CN203495954U - 一种倾斜压杆式机械手 - Google Patents
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Abstract
一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、摆杆机构(6)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨(2)的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，机架(1)的上端左右两侧还设有压袋气缸(9)，压袋气缸(9)的缸杆与摆杆机构(6)铰接，摆杆机构(6)铰接在机架(1)上，摆杆机构(6)的下端与压袋杆(7)连接，机架(1)的下端中部还设有挡袋板(4)。本实用新型能够可靠地将抓紧货物(A)，适用于高速回转的机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种倾斜压杆式机械手，属于机器人夹具领域。
背景技术
现有的与机器人配套使用的机械手需要针对不同的包装袋及包装箱采用不同的结构形式，一般机械手包括左右夹板式、四面夹板式、夹板加托叉式、左右托叉式等结构形式，专利文献CN201210248968.7中公开了一种货物自动装车的方法及装置，其中与机器人配套使用的托叉式机械手可将货物无缝堆码，抓取货物后导杆气缸驱动压袋杆竖直向下压紧，目的是增大货物与托叉之间的摩擦力来维持货物的相对稳定，但当机器人高速回转时，货物很容易被甩出托叉，仅靠摩擦力很难保证动作的可靠性，且导杆气缸相较普通气缸更易损坏。
实用新型内容
为了能够与高速回转的机器人配套使用并优化机械手结构，本实用新型提出了一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、摆杆机构(6)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，其中机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨(2)的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，托叉气缸(8)为无杆气缸，托叉气缸(8)固定在机架(1)的下端中部，机架(1)的上端左右两侧还设有压袋气缸(9)，压袋气缸(9)的缸杆与摆杆机构(6)铰接，摆杆机构(6)铰接在机架(1)上，摆杆机构(6)的下端与压袋杆(7)连接，压袋杆(7)可调整高度，压袋杆(7)压紧货物(A)时其作用于货物(A)上的压紧力倾斜指向托叉(3)内侧，机架(1)的下端中部还设有挡袋板(4)。
本实用新型的工作原理是：抓取货物(A)时，托叉气缸(8)驱动托叉(3)滑动至最前端，同时压袋气缸(9)缸杆伸出，驱动摆杆机构(6)带动压袋杆(7)倾斜地压紧在货物(A)上；放置货物(A)时，压袋气缸(9)缸杆缩回，压袋杆(7)释放货物(A)，然后托叉气缸(8)驱动托叉(3)滑动至最后端，托叉(3)脱离货物(A)。
本实用新型的有益效果是：采用无杆气缸驱动托叉(3)，使机械手的回转半径减小，从而减少空间占用尺寸；利用压袋气缸(9)驱动压袋杆(7)倾斜地压紧在货物(A)上，有效地避免了货物(A)在高速回转时被甩出托叉(3)的可能性；利用普通气缸驱动摆杆机构(6)摆动，代替了易损坏的直线导杆气缸，提高了设备可靠性。
附图说明
图1是本实用新型的主视图。
图2是本实用新型的俯视图。
图3是本实用新型的右视图。
图4是抓取货物(A)的工艺示意图。
图5是放置货物(A)的工艺示意图。
具体实施方式
本实用新型的具体实施方式参见图1至图5，一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、摆杆机构(6)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，其中机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨(2)的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，托叉气缸(8)为无杆气缸，托叉气缸(8)固定在机架(1)的下端中部，机架(1)的上端左右两侧还设有压袋气缸(9)，压袋气缸(9)的缸杆与摆杆机构(6)铰接，摆杆机构(6)铰接在机架(1)上，摆杆机构(6)的下端与压袋杆(7)连接，压袋杆(7)可调整高度，压袋杆(7)压紧货物(A)时其作用于货物(A)上的压紧力倾斜指向托叉(3)内侧，机架(1)的下端中部还设有挡袋板(4)。
Claims (1)
1.一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，其中机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨(2)的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，托叉气缸(8)固定在机架(1)的下端中部，机架(1)的上端左右两侧还设有压袋气缸(9)，机架(1)的下端中部还设有挡袋板(4)，其特征在于：它还包括摆杆机构(6)，压袋气缸(9)的缸杆与摆杆机构(6)铰接，摆杆机构(6)铰接在机架(1)上，摆杆机构(6)的下端与压袋杆(7)连接，压袋杆(7)可调整高度，压袋杆(7)压紧货物(A)时其作用于货物(A)上的压紧力倾斜指向托叉(3)内侧，托叉气缸(8)为无杆气缸。
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| CN201320629677.2U CN203495954U (zh) | 2013-10-12 | 2013-10-12 | 一种倾斜压杆式机械手 |
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Country Status (1)
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN105236155A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-01-13 | 青岛兴仪电子设备有限责任公司 | 用于拆码垛的机器人夹具及其工作方法 |
| CN109775390A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-05-21 | 台州高知科技有限公司 | 袋装物料移送装置末端执行器 |
| CN111846981A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-10-30 | 郑州裕恒科技有限公司 | 一种包装袋自动化码垛设备 |
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2013
- 2013-10-12 CN CN201320629677.2U patent/CN203495954U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
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| CN105236155A (zh) * | 2015-11-18 | 2016-01-13 | 青岛兴仪电子设备有限责任公司 | 用于拆码垛的机器人夹具及其工作方法 |
| CN105236155B (zh) * | 2015-11-18 | 2017-07-21 | 青岛兴仪电子设备有限责任公司 | 用于拆码垛的机器人夹具及其工作方法 |
| CN109775390A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-05-21 | 台州高知科技有限公司 | 袋装物料移送装置末端执行器 |
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