CN202606518U - 热轧夹持手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种热轧夹持手爪，在断电状态下也可保证工件夹持部将工件夹紧。该热轧夹持手爪主要是设置有通过对拉架施加作用力使工件夹持部保持闭合状态的锁紧弹簧，所述锁紧弹簧的一端与拉架相连，另一端连接在弹簧座上。由于设置有锁紧弹簧，可在断电情况下，工件夹持部也可合拢，将工件牢靠夹持，从而可保证工件在断电情况下被夹紧，可避免出现安全事故。并且在驱动气缸的缸体与连接板之间设置有缓冲垫，所述驱动气缸的缸体的外缘位于缓冲垫的外缘的内部。这样可使机械臂不会受到较大的径向力。此外缓冲气缸的活塞杆的行程大于工件夹持部夹持的工件的长度。这样可使机械臂不会受到过大的轴向力。上述夹持手爪可有效保护机械臂免受损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹持手爪，尤其涉及一种热轧领域应用的夹持手爪。
背景技术
目前，在热轧领域常用机械臂操作夹持手爪来夹持工件，使工件定位并通过轧机对工件进行热轧处理。现有的夹持手爪包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂的前端与第二夹持臂的前端共同形成工件夹持部，所述第一夹持臂和第二夹持臂的臂身通过销轴铰接，第一夹持臂的尾端铰接有第一连杆，第二夹持臂的尾端铰接有第二连杆，第一连杆和第二连杆分别与拉架铰接，所述拉架与驱动气缸的活塞杆相连，所述驱动气缸的缸体上安装有支架，所述销轴安装在支架上，所述驱动气缸的缸体通过连接板与缓冲气缸的活塞杆相连，驱动气缸的活塞杆与缓冲气缸的活塞杆平行，上述连接板还与导向杆相连。上述夹持手爪由于是通过驱动气缸驱动拉架使第一夹持臂和第二夹持臂张开或闭合，从而使上述工件夹持部张开或闭合来实现对工件的夹紧和松开。采用这种方式来夹紧工件存在以下不足：当突然断电时，驱动气缸无法正常工作，使得第一夹持臂和第二夹持臂失去驱动力，进而使得工件无法通过工件夹持部夹紧，造成工件在加工过程中与夹持手爪分离，使生产无法正常进行，甚至会出现严重的安全事故；此外，由于在热轧过程中，工件会逐渐退出轧机，轧机通过工件会对夹持臂施加一个轴向力，由于设置有缓冲气缸，上述轴向力可以通过驱动气缸和连接板作用于缓冲气缸上，这样可使作用于机械臂上的轴向力显著减少。但现有的缓冲气缸的缓冲行程较短，如果工件的长度大于缓冲行程，则有可能达不到缓冲的目的，使轴向力会直接传递到机械臂上，引起安全事故。且现有技术中，当工件夹持部受到径向力时，夹持臂会带动驱动气缸发生径向移动，会使驱动气缸与其它结构刚性碰撞，从而使上述径向力直接传递到机械臂上，这样有可能造成机械臂的损伤。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种在断电状态下也可保证工件夹持部将工件夹紧的热轧夹持手爪。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：热轧夹持手爪，包括由第一夹持臂的前端和第二夹持臂的前端共同形成的工件夹持部，所述第一夹持臂和第二夹持臂的臂身通过销轴铰接，第一夹持臂的尾端铰接有第一连杆，第二夹持臂的尾端铰接有第二连杆，第一连杆和第二连杆分别与拉架铰接，所述拉架与驱动气缸的活塞杆相连，所述驱动气缸的缸体上安装有支架，所述销轴安装在所述支架上，所述驱动气缸的缸体通过连接板与缓冲气缸的活塞杆相连，还包括通过对拉架施加作用力驱使工件夹持部保合拢的锁紧弹簧，所述锁紧弹簧的一端与拉架相连，另一端连接在弹簧座上。
进一步的是：所述销轴的端部为所述弹簧座。
进一步的是：包括两个所述锁紧弹簧，所述两个锁紧弹簧分别设置在拉架的两端。
进一步的是：所述驱动气缸的缸体与连接板之间设置有缓冲垫，所述驱动气缸的缸体的外缘位于缓冲垫的外缘的内部。
进一步的是：所述缓冲气缸的活塞杆的行程大于工件夹持部夹持的工件的长度。
进一步的是：所述锁紧弹簧的一端为螺杆部，所述拉架上设置有通孔，所述螺杆部穿过拉架上的通孔并通过与调节螺母螺纹连接固定在拉架上。
本实用新型的有益效果是：由于设置有锁紧弹簧，可在断电情况下，工件夹持部也可合拢，将工件牢靠夹持，从而可保证工件在断电情况下被夹紧，可避免出现安全事故。并且，当工件夹持部受到径向力时，会带动夹持臂、驱动气缸以及缓冲垫运动，但由于设置有缓冲垫，缓冲垫在运动过程中与其它结构接触后会发生弹性变形，这样可将该径向力削弱，使得作用于机械臂上的力非常小，有利于保护机械臂不受损伤。
附图说明
图1为本实用新型的热轧夹持手爪的侧视图；
图2为图1的A向视图；
图3为拉架的两端与销轴的两端一一对应设置的示意图；
图4为第一夹持臂、第二夹持臂、第一连杆、第二连杆和拉架铰接的示意图；
图5为缓冲垫设置方式示意图。
图中标记为：工件夹持部1，前端2，前端3，第一夹持臂4，第二夹持臂5，销轴6，锁紧弹簧7，第一连杆8，第二连杆9，拉架10，螺杆部11，调节螺母12，驱动气缸13，活塞杆14，缓冲垫15，活塞杆16，缓冲气缸17，锁紧弹簧18，缸体19，支架20，端部21，端部22，连接板23。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
如图1至图4所示，本实用新型的热轧夹持手爪，包括第一夹持臂4和第二夹持臂5，第一夹持臂4的前端2与第二夹持臂5的前端3共同形成工件夹持部1，所述第一夹持臂4和第二夹持臂5的臂身通过销轴6铰接，第一夹持臂4的尾端铰接有第一连杆8，第二夹持臂5的尾端铰接有第二连杆9，第一连杆8和第二连杆9分别与拉架10铰接，所述拉架10与驱动气缸13的活塞杆14相连，所述驱动气缸13的缸体19上安装有支架20，所述销轴6安装在所述支架20上，所述驱动气缸13的缸体19通过连接板23与缓冲气缸17的活塞杆16相连，还包括通过对拉架10施加作用力驱使工件夹持部1合拢的锁紧弹簧7，所述锁紧弹簧7的一端与拉架10相连，另一端连接在弹簧座上。上述锁紧弹簧7通过对拉架10施加作用力可驱动第一连杆8和第二连杆9带动第一夹持臂4的前端2和第二夹持臂5的前端3合拢，也就是使工件夹持部1合拢，保持闭合状态。由于工件被工件夹持部1夹紧是通过锁紧弹簧7施加的作用力实现的，在断电情况下，锁紧弹簧7仍然对拉架10施加作用力，因此可保持工件被工件夹持部1夹紧。当需要将工件从工件夹持部1取出时，通过驱动气缸13克服锁紧弹簧7的作用力使工件夹持部1张开，即可将工件取出。
上述弹簧座可以设置在支架20上，但这样会使支架20的结构复杂化。为了简化结构，所述销轴6的端部21为所述弹簧座。如图2和图3所示，销轴6的端部21和端部22都作为弹簧座使用，也就是上述锁紧弹簧7的一端与销轴6的端部相连。这样可将热轧夹持手爪的结构简化，便于机械臂对热轧夹持手爪进行灵活操作。
在上述基础上，为了使拉架10受力均匀，且可提高对拉架10施加的作用力，使工件夹持部1张开需要克服的阻力较大，从而保证工件夹持部1对工件的夹持更加牢靠稳固，如图2所示，包括两个所述锁紧弹簧，也就是锁紧弹簧7和锁紧弹簧18，所述两个锁紧弹簧分别设置在拉架10的两端。图2和图3中，拉架10的两端与销轴6的两端一一对应，拉架10的两端设置的两个锁紧弹簧分别与销轴6的两端相连。这种设置方式可显著提高对拉架10施加的作用力，从而可保证工件夹持部1对工件的夹持更加牢靠稳固，提高了该热轧夹持手爪使用时的安全性。
在上述基础上，如图5所示，所述驱动气缸13的缸体19与连接板23之间设置有缓冲垫15，所述驱动气缸13的缸体19的外缘位于缓冲垫15的外缘的内部。驱动气缸13径向移动时，会带动缓冲垫15移动，由于上述驱动气缸13的缸体19的外缘位于缓冲垫15的外缘的内部，使得缓冲垫15会先于驱动气缸13的缸体19触碰到夹持手爪的其它结构。当工件夹持部受到径向力时，会带动夹持臂、驱动气缸以及缓冲垫运动，但由于设置有缓冲垫，缓冲垫在运动过程中与夹持手爪的其它结构接触后会发生弹性变形，这样可将该径向力削弱，不会使驱动气缸直接撞击到其它结构，从而使得作用于机械臂上的力非常小，有利于保护机械臂不受损伤。
在上述基础上，为了进一步保护机械臂，所述缓冲气缸17的活塞杆16的行程大于工件夹持部1夹持的工件的长度。采用上述结构，可使缓冲气缸17具有足够的缓冲行程，可有效避免轴向力直接作用于机械臂，有利于保护机械臂免受损伤。
为了方便对锁紧弹簧7施加到拉架10上的作用力进行调整，所述锁紧弹簧7的一端为螺杆部11，所述拉架10上设置有通孔，所述螺杆部11穿过拉架10上的通孔并通过与调节螺母12螺纹连接固定在拉架10上。如图2所示，需要对锁紧弹簧7的作用力进行调整时，通过旋转调节螺母12可调整螺杆部11伸出通孔的距离，进而可调整锁紧弹簧7对拉架10的作用力的大小。
Claims (6)
1.热轧夹持手爪，包括由第一夹持臂(4)的前端(2)和第二夹持臂(5)的前端(3)共同形成的工件夹持部(1)，所述第一夹持臂(4)和第二夹持臂(5)的臂身通过销轴(6)铰接，第一夹持臂(4)的尾端铰接有第一连杆(8)，第二夹持臂(5)的尾端铰接有第二连杆(9)，第一连杆(8)和第二连杆(9)分别与拉架(10)铰接，所述拉架(10)与驱动气缸(13)的活塞杆(14)相连，所述驱动气缸(13)的缸体(19)上安装有支架(20)，所述销轴(6)安装在所述支架(20)上，所述驱动气缸(13)的缸体(19)通过连接板(23)与缓冲气缸(17)的活塞杆(16)相连，其特征是：还包括通过对拉架(10)施加作用力驱使工件夹持部(1)合拢的锁紧弹簧(7，18)，所述锁紧弹簧(7，18)的一端与拉架(10)相连，另一端连接在弹簧座上。
2.如权利要求1所述的热轧夹持手爪，其特征是：所述销轴(6)的端部(21，22)为所述弹簧座。
3.如权利要求1或2所述的热轧夹持手爪，其特征是：包括两个所述锁紧弹簧(7，18)，所述两个锁紧弹簧(7，18)分别设置在拉架(10)的两端。
4.如权利要求1所述的热轧夹持手爪，其特征是：所述驱动气缸(13)的缸体(19)与连接板(23)之间设置有缓冲垫(15)，所述驱动气缸(13)的缸体(19)的外缘位于缓冲垫(15)的外缘的内部。
5.如权利要求1所述的热轧夹持手爪，其特征是：所述缓冲气缸(17)的活塞杆(16)的行程大于工件夹持部(1)夹持的工件的长度。
6.如权利要求1所述的热轧夹持手爪，其特征是：所述锁紧弹簧(7)的一端为螺杆部(11)，所述拉架(10)上设置有通孔，所述螺杆部(11)穿过拉架(10)上的通孔并通过与调节螺母(12)螺纹连接固定在拉架(10)上。
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| CN104907343A (zh) * | 2015-05-18 | 2015-09-16 | 天津智通机器人有限公司 | 一种坯头自动导引系统及方法 |
| CN107363858A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-11-21 | 深圳市傲顺精密科技有限公司 | 一种机器人自定心握指 |
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