CN202742372U

CN202742372U - 叠片机机械手

Info

Publication number: CN202742372U
Application number: CN2012203579243U
Authority: CN
Inventors: 温在东
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-07-23
Filing date: 2012-07-23
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2022-07-23

Abstract

本实用新型涉及叠片机技术领域，尤其涉及一种叠片机机械手，支撑梁、支撑座、左内机械手、左外机械手、右内机械手、右外机械手，支撑梁固定于叠片机的基板，支撑座安装于支撑梁的顶端，支撑座的两侧均安装有安装板、导轨和丝杆驱动组件。在使用时，本实用新型支撑座两侧的丝杆驱动组件分别驱动四组机械手以导轨平移做横向移动，在叠片过程中，四组机械手可以循环交替从叠片机的料盒及二次定位中取出待叠片的锂电池正负极片，并依次压装在叠片台上。因此，从上述技术方案可以看出，本实用新型采用开放、两面式的安装方式，从而具有占用空间比例小、结构紧凑、操作方便、安装调试方便等特点。

Description

叠片机机械手

技术领域

本实用新型涉及叠片机技术领域，尤其涉及一种叠片机机械手。

背景技术

在锂电池的生产过程中，通常需要使用锂电池叠片机在两个锂电池极片之间添加隔膜来避免锂电池极片粘连。如中国专利号为201120069379.3的实用新型专利，公开了一种锂电池半自动叠片机，其叠片台安装在机架台的台面上，左料盒和右料盒以叠片台为中心对称配置，左料盒与右料盒内均放置待叠片的锂电池极片，待叠片的锂电池极片通过吸盘装置（即机械手）从左料盒或右料盒内取出并压装在叠片台上，隔膜卷设置在机架台的上方，通过传动导辊的传动将隔膜卷上卷装的隔膜夹持并压装在两相邻埋电池极片之间。

但是，现有技术中叠片机的机械手，其结构通常是左右面对面式安装，支撑结构在两侧，造成机械手被封闭在中间，从而后续的安装、调试操作很不方便，甚至安装于机械手下部的其他结构部件也无法操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种结构紧凑、操作方便、安装调试方便的叠片机机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种叠片机机械手，包括支撑梁、支撑座、左内机械手、左外机械手、右内机械手、右外机械手，所述支撑梁固定于叠片机的基板，所述支撑座安装于所述支撑梁的顶端，所述支撑座的两侧均安装有安装板、导轨和丝杆驱动组件，所述左内机械手和左外机械手安装于所述支撑座左侧的安装板，所述右内机械手和右外机械手安装于所述支撑座右侧的安装板；所述左内机械手与所述右内机械手以所述支撑座为中心对称配置，所述左内机械手、所述右内机械手均靠近所述支撑座的内侧；所述左外机械手与所述右外机械手以所述支撑座为中心对称配置，所述左外机械手、所述右外机械手均靠近所述支撑座的外侧；所述左内机械手和左外机械手通过所述支撑座左侧的丝杆驱动组件沿着所述支撑座左侧的导轨横向移动，所述右内机械手和右外机械手通过所述支撑座右侧的丝杆驱动组件沿着所述支撑座右侧的导轨横向移动。

较佳地，所述左外机械手包括左外支座、左外滑动板、左外连接块、左外折弯气缸、左外第一吸盘安装板、左外第二吸盘安装板，所述左外支座安装固定于所述支撑座左侧的安装板，所述左外支座设置有左外升降气缸和左外升降导轨，所述左外滑动板通过所述左外升降导轨与所述左外支座滑动连接，所述左外升降气缸通过所述左外连接块驱动所述左外滑动板滑动，所述左外折弯气缸、左外第一吸盘安装板、左外第二吸盘安装板均安装于所述左外滑动板，所述左外第一吸盘安装板的底端、左外第二吸盘安装板的底端均设置有左外真空吸盘。

较佳地，所述右外机械手包括右外支座、右外滑动板、右外连接块、右外折弯气缸、右外第一吸盘安装板、右外第二吸盘安装板，所述右外支座安装固定于所述支撑座右侧的安装板，所述右外支座设置有右外升降气缸和右外升降导轨，所述右外滑动板通过所述右外升降导轨与所述右外支座滑动连接，所述右外升降气缸通过所述右外连接块驱动所述右外滑动板滑动，所述右外折弯气缸、右外第一吸盘安装板、右外第二吸盘安装板均安装于所述右外滑动板，所述右外第一吸盘安装板的底端、右外第二吸盘安装板的底端均设置有右外真空吸盘。

较佳地，所述左内机械手包括左内支座、左内滑动板、左内连接块、左内吸盘安装板，所述左内支座安装固定于所述支撑座左侧的安装板，所述左内支座设置有左内升降气缸和左内升降导轨，所述左内滑动板通过所述左内升降导轨与所述左内支座滑动连接，所述左内升降气缸通过所述左内连接块驱动所述左内滑动板滑动，所述左内吸盘安装板安装于所述左内滑动板，所述左内吸盘安装板的底端设置有左内真空吸盘。

较佳地，所述右内机械手包括右内支座、右内滑动板、右内连接块、右内吸盘安装板，所述右内支座安装固定于所述支撑座右侧的安装板，所述右内支座设置有右内升降气缸和右内升降导轨，所述右内滑动板通过所述右内升降导轨与所述右内支座滑动连接，所述右内升降气缸通过所述右内连接块驱动所述右内滑动板滑动，所述右内吸盘安装板安装于所述右内滑动板，所述右内吸盘安装板的底端设置有右内真空吸盘。

较佳地，所述左内吸盘安装板的底端还设置有用于支撑及定位锂电池极片的左内连接板。

较佳地，所述右内吸盘安装板的底端还设置有用于支撑及定位锂电池极片的右内连接板。

较佳地，所述丝杆驱动组件包括伺服电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母、轴承座、电机底座，所述伺服电机通过所述联轴器与所述丝杆传动连接，所述轴承座、电机底座均安装于所述支撑座，所述丝杆螺母安装于所述安装板。

本实用新型有益效果在于：本实用新型包括支撑梁、支撑座、左内机械手、左外机械手、右内机械手、右外机械手，支撑梁固定于叠片机的基板，支撑座安装于支撑梁的顶端，支撑座的两侧均安装有安装板、导轨和丝杆驱动组件，左内机械手和左外机械手安装于支撑座左侧的安装板，右内机械手和右外机械手安装于支撑座右侧的安装板；左内机械手与右内机械手以支撑座为中心对称配置，左内机械手、右内机械手均靠近支撑座的内侧；左外机械手与右外机械手以支撑座为中心对称配置，左外机械手、右外机械手均靠近支撑座的外侧；左内机械手和左外机械手通过支撑座左侧的丝杆驱动组件沿着支撑座左侧的导轨横向移动，右内机械手和右外机械手通过支撑座右侧的丝杆驱动组件沿着支撑座右侧的导轨横向移动。在使用时，本实用新型支撑座两侧的丝杆驱动组件分别驱动四组机械手（即左内机械手、左外机械手、右内机械手、右外机械手）以导轨平移做横向移动，在叠片过程中，四组机械手可以循环交替从叠片机的料盒及二次定位中取出待叠片的锂电池正负极片，并依次压装在叠片台上。因此，从上述技术方案可以看出，本实用新型采用开放、两面式的安装方式，从而具有占用空间比例小、结构紧凑、操作方便、安装调试方便等特点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的左内机械手的结构示意图。

图3为本实用新型的左内机械手的主视图。

图4为本实用新型的左外机械手的结构示意图。

图5为本实用新型的左外机械手的主视图。

图6为本实用新型的右内机械手的结构示意图。

图7为本实用新型的右内机械手的主视图。

图8为本实用新型的右外机械手的结构示意图。

图9为本实用新型的右外机械手的主视图。

图10为本实用新型的丝杆驱动组件的结构示意图。

图11为本实用新型应用于叠片机的结构示意图。

结合附图在其上标记以下附图标记：

1－支撑梁，2－支撑座，3－左内机械手，31－左内支座，32－左内滑动板，33－左内连接块，34－左内吸盘安装板，35－左内升降气缸，36－左内升降导轨，37－左内真空吸盘，38－左内连接板，4－左外机械手，41－左外支座，42－左外滑动板，43－左外连接块，44－左外折弯气缸，45－左外第一吸盘安装板，46－左外第二吸盘安装板，47－左外升降气缸，48－左外升降导轨，49－左外真空吸盘，5－右内机械手，51－右内支座，52－右内滑动板，53－右内连接块，54－右内吸盘安装板，55－右内升降气缸，56－右内升降导轨，57－右内真空吸盘，58－右内连接板，6－右外机械手，61－右外支座，62－右外滑动板，63－右外连接块，64－右外折弯气缸，65－右外第一吸盘安装板，66－右外第二吸盘安装板，67－右外升降气缸，68－右外升降导轨，69－右外真空吸盘，7－安装板，8－导轨，9－丝杆驱动组件，91－伺服电机，92－联轴器，93－丝杆，94－丝杆螺母，95－轴承座，96－电机底座，10－锂电池极片，11－左料盒，12－左二次定位，13－右料盒，14－右二次定位，15－叠片台。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

请参考图1～10，本实用新型的叠片机机械手，包括支撑梁1、支撑座2、左内机械手3、左外机械手4、右内机械手5、右外机械手6，支撑梁1固定于叠片机的基板，支撑座2安装于支撑梁1的顶端，支撑座2的两侧均安装有安装板7、导轨8和丝杆驱动组件9，左内机械手3和左外机械手4安装于支撑座2左侧的安装板7，右内机械手5和右外机械手6安装于支撑座2右侧的安装板7；左内机械手3与右内机械手5以支撑座2为中心对称配置，左内机械手3、右内机械手5均靠近支撑座2的内侧；左外机械手4与右外机械手6以支撑座2为中心对称配置，左外机械手4、右外机械手6均靠近支撑座2的外侧；左内机械手3和左外机械手4通过支撑座2左侧的丝杆驱动组件9沿着支撑座2左侧的导轨8横向移动，右内机械手5和右外机械手6通过支撑座2右侧的丝杆驱动组件9沿着支撑座2右侧的导轨8横向移动。

详细地说，左外机械手4包括左外支座41、左外滑动板42、左外连接块43、左外折弯气缸44、左外第一吸盘安装板45、左外第二吸盘安装板46，左外支座41安装固定于支撑座2左侧的安装板7，左外支座41设置有左外升降气缸47和左外升降导轨48，左外滑动板42通过左外升降导轨48与左外支座41滑动连接，左外升降气缸47通过左外连接块43驱动左外滑动板42滑动，左外折弯气缸44、左外第一吸盘安装板45、左外第二吸盘安装板46均安装于左外滑动板42，左外第一吸盘安装板45的底端、左外第二吸盘安装板46的底端均设置有左外真空吸盘49；在电磁阀控制下，左外升降气缸47通气通过左外升降导轨48拉动左外滑动板42及安装在左外滑动板42中的左外连接块43一起上升；进一步，在电磁阀控制下，固定于左外第一吸盘安装板45、左外第二吸盘安装板46中的左外真空吸盘49吸气吸取锂电池极片10，同时，左外折弯气缸44在电磁阀控制下折起叠片机料盒中的一片锂电池极片10，左外折弯气缸44可以避免左外真空吸盘49吸双片及多片的现象发生。

详细地说，右外机械手6包括右外支座61、右外滑动板62、右外连接块63、右外折弯气缸64、右外第一吸盘安装板65、右外第二吸盘安装板66，右外支座61安装固定于支撑座2右侧的安装板7，右外支座61设置有右外升降气缸67和右外升降导轨68，右外滑动板62通过右外升降导轨68与右外支座61滑动连接，右外升降气缸67通过右外连接块63驱动右外滑动板62滑动，右外折弯气缸64、右外第一吸盘安装板65、右外第二吸盘安装板66均安装于右外滑动板62，右外第一吸盘安装板65的底端、右外第二吸盘安装板66的底端均设置有右外真空吸盘69；在电磁阀控制下，右外升降气缸67通气通过右外升降导轨68拉动右外滑动板62及安装在右外滑动板62中的右外连接块63一起上升；进一步，在电磁阀控制下，固定于右外第一吸盘安装板65、右外第二吸盘安装板66中的右外真空吸盘69吸气吸取锂电池极片10，同时，右外折弯气缸64在电磁阀控制下折起叠片机料盒中的一片锂电池极片10，右外折弯气缸64可以避免右外真空吸盘69吸双片及多片的现象发生。

详细地说，左内机械手3包括左内支座31、左内滑动板32、左内连接块33、左内吸盘安装板34，左内支座31安装固定于支撑座2左侧的安装板7，左内支座31设置有左内升降气缸35和左内升降导轨36，左内滑动板32通过左内升降导轨36与左内支座31滑动连接，左内升降气缸35通过左内连接块33驱动左内滑动板32滑动，左内吸盘安装板34安装于左内滑动板32，左内吸盘安装板34的底端设置有左内真空吸盘37；在电磁阀控制下，左内升降气缸35通气通过左内升降导轨36拉动左内滑动板32和安装在左内滑动板32中的左内连接块33一起上升；进一步，在电磁阀控制下，固定于左内吸盘安装板34中的左内真空吸盘37吸气吸取锂电池极片10；左内吸盘安装板34的底端还设置有用于支撑及定位锂电池极片10的左内连接板38。

详细地说，右内机械手5包括右内支座51、右内滑动板52、右内连接块53、右内吸盘安装板54，右内支座51安装固定于支撑座2右侧的安装板7，右内支座51设置有右内升降气缸55和右内升降导轨56，右内滑动板52通过右内升降导轨56与右内支座51滑动连接，右内升降气缸55通过右内连接块53驱动右内滑动板52滑动，右内吸盘安装板54安装于右内滑动板52，右内吸盘安装板54的底端设置有右内真空吸盘57；在电磁阀控制下，右内升降气缸55通气通过右内升降导轨56拉动右内滑动板52和安装在右内滑动板52中的右内连接块53一起上升；进一步，在电磁阀控制下，固定于右内吸盘安装板54中的右内真空吸盘57吸气吸取锂电池极片10；右内吸盘安装板54的底端还设置有用于支撑及定位锂电池极片10的右内连接板58。

详细地说，丝杆驱动组件9包括伺服电机91、联轴器92、丝杆93、丝杆螺母94、轴承座95、电机底座96，伺服电机91通过联轴器92与丝杆93传动连接，轴承座95、电机底座96均安装于支撑座2，丝杆螺母94安装于安装板7。丝杆驱动组件9分别以导轨8的横向移动来驱动四组机械手（即左内机械手3、左外机械手4、右内机械手5、右外机械手6），从而达到调节机械手叠片的工作位置。

如图11所示，以本实用新型应用于叠片机为例，说明本实用新型的工作过程：

在丝杆驱动组件9的驱动控制下，左外机械手4吸取锂电池极片10，由叠片机的左料盒11位置移至左二次定位12，左内机械手3吸取锂电池极片10从左二次定位12移至叠片机的叠片台15；同时，右外机械手6松开锂电池极片10，从右二次定位14移至叠片机的右料盒13，右内机械手5松开锂电池极片10，从叠片机的叠片台15移至右二次定位14，从而完成一次叠片工作。

当四组机械手在丝杆驱动组件9的驱动控制下回复至原来位置时，如果叠片机的左料盒11与右料盒13仍有足量的待叠片的锂电池极片10，下一轮叠片过程会继续进行，四组机械手的工作的最终目的就是把料盒中的锂电池极片10压装在叠片台15上。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，均属本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种叠片机机械手，其特征在于：包括支撑梁、支撑座、左内机械手、左外机械手、右内机械手、右外机械手，所述支撑梁固定于叠片机的基板，所述支撑座安装于所述支撑梁的顶端，所述支撑座的两侧均安装有安装板、导轨和丝杆驱动组件，所述左内机械手和左外机械手安装于所述支撑座左侧的安装板，所述右内机械手和右外机械手安装于所述支撑座右侧的安装板；所述左内机械手与所述右内机械手以所述支撑座为中心对称配置，所述左内机械手、所述右内机械手均靠近所述支撑座的内侧；所述左外机械手与所述右外机械手以所述支撑座为中心对称配置，所述左外机械手、所述右外机械手均靠近所述支撑座的外侧；所述左内机械手和左外机械手通过所述支撑座左侧的丝杆驱动组件沿着所述支撑座左侧的导轨横向移动，所述右内机械手和右外机械手通过所述支撑座右侧的丝杆驱动组件沿着所述支撑座右侧的导轨横向移动。

2.根据权利要求1所述的叠片机机械手，其特征在于：所述左外机械手包括左外支座、左外滑动板、左外连接块、左外折弯气缸、左外第一吸盘安装板、左外第二吸盘安装板，所述左外支座安装固定于所述支撑座左侧的安装板，所述左外支座设置有左外升降气缸和左外升降导轨，所述左外滑动板通过所述左外升降导轨与所述左外支座滑动连接，所述左外升降气缸通过所述左外连接块驱动所述左外滑动板滑动，所述左外折弯气缸、左外第一吸盘安装板、左外第二吸盘安装板均安装于所述左外滑动板，所述左外第一吸盘安装板的底端、左外第二吸盘安装板的底端均设置有左外真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的叠片机机械手，其特征在于：所述右外机械手包括右外支座、右外滑动板、右外连接块、右外折弯气缸、右外第一吸盘安装板、右外第二吸盘安装板，所述右外支座安装固定于所述支撑座右侧的安装板，所述右外支座设置有右外升降气缸和右外升降导轨，所述右外滑动板通过所述右外升降导轨与所述右外支座滑动连接，所述右外升降气缸通过所述右外连接块驱动所述右外滑动板滑动，所述右外折弯气缸、右外第一吸盘安装板、右外第二吸盘安装板均安装于所述右外滑动板，所述右外第一吸盘安装板的底端、右外第二吸盘安装板的底端均设置有右外真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的叠片机机械手，其特征在于：所述左内机械手包括左内支座、左内滑动板、左内连接块、左内吸盘安装板，所述左内支座安装固定于所述支撑座左侧的安装板，所述左内支座设置有左内升降气缸和左内升降导轨，所述左内滑动板通过所述左内升降导轨与所述左内支座滑动连接，所述左内升降气缸通过所述左内连接块驱动所述左内滑动板滑动，所述左内吸盘安装板安装于所述左内滑动板，所述左内吸盘安装板的底端设置有左内真空吸盘。

5.根据权利要求1所述的叠片机机械手，其特征在于：所述右内机械手包括右内支座、右内滑动板、右内连接块、右内吸盘安装板，所述右内支座安装固定于所述支撑座右侧的安装板，所述右内支座设置有右内升降气缸和右内升降导轨，所述右内滑动板通过所述右内升降导轨与所述右内支座滑动连接，所述右内升降气缸通过所述右内连接块驱动所述右内滑动板滑动，所述右内吸盘安装板安装于所述右内滑动板，所述右内吸盘安装板的底端设置有右内真空吸盘。

6.根据权利要求4所述的叠片机机械手，其特征在于：所述左内吸盘安装板的底端还设置有用于支撑及定位锂电池极片的左内连接板。

7.根据权利要求5所述的叠片机机械手，其特征在于：所述右内吸盘安装板的底端还设置有用于支撑及定位锂电池极片的右内连接板。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的叠片机机械手，其特征在于：所述丝杆驱动组件包括伺服电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母、轴承座、电机底座，所述伺服电机通过所述联轴器与所述丝杆传动连接，所述轴承座、电机底座均安装于所述支撑座，所述丝杆螺母安装于所述安装板。