CN202292779U - 一种机器人端拾器辅助装卸装置 - Google Patents

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张吉虎
李泽东
安聪慧
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Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种冲压自动化机器人辅助工装，特别涉及一种能够辅助安装和拆卸机器人端拾器的装置，包括主支架，所述的主支架包括底座、底座上的支撑杆和支撑杆上的直臂，所述的直臂上直立有端拾器固定架；所述的端拾器固定架的上表面设有与端拾器底部形状相匹配的槽，且端拾器固定架的侧面有感应器；本实用新型的装置不但可以用以存放待用端拾器，还可以利用感应器，辅助实现端拾器的自动装卸，提高了工作效率，减轻了劳动强度，降低了生产事故的发生率。

Description

一种机器人端拾器辅助装卸装置
技术领域
本实用新型涉及一种冲压自动化机器人辅助工装，特别涉及一种能够辅助安装和拆卸机器人端拾器的装置。
背景技术
随着工业生产自动化程度的提高，冲压厂在实际生产中，因批量生产制造的零部件品种多、数量大而广泛应用机器人以实现自动化生产。机器人多采用端拾器作为冲压过程中的零件抓起操作，由于零部件品种较多，每个机器人通常配置多种不同功能与型号的端拾器，这就会产生下述问题：更换端拾器无处存放，这给机器人更换端拾器带来很大的不便，影响生产效率；人工安装和拆卸端拾器，使得人工操作强度加大，且会增加安全事故发生的概率。
专利201020221666.7公开了一种移动式机器人端拾器存放架，包括底盘以及设于其上的若干个可插放端拾器杆部的固定套，固定套内壁设有一层橡胶防护层；底盘底部设有若干个滚轮。该实用新型没有解决端拾器人工操作强度大的问题，存放架没有辅助机器人进行自动装夹端拾器的功能。
发明内容
本实用新型针对冲压作业中机器人端拾器存放不便、人工装卸强度大和安全性低的问题，提供了一种能够存放各种端拾器、辅助实现机器人自动装卸端拾器的机器人端拾器辅助装卸装置。
一种机器人端拾器辅助装卸装置，包括主支架，所述的主支架包括底座、底座上的支撑杆和支撑杆上的直臂，所述的直臂上固定有端拾器固定架；所述的端拾器固定架的上表面设有与端拾器底部形状相匹配的槽，且端拾器固定架的侧面有感应器。
所述的槽一般以弧形槽为常规形态，这与端拾器底部一般的形状为弧形相匹配；当机器人需要某一型号的端拾器时，则将该端拾器放置于直臂上的端拾器固定架中，此时，感应器接收到槽内端拾器放置的距离信号，向机器人发出信号，机器人则自动安装该端拾器；当机器人拆卸某一端拾器的时候，此时，若感应器若未发出距离信号，则表示该端拾器固定架空置，机器人则进行拆卸工作，将使用完毕的端拾器放置于该端拾器固定架中。
所述的直臂以垂直于支撑杆为最佳；这使得端拾器更易安装与拆卸，符合机器人设计的性能。
作为优选，在所述的主支架的基础上，本实用新型还可以包括副支架；主支架通过横杆与副支架相连，所述的副支架结构与主支架一致，包括副底座，副底座上的支撑杆和支撑杆上的直臂；所述的副支架的直臂上固定有端拾器固定架；与主支架不同的是，所述的副支架及其端拾器固定架是为了存放待用的端拾器的，并且，副支架可以有多套，相邻的副支架之间也用横杆连接；使用时，可以将不同型号的端拾器同时放置于副支架的端拾器固定架中，以备使用；免去了操作过程中来回拿取的弊端。
作为优选，所述的端拾器固定架的顶面两端上可以分别设有限位挡杆，限位挡杆可以采用螺栓紧固，对置于端拾器固定架上的端拾器起限位及固定的作用。
在主支架上，为了更好的固定端拾器固定架侧面的感应器，所述的端拾器固定架下方的直臂上可固定有有感应器支架，所述的感应器通过感应器支架固定于端拾器固定架的侧面；感应器以紧挨于所述的端拾器固定架的槽的底面为最佳。
本实用新型的装置不但可以用以存放待用端拾器，还可以利用感应器，辅助实现端拾器的自动装卸，提高了工作效率，减轻了劳动强度，降低了生产事故的发生率。
附图说明
图1是本实用新型机器人端拾器辅助装卸装置的结构示意图；
图2是图1的左视图。
具体实施方式
下面结合附图详细介绍本实用新型的具体实施过程。
如图1和图2所示，一种机器人端拾器辅助装卸装置，包括一套主支架1和一套副支架11；主支架1由底座2a、底座2a上的支撑杆3a和支撑杆3a上的直臂4a组成，其中，直臂4a垂直于支撑杆3a；副支架11由副底座2b、副底座2b上的支撑杆3b和支撑杆3b上的直臂4b组成，其中，直臂4b垂直于支撑杆3b；主支架1和副支架11通过一横杆5连接，横杆5一端固定于支撑杆3a上，另一端固定于支撑杆3b上；在应用中，根据需要，还可以设置多套副支架11，相邻的副支架11通过横杆5连接；
直臂4a和直臂4b上均固定有端拾器固定架6，其上表面设有为弧形的槽9，槽9的弧形与端拾器底部形状相匹配；端拾器固定架6的顶面两端分别设有限位挡杆8；在主支架1上，端拾器固定架6下方的直臂4a上固定有感应器支架10，感应器支架10上有感应器7，感应器支架10固定住感应器7，并使得感应器7紧挨于该端拾器固定架6的槽9的底面。
本实施例的具体操作过程为：
使用时，当机器人需要某一型号的端拾器，则将该端拾器放置于直臂4a上的端拾器固定架6中，此时，感应器7接收到距离信号，向机器人发出该信号，机器人则自动安装该端拾器；
当机器人拆卸某一端拾器的时候，若感应器7未发出距离信号，则表示该端拾器固定架6空置，机器人则进行拆卸工作，将使用完毕的端拾器放置于该端拾器固定架6中。
同时，在使用过程中可以将不同型号的端拾器放置于副支架11的端拾器固定架6中，用于存放端拾器，以备使用。
虽然结合附图描述了本实用新型的实施方式，但是本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内作出各种变更或修改。

Claims (7)

1.一种机器人端拾器辅助装卸装置，包括主支架(1)，所述的主支架(1)包括底座(2a)、底座(2a)上的支撑杆(3a)和支撑杆(3a)上的直臂(4a)，其特征在于：所述的直臂(4a)上固定有端拾器固定架(6)；所述的端拾器固定架(6)的上表面设有与端拾器底部形状相匹配的槽(9)，且端拾器固定架(6)的侧面有感应器(7)。
2.根据权利要求1所述的机器人端拾器辅助装卸装置，其特征在于：所述的直臂(4a)垂直于所述的支撑杆(3a)。
3.根据权利要求1所述的机器人端拾器辅助装卸装置，其特征在于：所述的主支架(1)通过横杆(5)连接一副支架(11)，所述的副支架(11)包括副底座(2b)，副底座(2b)上的支撑杆(3b)和支撑杆的直臂(4b)；所述的副支架(11)的直臂(4b)上固定有端拾器固定架。
4.根据权利要求3所述的机器人端拾器辅助装卸装置，其特征在于：所述的副支架有若干套，相邻的副支架通过横杆连接。
5.根据权利要求1或3所述的机器人端拾器辅助装卸装置，其特征在于：所述的端拾器固定架的顶面两端分别设有限位挡杆(8)。
6.根据权利要求1所述的机器人端拾器辅助装卸装置，其特征在于：所述的端拾器固定架下方的直臂上固定有感应器支架(10)，所述的感应器通过感应器支架固定于端拾器固定架的侧面。
7.根据权利要求1所述的机器人端拾器辅助装卸装置，其特征在于：所述的感应器紧挨于所述的端拾器固定架的槽(9)的底面。
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