱动移动平台横向移动，使第一装配抓取装置位于第一工作平台的上方，第二装配抓取装置位于第三工作平台的上方，此时，第一装配抓取装置可将上装配件与位于第一工作平台上的下装配件进行装配，同时，第二装配抓取装置可对位于第三工作平台上的上模进行抓取；随后驱动机构驱动移动平台横向移动，使第一装配抓取装置位于第二工作平台的上方，第二装配抓取装置位于第一工作平台的上方，此时，第二装配抓取装置可将上模与位于第一工作平台上的下模进行装配，从而将上模、下模、上装配件和下装配件四者装配在一起，同时，第一装配抓取装置可对位于第二工作平台上的新的上装配件进行抓取。

在本申请的一些实施例中，所述第一工作平台包括调节机构和用于放置下模和下装配件的支撑台，所述支撑台通过所述调节机构连接于所述机架，所述调节机构用于调节支撑台的姿态；

第一装配抓取装置包括动力机构、传感器和抓取机构，所述传感器连接于动力机构与抓取机构之间，所述动力机构连接于所述移动平台，所述动力机构用于带动抓取机构抓取所述第二工作平台上的上装配件，所述传感器用于获取被所述抓取机构抓取的上装配件的姿态信号；

所述装配装置还包括控制装置，所述控制装置用于根据所述姿态信号控制所述调节机构动作，以调整所述支撑台的姿态。

上述技术方案中，动力机构与抓取机构之间设有传感器，抓取机构抓取上装配件后，传感器将获取到上装配件的姿态信号。控制装置接收到姿态信号后，根据姿态信号控制调节机构动作，从而对支撑台的姿态进行调节，进而对放置于支撑台上的下装配件的姿态进行调节，以使下装配件与上装配件的姿态保持一致，从而提高上装配件与下装配件之间的装配精度，保证上装配件与下装配件之间的间隙均匀，提高了装配产能。

在本申请的一些实施例中，所述动力机构用于带动所述抓取机构相对所述移动平台纵向移动和竖向移动。

上述技术方案中，动力机构能够带动抓取机构纵向和竖向移动，由于驱动机构能够驱动移动平台横向移动，使得抓取机构能够在横向、纵向和竖向上移动，便于抓取机构对上装配件进行抓取。抓取机构抓取第二工作平台上装配件后，在驱动机构和动力机构的作用下，可将抓取机构移动至第一工作平台的正上方，随后，动力机构带动抓取机构竖向向下移动，则可将上装配件与下装配件装配在一起。

在本申请的一些实施例中，所述动力机构包括第一基座、第一移动座、第二移动座、第一驱动装置和第二驱动装置；

所述第一基座安装于所述移动平台；

所述第一移动座可移动地设置于所述第一基座；

所述第二移动座可移动地设置于所述第一移动座；

所述第一驱动装置用于驱动所述第一移动座相对所述第一基座纵向移动；

所述第二驱动装置用于驱动所述第二移动座相对所述第一移动座竖向移动；

所述抓取机构通过传感器与所述第二移动座连接。

上述技术方案中，通过第一驱动装置驱动第一移动座相对第一基座纵向移动，则可实现抓取机构的纵向移动；通过第二驱动装置驱动第二移动座相对第一移动座竖向移动，则可实现抓取机构的竖向移动。通过上述结构实现抓取机构的纵向和竖向移动，结构简单，易于实现。

在本申请的一些实施例中，所述第一工作平台还包括用于夹持下模的夹持装置；

所述夹持装置包括第一夹持单元、第二夹持单元、第三夹持单元、第四夹持单元和驱动单元；

所述第一夹持单元、所述第二夹持单元、所述第三夹持单元和所述第四夹持单元均可移动地设置于所述支撑台，所述第一夹持单元与所述第二夹持单元相对设置，所述第三夹持单元与所述第四夹持单元相对设置；

所述驱动单元用于驱动所述第一夹持单元与第二夹持单元相互靠近或远离，且用于驱动所述第三夹持单元与所述第四夹持单元相互靠近或远离。

上述技术方案中，夹持装置可对支撑台上的下模进行夹持，以将下模固定在支撑台上。当下模放置在支撑台上后，通过驱动单元驱动第一夹持单元与第二夹持单元移动并相互靠近，同时驱动第三夹持单元与第四夹持单元相互靠近，第一夹持单元与第二夹持单元最终将分别夹持在下模相对的两侧，第三夹持单元与第四夹持单元最终将分别夹持在下模相对的另两侧，从而将下模固定在支撑台上。

在本申请的一些实施例中，所述装配装置包括安装于机架上的第一图像获取机构和第二图像获取机构；

所述第一图像获取机构用于获取位于第一工作平台上的下装配件的第一位置信号；

所述第二图像获取机构用于获取被所述第一装配抓取装置抓取的上装配件的第二位置信号；

所述控制装置用于根据所述第一位置信号和第二位置信号控制所述驱动机构和所述动力机构动作，以将被所述抓取机构抓取的上装配件移动至位于所述第一工作平台上的下装配件的正上方。

上述技术方案中，通过第一图像获取机构可获取到位于第一工作平台上的下装配件的第一位置信号，通过第二图像获取机构可获取到位于被抓取机构抓取的上装配件的第二位置信号，控制装置接收到第一位置信号和第二位置信号后，控制装置可控制驱动机构和动力机构动作，以将被抓取机构抓取的上装配件移动至位于第一工作平台上的下装配件的正上方，实现上装配件与下装配件的精确装配。

在本申请的一些实施例中，所述第一图像获取机构包括第二基座、第三移动座、第三驱动装置、光源和第一摄像装置；

所述第二基座安装于所述机架；

所述第三移动座可移动地设置于所述第二基座；

所述第三驱动装置用于驱动所述第三移动座相对所述第二基座竖向移动；

所述光源安装于所述第三移动座，所述第一摄像装置安装于所述第二基座。

上述技术方案中，第一摄像装置的作用是对位于第一工作平台上的下装配件进行摄像，以获取下装配件的第一位置信号。通过第三驱动装置驱动第三移动座相对第二基座竖向移动可调节光源的高度位置。需要第一摄像装置对下装配件进行摄像时，可通过第三驱动装置驱动第三移动座竖向向下移动，使得光源更靠近于下装配件，保证第一摄像装置的摄像质量。

在本申请的一些实施例中，所述第二装配抓取装置包括第三基座、第四移动座、第一夹持体、第二夹持体、第四驱动装置和第五驱动装置；

所述第三基座安装于所述移动平台；

所述第一夹持体与所述第二夹持体相对设置，所述第一夹持体和所述第二夹持体用于配合夹持所述第三工作平台上的上模；

所述第四驱动装置用于驱动所述第四移动座相对所述第三基座竖向移动；

所述第五驱动装置用于驱动所述第一夹持体与所述第二夹持体相互靠近或远离；

其中，第四移动座的底部具有用于挤顶上模的挤顶部。

上述技术方案中，第二装配抓取装置位于第三工作平台的正上方时，通过第四驱动装置驱动第四移动座相对第三基座竖向向下移动，待第一夹持体与第二夹持体在竖向上达到夹持上模的夹持位置后，通过第五驱动装置驱动第一夹持体与第二夹持体相互靠近，第一夹持体和第二夹持体在第五驱动装置的作用下相互靠近并夹紧上模，随后，通过第四驱动装置驱动第四移动座相对第三基座竖向向上移动一定距离，完成对上模的抓取动作；随后通过驱动机构驱动移动平台横向移动，使第二装配抓取装置位于第一工作平台的正上方，再次通过第四驱动装置驱动第四移动座相对第三基座竖向向下移动，则可使上模与下模进行装配。在装配过程中，第四移动座底部的挤顶部将挤顶上模，为上模在装配过程中提供挤压力。

在本申请的一些实施例中，所述装配装置还包括穿线装置；

所述穿线装置包括第四基座、第五移动座、夹线装置、第六驱动装置和第七驱动装置；

所述第四基座安装于所述移动平台；

所述第五移动座可移动地设置于所述第四基座；

所述夹线装置可转动地设置于所述第五移动座，所述夹线装置用于夹持所述上装配件上的排线；

所述第六驱动装置用于驱动所述第五移动座相对所述第四基座竖向移动；

所述第七驱动装置用于驱动所述夹线装置相对所述第五移动座绕横向布置的轴线转动。

上述技术方案中，夹线装置夹取上装配件上的排线后，通过第六驱动装置驱动第五移动座竖向向下移动，并通过第七驱动装置驱动夹紧装置相对第五移动座绕横向布置的轴线转动，则可将上装配件上的排线从下装配件的穿线孔中穿出。

在本申请的一些实施例中，所述穿线装置还包括连接座、限位螺杆和限位螺母；

所述连接座与所述夹线装置活动连接，所述第七驱动装置用于驱动所述连接座相对所述第五移动座竖向移动，以使所述夹线装置相对所述第五移动座转动；

所述第五移动座上设有限位部，所述限位部上设有通孔，所述限位螺杆穿设于所述通孔并与所述连接座连接，所述限位螺母螺接于所述限位螺杆的外侧；

所述第七驱动装置驱动所述夹线装置相对所述第五移动座向下转动能够使所述限位螺母抵靠于所述限位部。

上述技术方案中，第七驱动装置驱动夹线装置相对第五移动座向下转动能够使限位螺母抵靠于限位部后，限位部对限位螺母起到限制作用，夹线装置则无法继续向下转动。通过改变限位螺母在限位螺杆上的位置，可调节夹线装置的转动角度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的待装配组件的爆炸图；

图2为本申请实施例提供的装配装置的结构示意图；

图3为图1所示的第一工作平台的爆炸图；

图4为图1所示的第一装配抓取装置的结构示意图；

图5为图3所示的第一工作平台的支撑台与夹持装置的连接示意图；

图6为图1所示的第二装配抓取装置在第一视角下的结构示意图；

图7为图1所示的第二装配抓取装置在第二视角下的结构示意图；

图8为图6所示的第一夹持体、第二夹持体与第四移动座的连接示意图；

图9为图1所示的第一图像获取机构的结构示意图；

图10为图1所示的穿线装置在第一视角下的结构示意图；

图11为图1所示的穿线装置在第二视角下的结构示意图；

图12为图1所示的穿线装置的爆炸图；

图13为本申请实施例提供的夹线装置的第一种可能的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的夹线装置的第二种可能的结构示意图。

图标：200-装配装置；10-机架；11-电气柜；12-支撑架；13-顶架；15-执行装置；20-移动平台；30-驱动机构；40-第一工作平台；41-调节机构；411-上连接板；412-下连接板；413-伸缩件；42-支撑台；43-夹持装置；431-第一夹持单元；4311-第一活动块；4312-第二活动块；4313-夹片；4314-套筒；4315-锁紧螺钉；432-第二夹持单元；433-第三夹持单元；434-第四夹持单元；435-驱动单元；4351-第一丝杆；4352-第二丝杆；4353-第三丝杆；4354-驱动电机；50-第二工作平台；60-第三工作平台；70-第一装配抓取装置；71-动力机构；711-第一基座；712-第一移动座；713-第二移动座；714-第一驱动装置；715-第二驱动装置；72-传感器；73-抓取机构；74-旋转机构；80-第二装配抓取装置；81-第三基座；811-导杆；812-连接板；813-第一直线轴承；82-第四移动座；820-挤顶部；821-第一限位片；822-第二限位片；823-第一条形通孔；824-第二条形通孔；83-第一夹持体；831-第一软质层；84-第二夹持体；841-第二软质层；85-第四驱动装置；86-第五驱动装置；861-第一驱动件；862-第二驱动件；87-第一移动块；871-第一螺杆；88-第二移动块；881-第二螺杆；89-定位机构；891-第一连接块；892-第二连接块；893-第一锁紧件；894-第二锁紧件；895-第一定位杆；896-第二定位杆；90-第一图像获取机构；91-第二基座；911-固定座；92-第三移动座；921-导向杆；922-第二直线轴承；93-第三驱动装置；94-光源；941-第一光源；942-第二光源；95-第一摄像装置；96-第一连接架；97-第二连接架；98-动力单元；100-第二图像获取机构；101-第二摄像装置；102-架体；110-穿线装置；111-第四基座；112-第五移动座；1121-限位部；113-夹线装置；1131-条形限位槽；114-第六驱动装置；115-第七驱动装置；116-连接座；1161-凸出部；117-限位螺杆；118-限位螺母；119-转动轴；300-待装配组件；310-上模；311-定位槽；320-下模；330-上装配件；340-下装配件；A-横向；B-竖向；C-纵向；D-中心线；E-中心轴线。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1所示，本实施例中，待装配组件300包括上模310、下模320、上装配件330和下装配件340。在对上模310、下模320、上装配件330和下装配件340进行装配时，需要先人工将下装配件340放置在下模320中，再人工对上装配件330与下装配件340进行装配，最后再人工对上模310与下模320进行装配。

其中，上模310相对的两端均设有定位槽311。示例性的，上装配件330为手机屏幕，下装配件340为手机外壳。

本申请实施例中提供一种装配装置200，用于对上模310、下模320、上装配件330和下装配件340四者进行装配，具有装配效率高的优点。以下结合图2-图12对装配装置200的结构进行详细阐述。

如图2所示，装配装置200包括机架10、执行装置15、第一工作平台40、第二工作平台50和第三工作平台60。第一工作平台40固定于机架10，第一工作平台40用于放置下模320和下装配件340。第二工作平台50固定于机架10，第二工作平台50用于放置上装配件330。第三工作平台60固定于机架10，第三工作平台60用于放置上模310。第一工作平台40在横向A上位于第二工作平台50与第三工作平台60之间。执行装置15用于抓取第二工作平台50上的上装配件330及第三工作平台60上的上模310。

执行装置15抓取第二工作平台50上的上装配件330与第一工作平台40上的下装配件340装配时，执行装置15能够抓取第三工作平台60上的上模310；执行装置15抓取第三工作平台60上的上模310与第一工作平台40上的下模320装配时，执行装置15能够抓取第二工作平台50上的上装配件330。

上述技术方案中，在装配前，下模320和下装配件340放置于第一工作平台40上，上装配件330放置于第二工作平台50上，上模310放置于第三工作平台60上。在装配时，执行装置15在抓取第二工作平台50上的上装配件330后，执行装置15使上装配件330与下装配件340进行装配，同时，执行装置15将抓取第三工作平台60上的上模310。执行装置15在抓取第三工作平台60上的上模310后，执行装置15使上模310与下模320进行装配，同时，执行装置15将抓取第二工作平台50上新的上装配件330。这种结构装配装置200在对上装配件330与下装配件340进行装配时，可同时对上模310进行抓取，在对上模310与下模320进行装配时，又可同时对新的上装配件330进行抓取，可有效缩短工时，提高装配效率。

本实施例中，执行装置15包括移动平台20、驱动机构30、第一装配抓取装置70和第二装配抓取装置80。移动平台20可移动地设置于机架10。驱动机构30用于驱动移动平台20横向A移动。第一装配抓取装置70固定于移动平台20，第一装配抓取装置70用于抓取第二工作平台50上的上装配件330。第二装配抓取装置80固定于移动平台20，第二装配抓取装置80用于抓取第三工作平台60上的上模310。移动平台20横向A移动能够使第一装配抓取装置70和第二装配抓取装置80分别位于第二工作平台50和第一工作平台40的正上方，且能够使第一装配抓取装置70和第二装配抓取装置80分别位于第一工作平台40和第三工作平台60的正上方。

在装配时，第一装配抓取装置70抓取第二工作平台50上的上装配件330后，驱动机构30驱动移动平台20横向A移动，使第一装配抓取装置70位于第一工作平台40的上方，第二装配抓取装置80位于第三工作平台60的上方，此时，第一装配抓取装置70可将上装配件330与位于第一工作平台40上的下装配件340进行装配，同时，第二装配抓取装置80可对位于第三工作平台60上的上模310进行抓取；随后驱动机构30驱动移动平台20横向A移动，使第一装配抓取装置70位于第二工作平台50的上方，第二装配抓取装置80位于第一工作平台40的上方，此时，第二装配抓取装置80可将上模310与位于第一工作平台40上的下模320进行装配，从而将上模310、下模320、上装配件330和下装配件340四者装配在一起，同时，第一装配抓取装置70可对位于第二工作平台50上的新的上装配件330进行抓取。

驱动机构30驱动移动平台20横向A移动能够使第一装配抓取装置70和第二装配抓取装置80分别位于第二工作平台50和第一工作平台40的正上方，可理解为第一装配抓取装置70与第二装配抓取装置80的横向A距离同第二工作平台50与第一工作平台40的横向A距离相等；驱动机构30驱动移动平台20横向A移动能够使第一装配抓取装置70和第二装配抓取装置80分别位于第一工作平台40和第三工作平台60的正上方，可理解为第一装配抓取装置70与第二装配抓取装置80的横向A距离同第一工作平台40与第三工作平台60的横向A距离相等。

机架10起到支撑、连接各部件的作用，机架10可以是多种结构。示例性的，机架10包括电气柜11、支撑架12和顶架13，支撑架12固定于电气柜11的顶部，顶架13固定于支撑架12的顶部。第一工作平台40、第二工作平台50和第三工作平台60均固定于电机气柜上，移动平台20固定于支撑架12上，使得移动平台20位于第一工作平台40、第二工作平台50和第三工作平台60的上方。

移动平台20为板状结构，机架10的支撑架12供移动平台20横向A移动的两个相互平行的导轨。

驱动机构30的作用是驱动移动平台20相对机架10横向A移动，其可以是多种结构。本实施例中，驱动机构30为连接于移动平台20与机架10之间的第一线性模组。

进一步地，如图3所示，第一工作平台40包括调节机构41和用于放置下模320和下装配件340的支撑台42，支撑台42通过调节机构41连接于机架10，调节机构41用于调节支撑台42的姿态。

如图4所示，第一装配抓取装置70包括动力机构71、传感器72和抓取机构73，传感器72连接于动力机构71与抓取机构73之间，动力机构71连接于移动平台20，动力机构71用于带动抓取机构73抓取第二工作平台50上的上装配件330，传感器72用于获取被抓取机构73抓取的上装配件330的姿态信号。

装配装置200还包括控制装置，控制装置用于根据姿态信号控制调节机构41动作，以调整支撑台42的姿态。

动力机构71与抓取机构73之间设有传感器72，抓取机构73抓取上装配件330后，传感器72将获取到上装配件330的姿态信号。控制装置接收到姿态信号后，根据姿态信号控制调节机构41动作，从而对支撑台42的姿态进行调节，进而对放置于支撑台42上的下装配件340的姿态进行调节，以使下装配件340与上装配件330的姿态保持一致，从而提高上装配件330与下装配件340之间的装配精度，保证上装配件330与下装配件340之间的间隙均匀，提高了装配产能。

其中，控制装置包括但不限定于PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)或单片机。

继续参照图3，调节机构41包括上连接板411、下连接板412和至少三个伸缩件413。伸缩件413的一端球铰接于上连接板411，伸缩件413的另一端球铰接于下连接板412。下连接板412固定于机架10的柜体上，支撑台42固定于上连接板411上。控制装置控制各个伸缩件413伸缩则可调节支撑台42的姿态。

上连接板411和下连接板412均为圆形板。示例性的，伸缩件413为六个，在每相邻的三个伸缩件413中，前两个相邻伸缩件413呈“八”字形分布，后两个相邻的伸缩件413呈倒“八”字形分布。本实施例中，伸缩件413为气缸。

进一步地，第一工作平台40还包括用于夹持下模320的夹持装置43。夹持装置43包括第一夹持单元431、第二夹持单元432、第三夹持单元433、第四夹持单元434和驱动单元435。第一夹持单元431、第二夹持单元432、第三夹持单元433和第四夹持单元434均可移动地设置于支撑台42，第一夹持单元431与第二夹持单元432相对设置，第三夹持单元433与第四夹持单元434相对设置。驱动单元435用于驱动第一夹持单元431与第二夹持单元432相互靠近或远离，且用于驱动第三夹持单元433与第四夹持单元434相互靠近或远离。

夹持装置43可对支撑台42上的下模320进行夹持，以将下模320固定在支撑台42上。当下模320放置在支撑台42上后，通过驱动单元435驱动第一夹持单元431与第二夹持单元432移动并相互靠近，同时驱动第三夹持单元433与第四夹持单元434相互靠近，第一夹持单元431与第二夹持单元432最终将分别夹持在下模320相对的两侧，第三夹持单元433与第四夹持单元434最终将分别夹持在下模320相对的另两侧，从而将下模320固定在支撑台42上。

本实施例中，如图5所示，驱动单元435包括第一丝杆4351、第二丝杆4352、第三丝杆4353和驱动电机4354。第一丝杆4351、第二丝杆4352和第三丝杆4353均可转动地设置于支撑台42，第一丝杆4351具有左旋螺纹部分和右旋螺纹部分，第二丝杆4352与第三丝杆4353共线设置，第一丝杆4351与第二丝杆4352垂直布置，第一丝杆4351与第二丝杆4352通过一对圆锥齿轮(图5未示出)传动连接，第一丝杆4351与第三丝杆4353通过一对圆锥齿轮(图5未示出)转动连接。第一夹持单元431螺接于第一丝杆4351的左旋螺纹部分的外侧，支撑台42上设有供第一夹持单元431移动的两个平行的导轨；第二夹持单元432螺接于第二丝杆4352的右旋螺纹部分的外侧，支撑台42上设有供第二夹持单元432移动的两个平行的导轨；第三夹持单元433螺接于第二丝杆4352的外侧，支撑台42上设有供第三夹持单元433移动的两个平行的导轨；第四夹持单元434螺接于第三丝杆4353的外侧，支撑台42上设有供第四夹持单元434移动的两个平行的导轨。驱动电机4354固定于支撑台42，驱动电机4354的输出轴与第一丝杆4351连接。驱动电机4354带动第一丝杆4351转动时，第二丝杆4352和第三丝杆4353均将跟随第一丝杆4351转动，使得第一夹持单元431与第二夹持单元432向相互靠近的方向移动的同时，第三夹持单元433与第四夹持单元434向相互靠近的方向移动，使得第一夹持单元431、第二夹持单元432、第三夹持单元433和第四夹持单元434分别夹持于下模320的四侧。

本实施例中，第一夹持单元431与第二夹持单元432能够相对支撑台42在纵向C上移动，第三夹持单元433与第四夹持单元434能够相对支撑台42在横向A移动。

其中，第一夹持单元431包括第一活动块4311、第二活动块4312和夹片4313，第一活动块4311螺接于第一丝杆4351的左旋螺纹部分的外侧，第二活动块4312通过螺钉固定在第一活动块4311的顶部，夹片4313通过螺钉固定于第二活动块4312的顶部，夹片4313用于夹持上模310。

其中，第一活动块4311内设有可相对第一活动块4311转动的套筒4314，套筒4314螺接于第一丝杆4351的左旋螺纹部分的外侧，第一活动块4311上设有锁紧螺钉4315，锁紧螺钉4315用于将套筒4314与第一活动块4311锁紧。

第二夹持单元432、第三夹持单元433和第四夹持单元434的结构均与第一夹持单元431的结构相同，在此不再赘述。

当上模310的尺寸发生改变，可根据具体情况拧松第一夹持单元431、第二夹持单元432、第三夹持单元433、第四夹持单元434中的锁紧螺钉4315，以调整各个第一活动块4311的位置，保证第一夹持单元431、第二夹持单元432、第三夹持单元433、第四夹持单元434中的夹片4313均能够同时夹持上模310。

比如，当上模310的长度不变，宽度变小时，夹持在上模310长度方向上的第一夹持单元431和第二夹持单元432无需调整，可拧松第三夹持单元433和第四夹持单元434中的锁紧螺钉4315，调整相对应的第一活动块4311的位置后再拧紧锁紧螺钉4315，保证第一夹持单元431与第二夹持单元432分别夹持于上模310长度方向上的两侧的同时，第三夹持单元433与第四夹持单元434能够夹持于上模宽度方向上的两侧。

本实施例中，继续参照图4，动力机构71用于带动抓取机构73相对移动平台20纵向C移动和竖向B移动。由于移动平台20能够在驱动机构30的作用下横向A移动，使得抓取机构73能够在横向A、纵向C和竖向B上移动，便于抓取机构73对上装配件330进行抓取。抓取机构73抓取第二工作平台50上装配件330后，在驱动机构30和动力机构71的作用下，可将抓取机构73移动至第一工作平台40的正上方，随后，动力机构71带动抓取机构73竖向B向下移动，则可将上装配件330与下装配件340装配在一起。

进一步地，动力机构71包括第一基座711、第一移动座712、第二移动座713、第一驱动装置714和第二驱动装置715。第一基座711安装于移动平台20。第一移动座712可移动地设置于第一基座711。第二移动座713可移动地设置于第一移动座712。第一驱动装置714用于驱动第一移动座712相对第一基座711纵向C移动。第二驱动装置715用于驱动第二移动座713相对第一移动座712竖向B移动。抓取机构73通过传感器72与第二移动座713连接。

通过第一驱动装置714驱动第一移动座712相对第一基座711纵向C移动，则可实现抓取机构73的纵向C移动；通过第二驱动装置715驱动第二移动座713相对第一移动座712竖向B移动，则可实现抓取机构73的竖向B移动。通过上述结构实现抓取机构73的纵向C和竖向B移动，结构简单，易于实现。

其中，第一基座711上设有供第一移动座712纵向C移动的两个导轨，第一移动座712上设有供第二移动座713竖向B移动的两个导轨。示例性的，第一驱动装置714为设置于第一移动座712与基座之间的第二线性模组，第二驱动装置715为设置于第二移动座713与第一移动座712之间的第三线性模组。

传感器72与第二移动座713可以是直接连接，也可以是间接连接。本实施例中，传感器72与第二移动座713通过旋转机构74连接，旋转机构74用于带动抓取机构73绕竖向B布置的轴线转动，以调节被抓取机构73抓取的上装配件330的方向。

示例性的，旋转机构74为旋转平台。

传感器72的作用是获取被抓取机构73抓取的上装配件330的三维空间的力的信息，即获取上装配件330的姿态信号。本实施例中，传感器72为多维力传感器72。示例性的，传感器72为六维力传感器72。

在第一装配抓取装置70中，抓取机构73的作用是抓取第二工作平台50上的上装配件330，抓取机构73可以是多种结构。本实施例中，抓取机构73包括连杆、板体和设于板体底部的多个矩形阵列分布的多个吸盘，连杆竖向B布置，连杆的顶端与传感器72连接固定，连杆的底端与板体连接固定。

进一步地，如图6、图7所示，第二装配抓取装置80包括第三基座81、第四移动座82、第一夹持体83、第二夹持体84、第四驱动装置85和第五驱动装置86。第三基座81安装于移动平台20。第一夹持体83与第二夹持体84相对设置，第一夹持体83和第二夹持体84用于配合夹持第三工作平台60上的上模310。第四驱动装置85用于驱动第四移动座82相对第三基座81竖向B移动。第五驱动装置86用于驱动第一夹持体83与第二夹持体84相互靠近或远离。第四移动座82的底部具有用于挤顶上模310的挤顶部820。

第二装配抓取装置80位于第三工作平台60的正上方时，通过第四驱动装置85驱动第四移动座82相对第三基座81竖向B向下移动，待第一夹持体83与第二夹持体84在竖向B上达到夹持上模310的夹持位置后，通过第五驱动装置86驱动第一夹持体83与第二夹持体84相互靠近，第一夹持体83和第二夹持体84在第五驱动装置86的作用下相互靠近并夹紧上模310，随后，通过第四驱动装置85驱动第四移动座82相对第三基座81竖向B向上移动一定距离，完成对上模310的抓取动作；随后通过驱动机构30驱动移动平台20横向A移动，使第二装配抓取装置80位于第一工作平台40的正上方，再次通过第四驱动装置85驱动第四移动座82相对第三基座81竖向B向下移动，则可使上模310与下模320进行装配。在装配过程中，第四移动座82底部的挤顶部820将挤顶上模310，为上模310在装配过程中提供挤压力。

本实施例中，第一夹持体83与第二夹持体84在第五驱动装置86的作用下在横向A上相互远离或靠近。

第三基座81的顶部设有竖向B布置的多个导杆811，导杆811的顶部共同连接于连接板812，第三基座81位于第四移动座82与连接板812之间，第三基座81与导杆811通过第一直线轴承813连接。示例性的，导杆811为四个。

本实施例中，第四驱动装置85为连接于第三基座81与第四移动座82之间的气缸。

本实施例中，第五驱动装置86包括第一驱动件861和第二驱动件862，第一驱动件861用于驱动第一夹持体83相对第四移动座82向靠近或远离第二夹持体84的方向移动，第二驱动件862用于驱动第二夹持体84相对第四移动座82向靠近或远离第一夹持体83的方向移动。

如图8所示，第二装配抓取装置80还包括第一移动块87和第二移动块88，第一夹持体83与第一驱动件861通过第一移动块87连接，第二夹持体84与第二驱动件862通过第二移动块88连接。第一移动块87上螺接有沿横向A布置的第一螺杆871，第二移动块88上螺接有沿横向A布置的第二螺杆881。第一夹持体83与第二夹持体84相互向相互靠近的方向移动能够使第一螺杆871抵靠于第二螺杆881。

第二装配抓取装置80在抓取上模310的过程中，第一夹持体83与第二夹持体84夹持上模310并对上模310施加一定夹持力后，第一螺杆871刚好抵靠于第二螺杆881上，第一夹持体83与第二夹持体84不会在继续靠近，保证上模310所受到的夹持力不会过大，防止上模310被第一夹持体83与第二夹持体84夹坏。通过第一螺杆871和第二螺杆881可调节夹持体与第二夹持体84相互靠近的极限位置，可实现对上模310的夹紧力的调节，使得第一夹持体83和第二夹持体84可配合夹持不同大小的上模310。

本实施例中，第一驱动件861和第二驱动件862均为气缸。第一移动块87和第二移动块88均为板状结构，第一夹持体83与第二夹持体84也均为板状结构。第一夹持体83所在平面垂直于第一移动块87所在平面，第二夹持体84所在平面垂直于第二移动块88所在平面。

如图6、图7所示，第一夹持体83面向第二夹持体84的一侧设有第一软质层831，第二夹持体84面向第一夹持体83的一侧设有第二软质层841。第一夹持体83与第二夹持体84配合夹持上模310时，第一软质层831和第二软质层841将与上模310接触，避免第一夹持体83、第二夹持体84与上模310刚性接触。其中，第一软质层831与第二软质层841均为软质材料。

此外，继续参照图8，第四移动座82上设有第一限位片821和第二限位片822，第一夹持体83向远离第二夹持体84的方向移动将使第一移动块87抵靠于第一限位片821，第二夹持体84向远离第一夹持体83的方向移动将使第二移动块88抵靠于第二限位片822，从而限制第一夹持体83与第二夹持体84向相互远离的方向移动的范围。

本实施例中，结合图6、图7、图8，第四移动座82内部形成在横向A上两端开口的容纳空间，第一移动体和第二移动体均可移动地设置于容纳空间内，且第一驱动件861和第二驱动件862均设有容纳空间内。第一限位片821和第二限位片822均设于第四移动座82两端开口处。其中，挤顶部820从第四移动座82的底部向下凸出。

此外，第二装配抓取装置80还包括设于第四移动座82上的定位机构89。定位机构89包括第一连接块891、第二连接块892、第一锁紧件893、第二锁紧件894、第一定位杆895和第二定位杆896。第一连接块891和第二连接块892在纵向C上间隔设置，第一连接块891和第二连接块892均沿纵向C可移动地设置于第四移动座82，第一锁紧件893用于将第一连接块891与第四移动座82锁紧，第二锁紧件894用于将第二连接块892与第四移动座82锁紧，第一定位杆895固定于第一连接块891，第二定位杆896固定于第二连接块892，第一定位杆895和第二定位杆896均从第四移动座82的底部竖向B向下延伸。

第一夹持体83与第二夹持体84在抓取上模310的过程中，第一定位杆895和第二定位杆896可分别与上模310上的两个定位槽311进行配合，实现定位，保证第一夹持体83与第二夹持体84能够准确抓取上模310。

其中，第一定位杆895包括第一杆段、第一弹性件和第二杆段，第二杆段轴向可移动地设置于第一杆段，第一杆段连接于第一连接块891，第一弹性件设于第一杆段与第二杆段之间。第二定位杆896包括第三杆段、第二弹性件和第四杆段，第四杆段轴向可移动地设置于第三杆段，第三杆段连接于第二连接块892，第二弹性件设有第三杆段与第四杆段之间。

在抓取第三工作平台60上的上模310的过程中，第四驱动装置85驱动第四移动座82竖向B向下移动并时第一定位杆895与第二定位杆896分别插入上模310的两个定位槽311后，第一定位杆895的第二杆段和第二定位杆896的第四杆段与第三工作平台60的上表面接触后，第二杆段将相对第一杆段轴向移动并压缩第一弹性件，第四杆段将相对第三杆段轴向移动并压缩第二弹性件，第一弹性件和第二弹性件可起到缓冲作用，避免第一定位杆895与第二定位杆896与第三工作平台60发生刚性接触。

示例性的，第一弹性件和第二弹性件均为弹簧。

本实施例中，第一锁紧件893包括两个第一螺栓螺母组件，第一螺栓螺母组件包括螺栓和螺母，第四移动座82上设有两个第一条形通孔823，第一连接块891上设有两个间隔布置的第一安装孔，每个第一螺栓螺母组件中的螺栓同时穿过一个第一安装孔和一个第一条形通孔823，螺母螺接于螺栓上。拧紧螺母则可将第一连接块891与第四移动座82锁紧，拧松螺母后，则可对第一连接块891的位置进行调节。

第二锁紧件894包括两个第二螺栓螺母组件，第二螺栓螺母组件包括螺栓和螺母，第四移动座82上设有两个第二条形通孔824，第二连接块892上设有两个间隔布置的第二安装孔，每个第二螺栓螺母组件中的螺栓同时穿过一个第二安装孔和一个第二条形通孔824，螺母螺接于螺栓上。拧紧螺母则可将第二连接块892与第四移动座82锁紧，拧松螺母后，则可对第二连接块892的位置进行调节。

进一步地，如图2所示，装配装置200包括安装于机架10上的第一图像获取机构90和第二图像获取机构100。第一图像获取机构90用于获取位于第一工作平台40上的下装配件340的第一位置信号。第二图像获取机构100用于获取被第一装配抓取装置70抓取的上装配件330的第二位置信号。控制装置用于根据第一位置信号和第二位置信号控制驱动机构30和动力机构71动作，以将被抓取机构73抓取的上装配件330移动至位于第一工作平台40上的下装配件340的正上方。

通过第一图像获取机构90可获取到位于第一工作平台40上的下装配件340的第一位置信号，通过第二图像获取机构100可获取到位于被抓取机构73抓取的上装配件330的第二位置信号，控制装置接收到第一位置信号和第二位置信号后，控制装置可控制驱动机构30和动力机构71动作，以将被抓取机构73抓取的上装配件330移动至位于第一工作平台40上的下装配件340的正上方，实现上装配件330与下装配件340的精确装配。

其中，第一图像获取机构90安装于机架10的顶架13上，使得第一图像获取机构90位于第一工作平台40的上侧；第二图像获取机构100安装机架10的电气柜11上，使的第二图像获取机构100位于第一装配抓取装置70的下侧。

下装配件340放置于第一工作平台40的支撑台42上并被夹紧装置夹紧后，第一图像获取机构90对第一装配件进行拍摄，根据拍摄的图像的轮廓确定出下装配件340的几何中心点，该中心点为第一中心点；抓取机构73抓取第二工作平台50上的上装配件330后，通过驱动机构30和动力机构71中第一驱动装置714带动抓取机构73移动至第二图像获取机构100的正上方，第二图像获取机构100对上装配件330进行拍摄，根据拍摄的图像的轮廓确定出上装配件330的几何中心点，该中心点为第二中心点。控制装置获取第一中心点在参考坐标系中的坐标值(横坐标X1，纵坐标Y1)，并获取第二中心点在参考坐标系中的坐标值(横坐标X2，纵坐标Y2)，控制装置控制驱动机构30和动力机构71中第一驱动装置714带动上装配件330横向A移动第一距离(X2-X1)，纵向C移动第二距离(Y2-Y1)，此时，上装配件330则位于下装配件340的正上方，控制装置再控制动力机构71中的第二驱动装置715使上装配件330竖向B向下移动，则可实现第二装配件与第一装配件的精准装配。

可选地，如图9所示，第一图像获取机构90包括第二基座91、第三移动座92、第三驱动装置93、光源94和第一摄像装置95。第二基座91安装于机架10。第三移动座92可移动地设置于第二基座91。第三驱动装置93用于驱动第三移动座92相对第二基座91竖向B移动。光源94安装于第三移动座92，第一摄像装置95安装于第二基座91。

第一摄像装置95的作用是对位于第一工作平台40上的下装配件340进行摄像，以获取下装配件340的第一位置信号。通过第三驱动装置93驱动第三移动座92相对第二基座91竖向B移动可调节光源94的高度位置。需要第一摄像装置95对下装配件340进行摄像时，可通过第三驱动装置93驱动第三移动座92竖向B向下移动，使得光源94更靠近于下装配件340，保证第一摄像装置95的摄像质量。

本实施例中，第二基座91固定于机架10的顶架13，第一摄像装置95为相机。第二基座91和第三移动座92均为板状结构，第二基座91位于第三移动座92的上方，第二基座91上设有固定座911，固定座911竖向B布置并穿过第三移动座92，第一摄像装置95固定于固定座911上。

第三移动座92上设有多个导向杆921，导向杆921与第二基座91通过第二直线轴承922连接。示例性的，导向杆921为四个。

本实施例中，第三驱动装置93为连接于第二基座91与第三移动座92之间的气缸。

可选地，光源94包括第一光源941和第二光源942，第一图像获取机构90还包括第一连接架96、第二连接架97和动力单元98。第一光源941通过第一连接架96与第三移动座92连接，第一光源941位于第三移动座92的底部。第二光源942连接于第二连接架97，第二连接架97可横向A移动的设置于第三移动座92，动力单元98用于驱动第二连接架97横向A移动。

第一图像获取机构90在获取下装配件340的第一位置信号的过程中，通过第三驱动装置93驱动第三移动座92竖向B向下移动，使第一光源941和第二光源942均竖向B靠近于下装配件340，同时通过动力单元98驱动第二连接架97横向A向内移动，以使第二光源942位于下装配件340的正上方。

本实施例中，动力单元98为连接于第二连接架97和第三移动座92之间的气缸。

本实施例中，第二图像获取机构100包括第二摄像装置101和架体102，第二摄像装置101与架体102固定连接，架体102固定于电气箱的顶部。示例性的，第二摄像装置101为相机。

如图2所示，装配装置200还包括穿线装置110。如图10所示，穿线装置110包括第四基座111、第五移动座112、夹线装置113、第六驱动装置114和第七驱动装置115。第四基座111安装于移动平台20。第五移动座112可移动地设置于第四基座111。夹线装置113可转动地设置于第五移动座112，夹线装置113用于夹持上装配件330上的排线。第六驱动装置114用于驱动第五移动座112相对第四基座111竖向B移动。第七驱动装置115用于驱动夹线装置113相对第五移动座112绕横向A布置的轴线转动。

夹线装置113夹取上装配件330上的排线后，通过第六驱动装置114驱动第五移动座112竖向B向下移动，并通过第七驱动装置115驱动夹紧装置相对第五移动座112绕横向A布置的轴线转动，则可将上装配件330上的排线从下装配件340的穿线孔中穿出。

其中，第四基座111上设有供第五移动座112竖向B移动地两个平行的导轨。第六驱动装置114为连接于第五移动座112与第四基座111之间的气缸。

进一步地，如图11所示，穿线装置110还包括连接座116、限位螺杆117和限位螺母118。连接座116与夹线装置113活动连接，第七驱动装置115用于驱动连接座116相对第五移动座112竖向B移动，以使夹线装置113相对第五移动座112转动。第五移动座112上设有限位部1121，限位部1121上设有通孔，限位螺杆117穿设于通孔并与连接座116连接，限位螺母118螺接于限位螺杆117的外侧。第七驱动装置115驱动夹线装置113相对第五移动座112向下转动能够使限位螺母118抵靠于限位部1121。

第七驱动装置115驱动夹线装置113相对第五移动座112向下转动能够使限位螺母118抵靠于限位部1121后，限位部1121对限位螺母118起到限制作用，夹线装置113则无法继续向下转动。通过改变限位螺母118在限位螺杆117上的位置，可调节夹线装置113的转动角度。

其中，如图12所示，夹线装置113上设有条形限位槽1131，连接座116上设有卡于条形限位槽1131内的凸出部1161，这种结构保证了第七驱动装置115驱动连接座116竖向B移动时，夹线装置113能够相对第五移动座112转动。

本实施例中，凸出部1161为可转动地设置于连接座116上的轴承。

示例性的，夹线装置113为气动手指，气动手指与第五移动座112通过横向A转动轴119转动连接，在第七驱动装置115的作用下，气动手指将绕转动轴119相对第五移动座112转动。第七驱动装置115为气缸，气缸的缸体固定于第五移动座112上，气缸的活塞杆与连接座116连接。

需要说明的是，夹线装置113的两个手指之间的中心线D可以与夹线装置113相对第五移动座112转动的中心轴线E重合或平行。如图13所示，夹线装置113的两个手指之间的中心线D与夹线装置113相对第五移动座112(图13未示出)转动的中心轴线E重合；如图14所示，夹线装置113的两个手指之间的中心线D与夹线装置113相对第五移动座112(图14未示出)转动的中心轴线E平行。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种装配装置，其特征在于，包括：

机架；

第一工作平台，固定于所述机架，用于放置下模和下装配件；

第二工作平台，固定于所述机架，用于放置上装配件；

第三工作平台，固定于所述机架，用于放置上模；以及

执行装置，用于抓取所述第二工作平台上的上装配件及第三工作平台上的上模；

其中，所述第一工作平台在横向上位于所述第二工作平台与所述第三工作平台之间；

所述执行装置抓取所述第二工作平台上的上装配件与所述第一工作平台上的下装配件装配时，所述执行装置能够抓取所述第三工作平台上的上模；

所述执行装置抓取所述第三工作平台上的上模与所述第一工作平台上的下模装配时，所述执行装置能够抓取所述第二工作平台上的上装配件。

2.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述执行装置包括移动平台、驱动机构、第一装配抓取装置和第二装配抓取装置；

所述移动平台可移动地设置于所述机架；

所述驱动机构用于驱动所述移动平台横向移动；

所述第一装配抓取装置固定于所述移动平台，所述第一装配抓取装置用于抓取所述第二工作平台上的上装配件；以及

所述第二装配抓取装置固定于所述移动平台，所述第二装配抓取装置用于抓取所述第三工作平台上的上模；

所述移动平台横向移动能够使所述第一装配抓取装置和所述第二装配抓取装置分别位于所述第二工作平台和所述第一工作平台的正上方，且能够使所述第一装配抓取装置和所述第二装配抓取装置分别位于所述第一工作平台和所述第三工作平台的正上方。

3.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述第一工作平台包括调节机构和用于放置下模和下装配件的支撑台，所述支撑台通过所述调节机构连接于所述机架，所述调节机构用于调节支撑台的姿态；

第一装配抓取装置包括动力机构、传感器和抓取机构，所述传感器连接于动力机构与抓取机构之间，所述动力机构连接于所述移动平台，所述动力机构用于带动抓取机构抓取所述第二工作平台上的上装配件，所述传感器用于获取被所述抓取机构抓取的上装配件的姿态信号；

所述装配装置还包括控制装置，所述控制装置用于根据所述姿态信号控制所述调节机构动作，以调整所述支撑台的姿态。

4.根据权利要求3所述的装配装置，其特征在于，所述动力机构用于带动所述抓取机构相对所述移动平台纵向移动和竖向移动。

5.根据权利要求4所述的装配装置，其特征在于，所述动力机构包括第一基座、第一移动座、第二移动座、第一驱动装置和第二驱动装置；

所述第一基座安装于所述移动平台；

所述第一移动座可移动地设置于所述第一基座；

所述第二移动座可移动地设置于所述第一移动座；

所述第一驱动装置用于驱动所述第一移动座相对所述第一基座纵向移动；

所述第二驱动装置用于驱动所述第二移动座相对所述第一移动座竖向移动；

所述抓取机构通过传感器与所述第二移动座连接。

6.根据权利要求3所述的装配装置，其特征在于，所述第一工作平台还包括用于夹持下模的夹持装置；

所述夹持装置包括第一夹持单元、第二夹持单元、第三夹持单元、第四夹持单元和驱动单元；

所述第一夹持单元、所述第二夹持单元、所述第三夹持单元和所述第四夹持单元均可移动地设置于所述支撑台，所述第一夹持单元与所述第二夹持单元相对设置，所述第三夹持单元与所述第四夹持单元相对设置；

所述驱动单元用于驱动所述第一夹持单元与第二夹持单元相互靠近或远离，且用于驱动所述第三夹持单元与所述第四夹持单元相互靠近或远离。

7.根据权利要求3-6任一项所述的装配装置，其特征在于，所述装配装置包括安装于机架上的第一图像获取机构和第二图像获取机构；

所述第一图像获取机构用于获取位于第一工作平台上的下装配件的第一位置信号；

所述第二图像获取机构用于获取被所述第一装配抓取装置抓取的上装配件的第二位置信号；

所述控制装置用于根据所述第一位置信号和所述第二位置信号控制所述驱动机构和所述动力机构动作，以将被所述抓取机构抓取的上装配件移动至位于所述第一工作平台上的下装配件的正上方。

8.根据权利要求7所述的装配装置，其特征在于，所述第一图像获取机构包括第二基座、第三移动座、第三驱动装置、光源和第一摄像装置；

所述第二基座安装于所述机架；

所述第三移动座可移动地设置于所述第二基座；

所述第三驱动装置用于驱动所述第三移动座相对所述第二基座竖向移动；

所述光源安装于所述第三移动座，所述第一摄像装置安装于所述第二基座。

9.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述第二装配抓取装置包括第三基座、第四移动座、第一夹持体、第二夹持体、第四驱动装置和第五驱动装置；

所述第三基座安装于所述移动平台；

所述第一夹持体与所述第二夹持体相对设置，所述第一夹持体和所述第二夹持体用于配合夹持所述第三工作平台上的上模；

所述第四驱动装置用于驱动所述第四移动座相对所述第三基座竖向移动；

所述第五驱动装置用于驱动所述第一夹持体与所述第二夹持体相互靠近或远离；

其中，第四移动座的底部具有用于挤顶上模的挤顶部。

10.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述装配装置还包括穿线装置；

所述穿线装置包括第四基座、第五移动座、夹线装置、第六驱动装置和第七驱动装置；

所述第四基座安装于所述移动平台；

所述第五移动座可移动地设置于所述第四基座；

所述夹线装置可转动地设置于所述第五移动座，所述夹线装置用于夹持所述上装配件上的排线；

所述第六驱动装置用于驱动所述第五移动座相对所述第四基座竖向移动；

所述第七驱动装置用于驱动所述夹线装置相对所述第五移动座绕横向布置的轴线转动。

11.根据权利要求10所述的装配装置，其特征在于，所述穿线装置还包括连接座、限位螺杆和限位螺母；

所述连接座与所述夹线装置活动连接，所述第七驱动装置用于驱动所述连接座相对所述第五移动座竖向移动，以使所述夹线装置相对所述第五移动座转动；

所述第五移动座上设有限位部，所述限位部上设有通孔，所述限位螺杆穿设于所述通孔并与所述连接座连接，所述限位螺母螺接于所述螺杆的外侧；

所述第七驱动装置驱动所述夹线装置相对所述第五移动座向下转动能够使所述限位螺母抵靠于所述限位部。