CN102805692A - 电动爬楼轮椅 - Google Patents

Abstract

一种电动爬楼轮椅，分护理型和自驾型。其履带行走及驱动机构装于前轮和后轮之间的车架上，前轮装于座椅上，后轮装于后轮升降机构上，座椅与车架铰接，座椅平衡机构与座椅支架铰接，后轮升降机构与车架铰接，蓄电池组件通过控制机构与履带行走电机、座椅平衡电机和后轮升降电机相连接，这三个电机的动力输出端分别通过各自的传动机构与履带行走机构、座椅平衡机构和后轮升降机构相连接。本发明的优点是：既改进了护理型又增加了自驾型；采用了橡胶履带爬楼更安全；履带爬楼改为无极调速，消除了残疾人爬楼时的恐惧感；分这两款车型专门设计了运载电动三轮车，其行驶速度和距离都大大超过国内外同类产品，且价格低易于推广使用。

Description

电动爬楼轮椅

技术领域

本发明涉及一种电动爬楼轮椅，它有两种车型，一种是护理型，一种是自驾型，护理型用于护理人员运送无法行走的残疾人、病人及老年人上下楼及出入各种有台阶的场所，如商场、饭店、浴池等；自驾型用于下身残疾不能行走但上肢健康的残疾人自己驾驶出行。 

背景技术

现有技术是本人以前发明的专利号为ZL200720103908.0的发明爬楼轮椅，其主要结构包括车架。可折叠座椅、前轮和后轮、履带行走及驱动机构、座椅平衡及驱动机构、后轮升降及驱动机构，其不足之处是履带技术不够先进，折叠座椅不实用，活动扶手不好使，爬楼速度不能调，而且只有护理型，缺少自驾型。 

发明内容

本发明的目的就是提供一种电动爬楼抡椅，它不但有护理型，还有自驾型，可以满足不用类型残疾人的需求，它不但爬楼非常安全，地面行走性能也比同类产品优越的多，另外价格低。 

本发明的技术方案是：包括前轮、后轮、车架、座椅、履带行走机构及驱动机构、座椅平衡机构及驱动机构、后轮升降机构及驱动机构、前轮安装在座椅上、后轮安装在后轮升降机构上，履带行走机构和驱动机构安装在前轮和后轮之间的车架上，座椅与车架相铰接，座椅平衡及驱动机构装在车架上部，平衡机构的推拉杆与座椅相铰接，后轮升降机构装与车架两侧，后轮升降驱动机构装在车架上部，其特征在于：所述履带行走驱动机构、座椅平衡驱动机构和后轮升降驱动机构均与一控制机构相连接，所述的驱动机构包括蓄电池组件、直流电机和传送机构，蓄电池组件通过控制机构与所述的履带行走驱动机构、座椅平衡驱动机构和后轮升降驱动机构的直流电机相连接，直流电机的输出端通过传动机构与所述的履带行走机构、座椅平衡机构和后轮升降机构相连接。 

本发明的优点是：1采用了最安全的履带爬楼方式，爬楼速度可 在每分钟0-5米内任意调节，所以下楼时可以采用很慢的速度，增加了残疾人乘坐是的安全感；2前轮直径是同类产品直径的1.5倍，后轮直径是2-5倍，因此地面行走时要相对轻快地多，另外本发明的地面行走可采用两种方式，即人力和电动。近距离时靠人力，远距离时可利用专门为它配套的电动三轮车作为运输工具。 

这种电动三轮车尾部设有可折叠坡道，爬楼轮椅可以直接推上去或开上去并快速固定，它也分为护理性和自驾型。爬楼轮椅与电动三轮车配套使用时，无论是行驶速度、距离、越障碍能力都大大超过目前世界上最先进的法国产的爬楼轮椅。4价格低，法国产的爬楼轮椅售价RMB22万，而本发明加上与之配套的运载三轮车售价也只相当于法国产品的1/12，适合我国工薪阶层购买，易于推广。 

下面结合实施例和附图对本发明做进一步说明。 

附图说明：

图1是本发明的护理型的侧面结构图； 

图2是本发明的自驾型的侧面结构图； 

图3是本发明的护理型的左视图； 

图4是本发明的自驾型的左视图； 

图5-1是本发明的车架结构示意图，图5-2是图5-1的俯视图，图5-3是图5-1的A-A视图，图5-4是图5-1的B-B视图，图5-5是图5-1的C向局部视图，图5-6是图前轨道视图，图5-7是图调节板视图； 

图6-1是护理型座椅支架主视图，图6-2是吐6-1的左视图，图6-3是图6-1的A向局部视图，图6-4是座椅支架底座轴结构图； 

图7-1是自驾型座椅支架主视图，图7-2是前护板视图，图7-3是左护板视图，图7-4是右护板视图，图7-5是图7-1的A向局部视图； 

图8-1是自驾型右扶手结构示意图，图8-2是左扶手局部视图，图8-3是槽板主视图，图8-4是槽板俯视图，图8-5是滑杆主视图，图8-6是支承杆主视图，图8-7是调速把支架主视图，图8-8是图8-7的左视图，图8-9是自驾型按钮盒主视图； 

图9-1是操纵把装配图，图9-2是图9-1的俯视图； 

图10-1是椅枕结构示意图，图10-2是图10-1的左视图； 

图11-1是椅背结构示意图，图11-2是图11-1的左视图，图11-3是安全带上套环主视图； 

图12-1是椅座结构示意图，图12-2是图12-1的左视图； 

图13-1是前轮减震结构示意图，图13-2是图13-1去掉前轮的左视图，图13-3是减震臂；图13-4是图13-3的俯视图，图13-5是减震簧主视图； 

图14-1是履带行走及驱动机构结构示意图； 

图15-1是后支承轮主视图，图15-2是图15-1的剖视图，图15-3是支承轮轴主视图，图15-4是履带驱动牙轮主视图，图15-5是图15-4的剖视图，图15-6是驱动牙轮挡板主视图，图15-7是主轴主视图，图15-8是牙轮轴挡板主视图； 

图16-1是前履带局部外形图，图16-2是后履带局部外形图，图16-3是履带张紧螺栓视图，图16-4是图16-3的底视图，图16-5是前履带支承牙轮主视图，图16-6是图16-5的剖视图，图16-7是前履带支承牙轮轴； 

图17-1是压紧轮结构示意图，图17-2是压紧轮臂结构示意图，图17-3是压紧轮周示意图，图17-4是压紧轮弹簧示意图，图17-5是压紧轮结构示意图，图17-6是压紧轮轴盖，图17-7是图17-6的右视图； 

图18-1是座椅平衡及驱动机构示意图，图18-2是右曲柄剖视图，图18-3是右曲柄主视图，图18-4是左曲柄主视图，图18-5是推拉杆剖视图，图18-6是推拉杆主视图，图18-7是推拉杆轴，图18-8是推拉杆上支架轴示意图； 

图19-1是后轮升降驱动机构示意图，图19-2是曲柄结构示意图，图19-3是曲柄轴示意图，图19-4是曲柄轴轴母示意图，图19-5是连接轴螺母，图19-6是连接轴轴承剖视图，图19-7是连接轴轴承主视图，图19-8是左连接轴主视图，图19-9是图19-8的右视图，图19-10是右连接轴主视图，图19-11是图19-10的左视图； 

图20-1是后轮升降机构结构示意图，图20-2是图20-1的俯视图，图20-3是升降臂轴主视图，图20-4是推拉杆轴主视图，图20-5是挡板主视图，图20-6是图20-5的剖视图，图20-7是后轮轴结构图； 

图21-1是左升降臂，图21-2是图21-1的俯视图，图21-3是推 拉杆主视图，图21-4是图21-3的俯视图； 

图22-1是手推圈主视图，图22-2是图22-1的左视图； 

图23-1是座椅平衡电机行程开关安装图，图23-2是行程开关支架结构图； 

图24-1是后轮升降电机行程开关安装图，图24-2是行程开关支架结构图； 

图25-1是配电箱主视图，图25-2是配电箱左视图； 

图26-1是蓄电池盒结构图，图26-2是图26-1的底视图，图26-3是压板主视图，图26-4是图26-3的俯视图； 

图27是履带行走电机控制电路图； 

图28是座椅平衡电机控制电路图； 

图29是后轮升降电机控制电路图。 

附图标记说明：A车架，B1护理型座椅，B2自驾型座椅，C履带行走机构，D履带驱动机构，E座椅平衡及驱动机构，F后轮升降机构，G后轮升降驱动机构，H蓄电池组件，I1护理型控制机构，I2自驾型控制机构，1前轮(2个)，2后轮(2个)，3前履带(2条)，4后履带(2条)，5自驾型座椅支架，6左护板，7椅座，8扶手(2个)，9椅背，10椅枕，11操纵把，12前安全带套环(2个)，13座椅平衡电机，14后轮升降减速机，15蓄电池盒，16压紧轮(2个)，17后轮升降电机，18后履带驱动牙轮(2个)，19前护板，20手推圈(2个)，21主轴，22链条，23主轴轴承座(2个)，24自驾型调速把，25自驾型按钮盒，26前支承轮轴支架(2个)，27前轨道滑板支架，28配电箱支架，29平衡减速及底座，30蓄电池盒扣锁，31压紧轮支承臂支架(2个)，32压紧轮拉簧支架(2个)，33后支撑轮轴支架(2个)，34前轨道，35履带行走减速及底座，36后轨道(2个)，37蓄电池盒底座，38座椅支架座(2个)，39升降臂轴(2个)，40后轮升降减速机底座，41主轴轴承座支架，42连接轴轴承支架，43脚踏板，44前轮轮叉支架，45侧护板安装孔(3个)，46座簧支架(4个)，47座椅支架底座(2个)，48扶手支承杆支架(2个)，49后安全带套环(2个)，50滑杆支架(2个)，51推把，52护理型按钮盒及电量显示器支架，53护理型调速把支架，54椅背支架安装孔(4个)，55座椅平衡推拉杆上支架(2个)，56前护板安装孔(4个)，57自驾型座椅支架，58充电插座安装孔，59右护板，60电源所安装孔， 61熔断器安装孔，62滑杆(2个)，63扶手(2个)，64扶手支承杆上支架(2个)，65扶手支承杆(2个)，66自驾型电量指示器支架，67滑杆卡子(2个)，68自驾型按钮盒，69自驾型调速把支架，70扶手槽板(2个)，71槽板固定孔(8个)，72滑杆卡子孔，73滑杆卡子支架，74护理型按钮盒与电量指示器盒，75椅枕臂，76椅枕臂上支架，77椅枕臂下支架，78椅背支架，79椅背支架螺栓(4个)，89椅背支架安装孔(12个)，81椅座支架，82椅座支架螺栓(4个)，83椅座支架安装孔(12个)，84前轮轮叉，85减震簧上支架，86减震簧，87减震簧下支架，88减震臂，89前轮轮轴卡口(2个)，90减震臂安装孔(2个)，91主轴链轮，92履带行走减速机链轮，93后支承轮(2个)，94后支承轮轮轴(2个)，95履带行走电机，96履带行走减速机，97前履带驱动牙轮，98前支承轮，99驱动牙轮挡板(8个)，100挡板安装孔(6个)，101履带张紧螺栓(6个)102前支承轮轮轴，103压紧轮支撑臂，104压紧轮轴，105周盖，106拉簧，107压压紧轮臂安装孔，108拉簧安装孔，109座椅平衡减速机，110曲柄轴，111行程开关限位板，112左曲柄，113曲柄紧固螺钉(2个)，114推拉杆轴(2个)，115推拉杆(2个)，116行程开关右限位板，117右曲柄，118连接轴轴承(2个)，119左连接轴，120右连接轴，121行程开关限位板(2个)，122右曲柄，123曲柄轴(2个)，124推拉杆(2个)，125左升降臂，126推拉杆轴(2个)，127后轮轴轴孔，128挡板(2个)，129推拉杆下支架，130座椅平衡电机行程开关支架，131后轮升降电机行程开关支架，132配电箱，133配电箱底座，134座椅支架底座轴(2个)，135履带张紧螺栓调节板(6个)，136左曲柄，137后履带驱动牙轮挡板，138连接轴螺母，139曲柄轴螺母，140右升降臂，141后轮轴，142升降臂轴孔，143座椅平衡电机的行程开关(2个)，144后轮升降电机的行程开关(2个)，145座椅平衡电机行程开关安装孔(2个)，146后轮升降电机行程开关安装孔(2个)，147护理型履带行走按钮，148护理型后轮升降按钮，149护理型座椅平衡按钮，150护理型调速把，151电量指示器，152蓄电池输出电源插座，153自驾型调速把，154自驾型履带行走按钮，155自驾型后轮升降按钮，156自驾型座椅平衡按钮，157压板，158爬楼轮椅固定杆，159后安全带上套环。 

具体实施方式：

参见图1-图4，本发明包括车架A，座椅B1、B2，履带行走机构C，履带驱动机构D，座椅平衡及驱动机构E，后轮升降机构F，后轮升降驱动机构G，蓄电池组件H和控制机构I1、I2。前轮1装在座椅支架的44上，后轮2装在后轮升降机构F的升降臂末端的后轮轴上。履带行走机构C及驱动机构D装在前后轮之间的车架上，它们之间靠链传动。座椅支架座47铰接在车架顶部轴孔38上。座椅平衡机构E的推拉杆上端铰接在座椅支架55上，下端铰接在座椅平衡减速机的曲柄轴110上。座椅平衡电机13用螺栓固定在减速机109上，减速机109用螺栓固定在车架上部的减速机机座29上，后轮升降机构F的升降臂125铰接在车架上的升降臂轴39上，升降推拉杆124下端铰接在推拉杆支架129上，上端铰接在后轮升降减速机14的曲柄轴上，后轮升降驱动机构G的电机17用螺栓固定在减速机14上，减速机用螺栓固定在车架A的减速机底座40上。蓄电池组件H的蓄电池盒用扣锁30和压板157固定在车架A上的底座37上，盒内有四块蓄电池。配电箱132用螺栓固定在车架A上的底座28上，配电箱内装有直流电机控制器、继电器、欠压报警器、输入及输出电源插座、控制线插座。 

参见图5，表示本发明车架A的结构，车架A上焊有后轨道36(2条)，履带行走减速机座35，座椅平衡减速机座29，后轮升降减速机座40，升降臂轴39(2个)，蓄电池盒底座37，扣锁座(2个)，前支承轮支架26，后支承轮轴支架33(2个)，张紧螺栓调节板136(6个)，前轨道34的安装支架27，配电箱支架28，座椅支架铰接孔38(2个)，压紧轮臂支架31，压紧轮弹簧下支架32，连接轴轴承底座42(2个)，主轴轴承座底座41(2个)。 

参见图6-图12，表示本发明的座椅B1和B2的结构，前轮1装在座椅支架上的支架44上，脚踏板43焊接在座椅支架前部，前护板19用螺栓固定在前护板安装孔56(4个)上，左护板6及右护板59分别用螺栓固定在座椅支架左右两侧的安装孔45(6个)上，前安全带安装在安全带套环12(2个)上，后安全带安装在套环49上(2个)和上套环159上，椅座7用螺钉固定在椅座支架81上，椅座支架固定在座簧上部，座簧下部用螺栓固定在座簧下支架46(4个)上，椅背9用螺钉固定在椅背支架78上，椅背支架78用螺栓固定在椅座支架上的安装孔54(4个)上，护理型按钮盒支架52和调速把支架53焊接在座椅支架顶部，按钮盒74用螺栓固定在按钮盒支架52上， 调速把用螺钉紧固在调速把支架53上，椅枕10用螺栓固定在椅枕支架76上，该支架与椅枕臂75铰接，椅枕臂铰接在座椅支架上部的支架77上。活动扶手后部与滑杆62相插接，底部与支撑杆65相铰接，滑杆后部与滑杆支架50(2个)铰接，滑杆支架焊接在座椅支架两侧，支撑杆下部与下支架48(2个)铰接，上部与槽板上的支架64铰接，支承杆上支架64和滑杆卡子67的底座73均焊接在槽板70(2个)上，自驾型的按钮盒、电量指示器盒焊接在左槽板下部，调速把支架69焊接在右槽板下部。 

参见图13，表示本发明的前轮减震结构，前轮1安装在减震臂卡口89(2个)上，减震臂88与前轮轮叉84相铰接，减震簧上部与上支架85铰接，下部与下支架87铰接。 

参见图14-图16，表示本发明的履带行走机构和驱动机构，其行走机构包括前履带支承牙轮98，轮轴102、张紧螺栓101(6个)、调节板136(6个)、前轨道34和后轨道36(2条)，后支承轮93(2个)。轮轴94(2个)。履带由高强度橡胶加衬布制成，前后履带内齿均为梯形，前履带外齿为带沟槽的平齿，后履带外齿为三角形，前履带通过前支承轮、前驱动牙轮安装在前轨道上，后履带通过后驱动牙轮和后支承轮安装在后轨道上，张紧螺栓与调节板相配合即可调节履带张紧度。本发明的履带驱动结构由直流电机95、涡轮减速机96、减速机链轮92、链条22、主轴链轮91、主轴21、主轴轴承及轴承座23(2个)、前履带驱动牙轮97(2个)、后履带驱动牙轮18(2个)、牙轮挡板99(8个)、牙轮轴挡板137(2个)和挡板螺栓组成。电动机95左旋时履带向下爬行，右旋时向上爬行。 

图17是后履带压紧轮结构，它包括压紧轮16、轮轴104、压紧轮支承臂103、拉簧106、端盖105。拉簧106上的钩，钩进支承臂103上的孔108内，下端用螺栓固定在车架A上的支架32(2个)上，支承臂103通过后部安装孔107铰接在车架A上的支架31上。 

图18式座椅平衡机构和驱动机构的结构，平衡机构由推拉杆115(2个)组成，推拉杆上端与座椅支架上的支架55铰接。驱动机构由直流电机13和涡轮减速机109、左曲柄112、右曲柄117、曲柄轴110(2个)、推拉杆轴114(2个)、行程限位板111和116。曲柄通过曲柄轴与推拉杆铰接。曲柄的旋转运动转化为推拉杆的上下运动，从而带动座椅前部上升或下降，这样座椅再爬楼时便可保持水平状态。 

图19是后轮升降驱动机，它包括直流电机17、涡轮减速机14、左连接轴119、右连接轴120、连接轴轴承18(2个)、左曲柄136、右曲柄122、曲柄轴123(2个)、轴母139(2个)、轴母138(2个)、行程限位板121(2个)、左右连接轴用键固定在连接轴上，曲柄通过带锥度方孔安装在连接轴的带锥度方轴上并用螺母138固定，轴承座118用螺母固定在车架A顶部的支架42(2个)上。曲柄轴与后轮升降推拉杆124的上端铰接，当曲柄左右旋转时即带动推拉杆上下运动，从而带动升降臂末端上下运动，使后轮上升或下降。 

图20-图22是后轮升降机构，它包括左右升降臂140、125，推拉杆124(2个)，挡板128(2个)、推拉杆轴126(2个)、后轮轴141(2个)和手推圈20(2个)组成。升降臂通过轴孔142装在升降臂周39上并用挡板128挡住，挡板用螺钉固定。推拉杆下端铰接在支架129上，后轮轴141焊接在升降臂孔127(2个)上，后轮装在后轮轴上，手推圈20用螺栓固定在后轮的车圈上。 

图23是座椅平衡行程开关安装图，行程开关143(2个)通过安装孔145(2个)安装在支架130上，支架130用螺栓固定在平衡减速机的顶部，减速机曲柄旋转到最高点或最低点时，行程限位板便将行程开关轮顶起，于是电路切断——继电器断电——电机停转，从而达到控制座椅平衡及前轮、前履带升降的目的。 

图24是后轮升降行程开关安装图，行程开关144(2个)通过安装孔146(2个)安装在支架131上，两个行程开关上下颠倒安装，支架131用螺栓固定在后轮升降减速机后部，减速机曲柄旋转至最高点时或最低点时，对应的行程限位板便将对应的行程开关轮顶起，于是对应的继电器便断电——电机停转，后轮便停止在最高位或最低位，后履带则停在最低位或最高位，从而达到控制后轮和后履带升降的目的。 

图9是护理型调速把及按钮安装图，按钮盒74和调速把150用螺钉固定在座椅支架上的支架52上(见图6-1)按钮盒上装有三个按钮，即履带行走按钮147、后轮升降按钮148、座椅平衡按钮149，按钮零位为断电，一位为升或上行，二位为降或下行。摁下按钮147的一位，转动调速把，履带即下行，调速把角度转动越大，行走速度越快，其速度可在每分钟0-5米内任意调节。按钮148、148为三项复位按钮，按下按钮148的一，后轮升起，放开则停止升起，如不放开，待后轮升至最高位时行程开关便会切断电源而停止上升；按下二 则后轮下降，放开则停止下降，如不放开，待后轮降至最低位时行程开关便会切断电源而停止下降；当后轮上升或下降时，后履带便会做相反方向的运动。按下按钮149的一，前轮升起，放开则停止升起，如不放开，待前轮升至最高位时行程开关便会切断电源而停止上升；按下按钮149的二，前轮下降，放开则停止下降，如不放开，待前轮降至最低位时行程开关便会切断电源而停止下降；当前轮上升或下降时，前履带便会做相反方向的运动，按钮148和149配合使用便可完成履带行走向轮子行走的转换。 

图25是配电箱132，其底座133用螺栓固定在车架A上的支架28上，配电箱箱内装有直流电机控制器，用于控制履带行走电机，箱内装有三组继电器(6个)，分别用于控制履带行走电机、座椅平衡电机和后轮升降电机的正反转，箱内装有一个直流转换器，将48VDC变为24VDC，用于继电器吸力包电源，配电箱内还装有欠压报警器、控制线插座、输入电源插座、充电插座，履带行走电机电源插座、座椅平衡电机电源插座和后轮升降电机的电源插座。 

图26是蓄电池盒15，它是用扣锁30(2个)和压板157固定在车架A上的蓄电池和底座37上，它里面装有四块蓄电池，并装有电源插座152。 

图27是履带行走电机供电及控制电路，包括直流电机M1、直流电机控制器、直流电源E(共用)、直流转换器3HE(共用)、电源锁SA(共用)、按钮147(护理型)、按钮153(自驾型)、继电器KA1、KA2，该组继电器用于控制电机M1的正反转。 

图28是座椅平衡电机供电及控制电路，包括直流电机M2、直流电源E(共用)，直流转换器3HE(共用)、电源锁SA(共用)、行程开关SP1、SP2，按钮149(护理型)、按钮156(自驾型)、继电器KA3、KA4，该组继电器用于控制电机M2的正反转。 

图29是后轮升降电机的供电及控制电路，包括直流电机M3、直流电源E(共用)，直流转换器3HE(共用)、电源锁SA(共用)、行程开关SP3、SP4，按钮148(护理型)、按钮155(自驾型)、继电器KA5、KA6，该组继电器用于控制电机M3的正反转。 

下面就各机构在实际使用过程中的相互配合做一具体说明： 

在平地行走时，爬楼轮椅靠四个轮子行走，使用方法与一般轮椅相同；在上下楼和爬台阶时，靠履带行走，其操作要领在于熟练掌握 由平台向台阶的过渡。 

以护理型爬楼轮椅上楼为例说明： 

先将后履带尾部抵住第一个台阶，然后点一下按钮149的一，将前轮升离地面，让前履带着地，然后按下按钮147的一，转动调速把150，后履带向上爬行，咬住台阶边缘，此时点一下按钮148的一，将后轮升起至最高位，再转动调速把，履带便开始爬台阶，座椅逐渐发生倾斜，于是点一下按钮149，使座椅恢复水平再继续爬行，当爬行至最末一个台阶时，减速行驶，当后轮越过最末一个台阶时，按一下按钮148的二，将后轮放下，后轮着地后再继续向上爬行，并随时调整座椅水平，直至前履带前部越过最后一个台阶，此时按下按钮149的二，将前履带拉起，让前轮着地，此时便完成了由履带爬行向四轮行走的转换。下楼时的操作方法则与此相反。 

Claims (8)

1.一种电动爬楼轮椅，分护理型和自驾型，包括前轮、后轮、车架、座椅、履带行走机构及驱动机构、座椅平衡机构及驱动机构、后轮升降机构及驱动机构，前轮安装在座椅上，后轮安装在后轮升降机构上，履带行走机构和驱动机构安装在前轮和后轮之间的车架上，座椅与车架相铰接，座椅平衡及驱动机构安装在车架上部、平衡机构与座椅相铰接，后轮升降机构装于车架两侧，后轮升降驱动机构装于车架上部，其特征在于：所述履带行走驱动机构、座椅平衡驱动机构和后轮升降驱动机构均与一控制机构连接；所述的驱动机构包括蓄电池组件、直流电机和传动装置，蓄电池组件通过控制机构与所述的履带行走驱动机构、座椅平衡驱动机构和后轮升降驱动机构的直流电机相连接，直流电机的动力输出端通过传动机构与所述的履带行走机构、座椅平衡机构和后轮升降机构相连接。

2.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在于：所述的履带行走机构及驱动机构由行走机构和驱动机构组成，其中：

所述的履带行走机构包括前后履带和前后轨道，前后履带各两条，前履带并排布置，后履带左右布置，履带为高强度橡胶加衬布制造，前后履带内齿均为梯形，前履带外齿为带沟槽的平齿，后履带外齿为三角形；前轨道一条，两前履带共用，后轨道两条分别焊接在车架两侧，前轨道用螺栓固定在车架前部，前后轨道均为滑板式结构，履带通过支承轮和驱动牙轮安装在轨道上，后履带设有压紧轮；

所述的履带行走驱动机构包括直流电机和传动机构，所述的传动机构包括涡轮减速机、减速机链轮，减速机链轮用键固定在减速机轴上，主轴链轮和前后减速机驱动牙轮均用键固定在主轴上，主轴通过两个轴承和轴承座固定在所述的车架底座上，所述的直流电机和涡轮减速机一体连接，并用螺栓固定在车架的减速机座上。

3.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在于：所述的座椅平衡机构及驱动机构包括平衡机构和驱动机构，其中平衡机构由推拉杆组成，该推拉杆上端与座椅上的推拉杆支架铰接；所述的驱动机构由带有涡轮减速机的直流电机和左右曲柄组成，直流电机与涡轮减速机一体连接，减速机用螺栓固定在车架上部，左右曲柄与平衡推拉杆铰接。

4.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在于：所述的后轮升降机构及驱动机构包括升降机构和驱动机构，其中：

所述的后轮升降机构由升降臂、升降臂轴、推拉杆、后轮轴、后轮和手推圈组成，升降臂铰接于升降臂轴上，升降臂轴焊接在车架中部的立柱上，推拉杆下端铰接在升降臂上，上端铰接在后轮升降驱动机构的减速机曲柄轴上，所述的后轮安装在后轮轴上，后轮轴焊接在升降臂末端，手推圈用螺栓固定在后轮车圈上；

所述的后轮升降驱动机构包括直流电机、涡轮减速机、左右连接轴、左右曲柄、曲柄轴，直流电机和减速机一体连接，减速机用螺栓固定在车架上部的机座上，左右连接轴与减速机轴用键连接，左右连接轴上各有一个轴承，其轴承座用螺栓固定在车架顶部两侧的底座上，左右曲柄通过曲柄上的带锥度方孔安装在连接轴顶端的带锥度方轴上，并用螺母固定，曲柄轴铰接于升降臂的推拉杆上部。

5.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在于：所述的座椅包括座椅支架、前轮、脚踏板、前护板、左右护板、椅座、座簧、椅背、活动扶手、上下安全带、护理型的装有操纵把和椅枕，调速把和按钮盒装在操纵把上，自驾型的按钮盒和调速把分别安装在左右扶手上；前轮安装在座椅支架前下方，脚踏板焊接在座椅支架前下方，下安全带安装在下安全带套环上，套环焊接在座椅支架下立柱上，前护板安装在座椅支架下立柱之间，左右护板安装在下立柱左右两侧，椅座用螺钉固定在椅座支架上。椅座支架用螺栓固定在座簧上部，座簧下部用螺栓固定在座簧下支架上，下支架焊接在座椅支架侧梁上，椅背用螺钉固定在椅背支架上，椅背支架用螺栓固定在座椅支架上部，上安全带上套环用螺栓固定在椅背左上部，活动扶手安装在滑杆和支承杆上，滑杆的前部插入扶手的滑槽内，后部铰接在滑杆支架上，该支架焊接在座椅支架上立柱外侧，支撑杆上部铰接在扶手槽板上的支架孔内，下端铰接在支承杆支架上，该支架焊接在座椅支架立柱外侧，滑杆平放时用滑杆卡子卡住，上安全带安装在安全带套环上，上套环焊接在座椅支架上立柱上，操纵把底部立柱焊接在车架顶部，椅枕安装在操纵把立柱上。

6.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在：所述的前轮包括前轮、前轮轮叉、减震臂和减震簧，减震臂铰接在前轮轮叉下部，减震簧上部安装在前轮轮叉中部的支架上，该支架焊接在轮叉中部后方，减震簧下部安装在支架上，该支架焊接在减震臂后部。

7.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在于：所述的蓄电池组件包括蓄电池、蓄电池盒、电源锁、熔断器、电源插座、插头、充电插座、电量指示器，蓄电池装于蓄电池盒内，蓄电池盒用扩缩合压板固定在车架后部的蓄电池盒底座上，电源插座安装在蓄电池盒后部，电源锁和熔断器安装在座椅右护板上，充电插座安装在左护板上，护理型的电量指示器安装在操纵把上的按钮盒内，自驾型的电量指示器安装在左扶手下面。

8.根据权利要求1所述的电动爬楼轮椅，其特征在于：所述的控制机构包括履带行走控制电路、座椅平衡控制电路和后轮升降控制电路，所述的三个控制电路的电源输出端分别与对应的直流电机相连接，其中：

所述的履带行走控制电路包括调速把、倒顺停按钮、直流电机控制器、继电器、插座和导线，直流电机控制器、直流转换器、继电器和插座安装在配电箱内，配电箱固定在车架上端配电箱支架上，护理型调速把和倒顺停按钮按装在操纵把上，自驾型安装在扶手上；

所述的座椅平衡控制电路包括三项复位按钮、继电器、行程开关、行程限位板、插座和导线；三相负荷按钮安装在按钮盒内、继电器和插座安装在配电箱内，行程开关安装在座椅平衡减速机上端的行程开关支架上，左右行程限位板分别焊接在左右曲柄上；

所述的后轮升降控制电路包括三项复位按钮、继电器、行程开关、行程限位板、插座和导线；三项复位按钮安装在按钮盒内，继电器插座安装在配电箱内，行程开关安装在后轮升降减速机的后部行程开关支架上，行程限位板焊接在右连接轴上。

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