CN203409783U - 工业机械手 - Google Patents

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高锡武
潘耀亮
陈旭蓬
涂相林
蔡国良
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Abstract

本实用新型公开了一种工业机械手，包括横移装置、纵移装置和机械手装置，所述横移装置包括横向导轨安装板，横向导轨安装板正面的两侧设有横向导轨，中间固定有横向丝杆，所述横向导轨内设有横移滑块，横向丝杆穿过横移滑块，所述横向丝杆的一端连接有横移伺服电机；所述纵移装置通过纵向导轨安装板固定在横移装置上，机械手装置通过机械手安装板固定在纵移装置上，所述机械手装置内包括两个可夹紧的机械手本体，所述机械手本体可通过横移装置和纵移装置进行上下左右的移动。本实用新型自动化程度高，节省了大量的人力，提高了检测速度，还降低了生产成本。

Description

工业机械手
技术领域
本实用新型涉及一种工业机械手。
背景技术
在工业生产中，均需要对工件产品的各种性能进行检测，对于一些较重的工件，在搬运和翻转时，若是仍然采用人工操作，则需要花费大量的人力和财力，而且检测的工作效率低下，大大的增加的生产成本。
实用新型内容
本实用新型为了克服上述的不足，提供了一种能够实现机械化和自动化的工业机械手。
本实用新型的技术方案如下：
一种工业机械手，包括横移装置，所述横移装置包括横向导轨安装板，横向导轨安装板正面的两侧设有横向导轨，中间固定有横向丝杆，所述横向导轨内设有横移滑块，横向丝杆穿过横移滑块，所述横向丝杆的一端连接有横移伺服电机，其中，横向导轨的长度在2000mm以上；
纵移装置，包括纵向导轨安装板，所述纵向导轨安装板固定在横移滑块上，纵向导轨安装板的正面中间固定有纵向丝杆，两侧设有纵向导轨，所述纵向导轨内设有纵移滑块，纵向丝杆穿过纵移滑块，所述纵向丝杆的上端连接有纵移伺服电机，其中，纵向导轨的长度在200mm以上；
机械手装置，包括机械手安装板，所述机械手安装板固定在纵移滑块上，所述机械手安装板的下端设有翻转本体，翻转本体内穿有一根翻转空心轴，所述翻转空心轴的末端套有翻转齿轮，翻转齿轮通过翻转齿条与液压油缸连接；
所述翻转空心轴内穿有一根锁紧齿轮传动轴，锁紧齿轮传动轴的末端连接有油马达，前端套有直线齿轮，所述直线齿轮的上下两端分别通过一根机械手夹紧齿条与一个机械手本体连接，两个机械手本体对称设置在直线齿轮的两侧。
所述两个机械手本体前端对应设有机械手指软爪，每个机械手指软爪的内侧覆有一层耐磨尼龙，增加了其耐磨性以及摩擦力，不但耐磨还能够使其不易松动。
所述纵向导轨安装板的上端还设有上限位块，下端设有下限位块；横向导轨安装板的两端分别设有横向限位块；机械手本体与机械手指软爪连接处的外侧均设有机械手张开限位块。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型由于纵移装置中的纵向导轨安装板固定在横移装置上，而机械手装置通过机械手安装板固定在纵移装置上，因此机械手装置可上下左右自由移动；机械手本体的翻转驱动采用液压油缸，直线推动翻转齿条，翻转齿条与翻转齿轮啮合，使机械手本体也同步旋转，自动化程度高，节省了大量的人力，还加快了检测速度，降低了生产成本。
而采用油马达作为机械手夹紧的动力，在与PLC连接之后，由于油马达的压力在设定之后稳定不变，因此不会松动，夹紧力大且稳定，不会发生意外。
附图说明
本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本实用新型的主视图；
图2是本实用新型的俯视图；
图3是图1中A-A面的视图。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1-3所示的工业机械手，包括横移装置，所述横移装置包括横向导轨安装板1，横向导轨安装板1正面的两侧设有横向导轨44，中间固定有横向丝杆45，所述横向导轨44内设有横移滑块10，横向丝杆45穿过横移滑块10，所述横向丝杆45的一端连接有横移伺服电机55，横向导轨安装板1的两端分别设有横向限位块11。
纵移装置，包括纵向导轨安装板13，所述纵向导轨安装板13固定在横移滑块10上，纵向导轨安装板13的正面中间固定有纵向丝杆2，两侧设有纵向导轨43，所述纵向导轨43内设有纵移滑块6，纵向丝杆2穿过纵移滑块6，所述纵向丝杆2的上端连接有纵移伺服电机56，所述纵向导轨安装板13的上端还设有上限位块8，下端设有下限位块9。
机械手装置，包括机械手安装板12，所述机械手安装板12固定在纵移滑块6上，所述机械手安装板12的下端设有翻转本体32，翻转本体32内穿有一根翻转空心轴33，所述翻转空心轴33的末端套有翻转齿轮31，翻转齿轮31通过翻转齿条22与液压油缸47连接。
所述翻转空心轴33内穿有一根锁紧齿轮传动轴19，锁紧齿轮传动轴19的末端连接有油马达57，前端套有直线齿轮52，所述直线齿轮53的上下两端分别通过一根机械手夹紧齿条15与一个机械手本体30连接，两个机械手本体30对称设置在直线齿轮52的两侧。
所述两个机械手本体30前端对应设有机械手指软爪29，机械手本体30与机械手指软爪29连接处的外侧均设有机械手张开限位块28，每个机械手指软爪29的内侧还覆有一层耐磨尼龙，增加了其耐磨性以及摩擦力，不但耐磨还能够使其不易松动。
本实用新型由于纵移装置中的纵向导轨安装板固定在横移装置上，而机械手装置通过机械手安装板固定在纵移装置上，因此机械手装置可上下左右自由移动；机械手本体的翻转驱动采用液压油缸，直线推动翻转齿条，翻转齿条与翻转齿轮啮合，使机械手本体也同步旋转，自动化程度高，节省了大量的人力，还加快了检测速度，降低了生产成本。
而采用油马达作为机械手夹紧的动力，在与PLC连接之后，由于油马达的压力在设定之后稳定不变，因此不会松动，夹紧力大且稳定，不会发生意外。
上述依据本实用新型为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.一种工业机械手，其特征是：包括横移装置，所述横移装置包括横向导轨安装板(1)，横向导轨安装板(1)正面的两侧设有横向导轨(44)，中间固定有横向丝杆(45)，所述横向导轨(44)内设有横移滑块(10)，横向丝杆(45)穿过横移滑块(10)，所述横向丝杆(45)的一端连接有横移伺服电机(55)；
纵移装置，包括纵向导轨安装板(13)，所述纵向导轨安装板(13)固定在横移滑块(10)上，纵向导轨安装板(13)的正面中间固定有纵向丝杆(2)，两侧设有纵向导轨(43)，所述纵向导轨(43)内设有纵移滑块(6)，纵向丝杆(2)穿过纵移滑块(6)，所述纵向丝杆(2)的上端连接有纵移伺服电机(56)；
机械手装置，包括机械手安装板(12)，所述机械手安装板(12)固定在纵移滑块(6)上，所述机械手安装板(12)的下端设有翻转本体(32)，翻转本体(32)内穿有一根翻转空心轴(33)，所述翻转空心轴(33)的末端套有翻转齿轮(31)，翻转齿轮(31)通过翻转齿条(22)与液压油缸(47)连接；
所述翻转空心轴(33)内穿有一根锁紧齿轮传动轴(19)，锁紧齿轮传动轴(19)的末端连接有油马达(57)，前端套有直线齿轮(52)，所述直线齿轮(53)的上下两端分别通过一根机械手夹紧齿条(15)与一个机械手本体(30)连接，两个机械手本体(30)对称设置在直线齿轮(52)的两侧。
2.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征是：所述两个机械手本体(30)前端对应设有机械手指软爪(29)。
3.根据权利要求2所述的工业机械手，其特征是：所述机械手指软爪(29)的内侧覆有一层耐磨尼龙。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业机械手，其特征是：所述纵向导轨安装板(13)的上端还设有上限位块(8)，下端设有下限位块(9)；横向导轨安装板(1)的两端分别设有横向限位块(11)；机械手本体(30)与机械手指软爪(29)连接处的外侧均设有机械手张开限位块(28)。
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