CN202607673U - 扭制夹持手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种扭制夹持手爪，在断电情况下仍可将工件夹紧。该夹持手爪主要是设置有通过对拉架施加作用力驱使工件夹持部合拢的锁紧弹簧，所述锁紧弹簧的一端与拉架相连，另一端连接在弹簧座上。且还包括带有开关的报警装置，以及安装在支架上的触碰臂，当支架倾斜角度大于预设值时，触碰臂触碰报警装置的开关。由于设置有锁紧弹簧，可在断电情况下，工件夹持部也可合拢，将工件牢靠夹持，从而可保证工件在断电情况下被夹紧，不会出现安全事故。并且该夹持手爪可检测工件是否准确入模，也就是如果工件没有准确入模，则工件可能是撞到某物体上，这时机械臂运动过程中会迫使触碰臂触碰报警装置的开关进行报警，这就表明工件没有准确入模。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹持手爪，尤其涉及一种扭制夹持手爪。
背景技术
扭制夹持手爪是一种安装在机器臂上用以夹持工件放入扭机扭制模具位置的夹持手爪。该种夹持手爪一般包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂的前端与第二夹持臂的前端共同形成工件夹持部，所述第一夹持臂和第二夹持臂的臂身通过销轴铰接，第一夹持臂的尾端铰接有第一连杆，第二夹持臂的尾端铰接有第二连杆，第一连杆和第二连杆分别与拉架铰接，所述拉架与驱动气缸的活塞杆相连，所述驱动气缸的缸体上安装有支架，所述销轴安装在支架上，所述拉架设置在支架上的拉架导向框上。现有的这种夹持手爪是通过驱动气缸对拉架施加作用力使上述工件夹持部张开或合拢。现有的这种夹持手爪存在以下不足：1、由于控制工件夹持部合拢的驱动力来自驱动气缸，当断电时，驱动气缸无法正常工作，使得工件夹持部无法将工件夹紧，造成工件的脱落，这样有可能引起严重的安全事故；2、该种夹持手爪在工作时有可能因外力作用发生一定角度的倾转，当倾转角度大于预设的允许倾转的最大角度时，会将机械臂损伤。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种在断电情况下仍可将工件夹紧的扭制夹持手爪。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：扭制夹持手爪，包括由第一夹持臂的前端和第二夹持臂的前端共同形成的工件夹持部，所述第一夹持臂和第二夹持臂铰接，第一夹持臂的尾端铰接有第一连杆，第二夹持臂的尾端铰接有第二连杆，第一连杆和第二连杆分别与拉架铰接，所述拉架与驱动气缸的活塞杆相连，所述驱动气缸的缸体上安装有支架，还包括通过对拉架施加作用力驱使工件夹持部合拢的锁紧弹簧，所述锁紧弹簧的一端与拉架相连，另一端连接在弹簧座上。
进一步的是：所述支架上设置有所述弹簧座。
进一步的是：包括两个所述锁紧弹簧，所述两个锁紧弹簧分别设置在拉架的两端。
进一步的是：还包括带有开关的报警装置，以及安装在支架上的触碰臂，当支架倾斜角度大于预设值时，触碰臂触碰报警装置的开关。
进一步的是：所述报警装置安装在托架上，所述触碰臂包括依次相连的连接部、开关触碰部和铰接部，所述连接部与支架相连，所述铰接部与托架铰接。
进一步的是：所述托架上还设置有导向框，所述导向框内设置有用于对开关触碰部施加压力的压杆。
进一步的是：所述压杆上螺纹连接有调节螺母并套接有压簧，所述调节螺母位于压簧与开关触碰部之间，压簧的一端抵靠在调节螺母上，压簧的另一端抵靠在导向框的内部。
进一步的是：所述锁紧弹簧的一端为螺杆部，所述拉架上设置有通孔，所述螺杆部穿过拉架上的通孔并通过与调节螺母螺纹连接固定在拉架上。
本实用新型的有益效果是：由于设置有锁紧弹簧，可在断电情况下，工件夹持部也可合拢，将工件牢靠夹持，从而可保证工件在断电情况下被夹紧，不会出现安全事故。并且，本实用新型的夹持手爪可检测工件是否准确入模，也就是如果工件没有准确入模，则工件可能是撞到某物体上，这时，机械臂运动过程中会迫使触碰臂触碰报警装置的开关进行报警，这就表明工件没有准确入模。
附图说明
图1为本实用新型的扭制夹持手爪的侧视图；
图2为本实用新型的扭制夹持手爪的俯视图；
图3为第一夹持臂、第二夹持臂、第一连杆、第二连杆和拉架的连接关系示意图；
图4为报警装置、触碰臂和压杆的位置关系示意图。
图中标记为：工件夹持部1，前端2，前端3，第一夹持臂4，第二夹持臂5，销轴6，支架7，弹簧座8，弹簧座9，锁紧弹簧10，锁紧弹簧11，调节螺母12，螺杆部13，拉架14，连接端18，触碰臂19，开关20，报警装置21，托架22，导向框23，压杆24，压簧25，调节螺母26，连接部27，开关触碰部28，铰接部29，第一连杆30，第二连杆31，驱动气缸32。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
如图1至图4所示，扭制夹持手爪，包括由第一夹持臂4的前端2和第二夹持臂5的前端3共同形成的工件夹持部1，所述第一夹持臂4和第二夹持臂5铰接，第一夹持臂4的尾端铰接有第一连杆30，第二夹持臂5的尾端铰接有第二连杆31，第一连杆30和第二连杆31分别与拉架14铰接，所述拉架14与驱动气缸32的活塞杆相连，所述驱动气缸32的缸体上安装有支架7，还包括通过对拉架14施加作用力驱使工件夹持部1合拢的锁紧弹簧11，所述锁紧弹簧11的一端与拉架14相连，另一端连接在弹簧座9上。上述锁紧弹簧11通过对拉架14施加作用力可驱动第一连杆30和第二连杆31带动第一夹持臂4的前端2和第二夹持臂5的前端3合拢，也就是使工件夹持部1合拢，保持闭合状态。由于工件被工件夹持部1夹紧是通过锁紧弹簧11施加的作用力实现的，在断电情况下，锁紧弹簧11仍然可对拉架14施加作用力，因此可保持工件被工件夹持部1夹紧。当需要将工件从工件夹持部1取出时，通过驱动气缸32克服锁紧弹簧11的作用力使工件夹持部1张开，即可将工件取出。
上述弹簧座的设置方式有多种，例如可将销轴6的两端作为上述弹簧座，但这样设置不便于在支架7上设置其它装置。优选实施方式为：所述支架7上设置有所述弹簧座。如图2所示，支架7上设置有弹簧座8和弹簧座9。采用上述方式，一方面便于在支架7上设置其它装置，不会受到销轴6的影响；另一方面，可便于销轴6的装卸。
在上述基础上，为了使拉架14受力均匀，且可提高对拉架14施加的作用力，使工件夹持部1张开需要克服的阻力较大，从而保证工件夹持部1对工件的夹持更加牢靠稳固，如图2所示，包括两个所述锁紧弹簧，分别为锁紧弹簧10和锁紧弹簧11，所述两个锁紧弹簧分别设置在拉架14的两端。这种设置方式可显著提高对拉架14施加的作用力，从而可保证工件夹持部1对工件的夹持更加牢靠稳固，提高了该夹持手爪使用时的安全性。
为了使夹持手爪不会因倾转角度过大造成机械臂等机构损伤，在上述基础上，如图1、图2和图4所示，还包括带有开关20的报警装置21，以及安装在支架7上的触碰臂19，当支架7倾斜角度大于预设值时，触碰臂19触碰报警装置21的开关20。使用时，夹持手爪的倾角过大时，会使支架7倾斜角度大于预设值，这时触碰臂19会通过触碰报警装置21的开关20，使报警装置21报警。从而可通过自动操控系统或人工来将机械臂和夹持手爪停机，避免事故的发生。
上述触碰臂19和报警装置21的设置方式有多种，例如可将触碰臂19安装在支架7上，将报警装置21安装在机械臂外侧的固定机架上。但这样使得触碰臂19只能在特定区域内才能触碰到报警装置21的开关20，限制了夹持手爪的移动范围。为了克服上述不足，如图1、图2和图4所示，所述报警装置21安装在托架22上，所述触碰臂19包括依次相连的连接部27、开关触碰部28和铰接部29，所述连接部27与支架7相连，所述铰接部29与托架22铰接。使用时，将托架22的连接端18直接与机械臂相连，当支架7的倾斜角度大于预设值时，触碰臂19的开关触碰部28会以铰接部29为支点上翘，从而触碰到报警装置21的开关20。采用上述结构，可使报警装置21随夹持手爪同步移动，这样无论机械臂带动夹持手爪在任何位置对工件进行操作，都可使支架7上的触碰臂19可以触碰到报警装置21的开关20。
为了使夹持手爪不易因外力作用发生大角度的倾转，进而可进一步保护机械臂等机构免受损伤，如图1和图4所示，所述托架22上还设置有导向框23，所述导向框23内设置有用于对开关触碰部28施加压力的压杆24。由于压杆24对开关触碰部28施加压力作用，使得触碰臂19整体不易倾转，在图1和图4上也就是不易上翘。又由于触碰臂19直接安装在支架7上，使得支架7也不易倾转，这样就提高了夹持手爪抵抗倾转的能力。从而有利于使夹持手爪在高速运动过程中避免因惯性力发生不必要的倾转，确保夹持手爪保持基本状态的稳定性。在上述基础上，为了便于调整压杆24对开关触碰部28施加压力的大小，所述压杆24上螺纹连接有调节螺母26并套接有压簧25，所述调节螺母26位于压簧25与开关触碰部28之间，压簧25的一端抵靠在调节螺母26上，压簧25的另一端抵靠在导向框23的内部。
为了方便对锁紧弹簧11施加到拉架14上的作用力进行调整，所述锁紧弹簧11的一端为螺杆部13，所述拉架14上设置有通孔，所述螺杆部13穿过拉架14上的通孔并通过与调节螺母12螺纹连接固定在拉架14上。如图2所示，需要对锁紧弹簧11的作用力进行调整时，通过旋转调节螺母12可调整螺杆部13伸出通孔的距离，进而可调整锁紧弹簧11对拉架14的作用力的大小。
Claims (8)
1.扭制夹持手爪，包括由第一夹持臂(4)的前端(2)和第二夹持臂(5)的前端(3)共同形成的工件夹持部(1)，所述第一夹持臂(4)和第二夹持臂(5)铰接，第一夹持臂(4)的尾端铰接有第一连杆(30)，第二夹持臂(5)的尾端铰接有第二连杆(31)，第一连杆(30)和第二连杆(31)分别与拉架(14)铰接，所述拉架(14)与驱动气缸(32)的活塞杆相连，所述驱动气缸(32)的缸体上安装有支架(7)，其特征是：还包括通过对拉架(14)施加作用力驱使工件夹持部(1)合拢的锁紧弹簧(10，11)，所述锁紧弹簧(10，11)的一端与拉架(14)相连，另一端连接在弹簧座(8，9)上。
2.如权利要求1所述的扭制夹持手爪，其特征是：所述支架(7)上设置有所述弹簧座(8，9)。
3.如权利要求1或2所述的扭制夹持手爪，其特征是：包括两个所述锁紧弹簧(10，11)，所述两个锁紧弹簧(10，11)分别设置在拉架(14)的两端。
4.如权利要求1所述的扭制夹持手爪，其特征是：还包括带有开关(20)的报警装置(21)，以及安装在支架(7)上的触碰臂(19)，当支架(7)倾斜角度大于预设值时，触碰臂(19)触碰报警装置(21)的开关(20)。
5.如权利要求4所述的扭制夹持手爪，其特征是：所述报警装置(21)安装在托架(22)上，所述触碰臂(19)包括依次相连的连接部(27)、开关触碰部(28)和铰接部(29)，所述连接部(27)与支架(7)相连，所述铰接部(29)与托架(22)铰接。
6.如权利要求5所述的扭制夹持手爪，其特征是：所述托架(22)上还设置有导向框(23)，所述导向框(23)内设置有用于对开关触碰部(28)施加压力的压杆(24)。
7.如权利要求6所述的扭制夹持手爪，其特征是：所述压杆(24)上螺纹连接有调节螺母(26)并套接有压簧(25)，所述调节螺母(26)位于压簧(25)与开关触碰部(28)之间，压簧(25)的一端抵靠在调节螺母(26)上，压簧(25)的另一端抵靠在导向框(23)的内部。
8.如权利要求1所述的扭制夹持手爪，其特征是：所述锁紧弹簧(11)的一端为螺杆部(13)，所述拉架(14)上设置有通孔，所述螺杆部(13)穿过拉架(14)上的通孔并通过与调节螺母(12)螺纹连接固定在拉架(14)上。
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