CN202574335U

CN202574335U - 电动爬楼搬运小车

Info

Publication number: CN202574335U
Application number: CN 201220188835
Authority: CN
Inventors: 刘雪梅; 章海亮
Original assignee: East China Jiaotong University
Current assignee: East China Jiaotong University
Priority date: 2012-04-28
Filing date: 2012-04-28
Publication date: 2012-12-05
Anticipated expiration: 2022-04-28

Abstract

本实用新型涉及一种结构简单、平地爬楼两用的电动爬楼搬运小车，其中：平地用滚轮组件由滚轮、三角支撑件、固定轴以及连杆组成；车架上设置有货物架，货物架的一端设置有操控面板；车架的下设有履带、平地制动组件和平地用滚轮组件，两个滚轮连接在三角支撑件上形成一个滚轮组，三角支撑件顶部设有固定轴，固定轴连接在车架上，滚轮均露出在履带底部，两个滚轮之间连接有连杆；车架两端均设置有履带轮，车架下设有直流电机和电源，直流电机驱动履带轮，直流电机由连接在车架中部的电源供电。该搬运小车采用履带加四轮的小车结构，在平地上，小车通过滚轮由人推动；上下楼梯时，小车则通过履带由直流电机带动小车行使。小车整体机构简单实用。

Description

电动爬楼搬运小车

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机械，尤其是一种电动爬楼搬运小车。

背景技术

随着现代社会的不断发展，机电一体化技术也得到了长足的发展与进步，各种各样多功能、结构小巧的机电一体化产品不断被研制出来去满足人们生活的多样化需求和生产的省力、自动的需求。工厂里，自动化程度很高的机械减轻了工人很大部分的工作。生活中，小型机器代替人们进行物品搬运、庭院清理、照顾老人等家务劳动。

目前爬楼搬运机器的研究在国内外的发展都已经有了一定的成果。总体来看，主要分为轮式和腿式两大结构类型：（1）轮式搬运机器，凡是直接利用车轮或者类轮的转动以达到行进或爬坡的目的的机器人称为轮式机器人。1、行星轮小车，优点：结构设计成熟，上台阶时不需要停顿，操控容易。缺点：结构复杂，所用零件和马达较多，重量较重，机械效率较差，所爬台阶高度大致为行星轮板高的三分之二。2、撑杆跳小车，小车后部撑杆为一个由齿轮齿条组成的机构，由一个马达驱动，值得注意的是撑杆下端连接的支撑车轮时锁死的，不能转动，以便于在支撑小车时，防止撑杆与地面打滑。平时小车行进时，支撑杆收起，支撑轮与地面不接触，小车正常行进，当小车遇上台阶时，支撑杆伸出，将小车升起，到达上一个台阶后，支撑杆收起，小车继续前进。优点：小车结构简单，所用电机较少，爬台阶高度由撑杆高度决定，适合爬很高的台阶。缺点：爬台阶时动作较多，时间较长，不容易控制。（2）腿式搬运机器，凡是模仿人类或其它动物腿部运动的机器，称为腿式机器人，一般以连杆机构或者气动机构较为常见，虽其动作可靠，但其关节多、机构复杂。

发明内容

本实用新型的目的在于提供了一种结构简单、平地爬楼两用的电动爬楼搬运小车。

本实用新型是通过以下技术方案实现的。

电动爬楼搬运小车，包括履带轮、直流电机、车架、货物架、电源、履带、操控面板、平地制动组件和平地用滚轮组件；其中：平地用滚轮组件由滚轮、三角支撑件、固定轴以及连杆组成；车架上设置有货物架，货物架的一端设置有操控面板；车架下设有履带、平地制动组件和平地用滚轮组件，两个滚轮连接在三角支撑件上形成一个滚轮组，三角支撑件顶部设有固定轴，固定轴连接在车架上，滚轮均露出在履带底部，两个滚轮之间连接有连杆；车架两端均设置有履带轮，车架下设有直流电机和电源，直流电机驱动履带轮，直流电机由连接在车架中部的电源供电。

电动爬楼搬运小车，其中：平地制动组件包括有刹车杆、转轴、复位弹簧、刹车踏板、刹车板；刹车杆中部通过转轴装配在车架上，刹车杆上部末端向上连接复位弹簧、上部中端向下连接刹车踏板，刹车杆下部连接刹车板。

本实用新型的优点：

本实用新型小车采用履带加四轮的小车结构，在平地上，小车通过滚轮由人推动；上下楼梯时，小车则通过履带由直流电机带动小车行使。电机由单片机控制器控制，爬楼时可以做前进、后退、刹车的动作。小车整体机构简单实用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型爬楼时轮履转换的局部结构示意图。

附图标记说明：履带轮1、直流电机2、车架3、货物架4、电源5、履带6、操控面板7、平地制动组件8、固定轴9、滚轮10、连杆11、楼梯12。

具体实施方式

实施例1、电动爬楼搬运小车，包括履带轮1、直流电机2、车架3、货物架4、电源5、履带6、操控面板7、平地制动组件8和平地用滚轮组件；其中：平地用滚轮组件由滚轮10、三角支撑件、固定轴9以及连杆11组成；车架3上设置有货物架4，货物架4的一端设置有操控面板7；车架3下设有履带6、平地制动组件8和平地用滚轮组件，两个滚轮10连接在三角支撑件上形成一个滚轮组，三角支撑件顶部设有固定轴9，固定轴9连接在车架3上，滚轮10均露出在履带6底部，两个滚轮10之间连接有连杆11；车架3两端均设置有履带轮1，车架3下设有直流电机2和电源5，直流电机2驱动履带轮1，直流电机2由连接在车架3中部的电源5供电。

实施例2、电动爬楼搬运小车，其中：平地制动组件8包括有刹车杆、转轴、复位弹簧、刹车踏板、刹车板；刹车杆中部通过转轴装配在车架3上，刹车杆上部末端向上连接复位弹簧、上部中端向下连接刹车踏板，刹车杆下部连接刹车板。其余同实施例1。

工作原理：

本实用新型采用两种不同的运动方式分别实现平地和楼梯运动功能。结构如图1所示。包括履带轮1、直流电机2、车架3、货物架4、电源5、履带6、操控面板7、平地制动组件8和平地用滚轮组件；其特征在于：平地用滚轮组件由滚轮10、三角支撑件、固定轴9以及连杆11组成；车架3上设置有货物架4，货物架4的一端设置有操控面板7；车架3下设有履带6、平地制动组件8和平地用滚轮组件，两个滚轮10连接在三角支撑件上形成一个滚轮组，三角支撑件顶部设有固定轴9，固定轴9连接在车架3上，滚轮10均露出在履带6底部，两个滚轮10之间连接有连杆11；车架3两端均设置有履带轮1，车架3下设有直流电机2和电源5，直流电机2驱动履带轮1，直流电机2由连接在车架3中部的电源5供电，并由控制器控制，控制器的输入部分连接设置在货物架4上的控制面板7。

平地上行驶时，在重力作用下，小车及货物重量平均分布在滚轮10上，每个滚轮10都接触地面。根据设计，此时电机2不工作，履带6处于悬空状态，不会增加小车额外阻力。小车经由人力推动前进，节约能源。如图2所示，下楼时，电机2正转，小车货物架4那端先下；上楼时，电机2反转，小车操控面板7那端先上。因此小车的位置在上下楼任一时刻都处于相同状态。上下楼时，履带6将充分接触楼梯12突出部分，获得阻止小车在重力作用下下滑的摩擦力。滚轮10在接触楼梯12突出部分时，在小车前进（后退）力的作用下，三角支撑件绕固定轴9转动，使前（后）轮抬升至于履带6等高位置，避免前（后）轮抵住楼梯12突出。此时，由于后（前）轮处于阶梯空当处，不会影响小车的正常行驶。

平地制动组件8由一根轴及其两端连接的刹车杆实现。刹车杆轴为中空管，用于固定刹车杆。刹车杆可在轴固定下360度自由转动。刹车杆上部末端向上连接复位弹簧，上部中端向下连接刹车踏板，下部为刹车板。平地正常行驶时，刹车杆在复位弹簧的作用下，刹车板远离小车滚轮10；紧急制动时，刹车杆在刹车踏板的作用下，绕轴作顺时针转动，使刹车板抱死滚轮10，达到紧急制动目的。

Claims

1.电动爬楼搬运小车，包括履带轮（1）、直流电机（2）、车架（3）、货物架（4）、电源（5）、履带（6）、操控面板（7）、平地制动组件（8）和平地用滚轮组件；其特征在于：平地用滚轮组件由滚轮（10）、三角支撑件、固定轴（9）以及连杆（11）组成；车架（3）上设置有货物架（4，货物架（4）的一端设置有操控面板（7）；车架（3）下设有履带（6）、平地制动组件（8）和平地用滚轮组件，两个滚轮（10）连接在三角支撑件上形成一个滚轮组，三角支撑件顶部设有固定轴（9），固定轴（9）连接在车架（3）上，滚轮（10）均露出在履带（6）底部，两个滚轮（10）之间连接有连杆（11）；车架（3）两端均设置有履带轮（1），车架（3）下设有直流电机（2）和电源（5），直流电机（2）驱动履带轮（1），直流电机（2）由连接在车架（3）中部的电源（5）供电。

2.如权利要求1所述的电动爬楼搬运小车，其特征在于：平地制动组件（8）包括有刹车杆、转轴、复位弹簧、刹车踏板、刹车板；刹车杆中部通过转轴装配在车架（3）上，刹车杆上部末端向上连接复位弹簧、上部中端向下连接刹车踏板，刹车杆下部连接刹车板。