CN202147279U - 一种用于封装igbt模块的双机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，包括第一臂体和第二臂体，该第一臂体和第二臂体的前端均具有夹取部，并第一臂体和第二臂体之间保持有夹角；针对第一臂体和第二臂体配设有一控制台，所述控制台上设有控制器，该控制器分别与第一臂体和第二臂体电性连接；所述夹取部为吸盘状；第一臂体与第二臂体的结构相同，其除了包括夹取部之外，还包括依次连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部和支撑部。籍此，两臂体之间具有角度为双机械手臂同时工作提供足够的活动空间，在夹取和安放IGBT芯片和二极管芯片时保持无拥挤的工作状态，避免双机械手臂之间碰撞现象的发生，物品夹取稳固不易掉落。
Description
技术领域
本实用新型涉机械手臂领域技术，尤其是指一种两臂体之间具有角度的用于封装IGBT模块的双机械手臂。
背景技术
在改善工业生产力和产品品质上，自动化是一个很有效和途径。而机械手臂在工业生产自动化中扮演着极为重要的角色。机械手臂已被广泛地应用于如自动装配、组合和抽取物件或一些具危险性、困难且不适合人力担负的工作。
常规的IGBT模块于基板上左右方向地分别安放IGBT芯片和二极管芯片，为了提高生产效率，降低单位产品的成本，越来越多生产IGBT模块的厂家纷纷采用机械手臂来夹取IGBT模块的组装部件，传统技术中用于夹取IGBT模块组装部件的机械手臂一般是单臂的，这种单臂的机械手装置虽然取代了人手，为生产提供了一定的方便，但其不能同时安放两个组装部件，因而在一定程度上制约了生产效率。
现有技术中，也有人在同一控制台上平行地设置两机械手臂，然而这种平行的双机械手臂只适用于夹取体积大、安放间距远的两组件，而双机械手臂同时安放IGBT芯片和二极管芯片时，由于两种芯片的体积非常小，两芯片之间的间距也很小，不可避免地因活动空间不足而发生两机械手碰撞的现象，使组件安放位置发生偏移，甚至导致组件在机械手臂的夹取部中掉落，难以顺利生产。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其两臂体之间具有夹角，双机械手臂之间无碰撞现象，物品夹取稳固不易掉落。
为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：
一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，包括第一臂体和第二臂体，该第一臂体和第二臂体的前端均具有夹取部，并第一臂体和第二臂体之间保持有夹角。
作为一种优选方案，所述夹取部为吸盘状。
作为一种优选方案，针对第一臂体和第二臂体配设有一控制台，所述控制台上设有控制器，该控制器分别与第一臂体和第二臂体电性连接。
作为一种优选方案，所述第一臂体与第二臂体的结构相同，其除了包括夹取部之外，还包括依次连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部和支撑部。
作为一种优选方案，所述第一臂部和第二臂部的前端面上均设有一转轴部，夹取部通过转轴部枢接在第一臂部上，第一臂部通过转轴部枢接在第二臂部上。
作为一种优选方案，所述第三臂部为空心管状，并其内径要大比第二臂部之外径大，第二臂部可伸缩的安装在第三臂部中。
作为一种优选方案，所述第一臂体和第二臂体通过各自配有的支撑台固定在控制台上。
本实用新型采用上述技术方案后，其有益效果在于，通过将第一臂体与第二臂体保持有夹角，以使第一臂体与第二臂体工作时能具有足够的活动空间，在夹取和安放IGBT芯片和二极管芯片时保持无拥挤的工作状态，避免双机械手臂之间碰撞现象的发生。
为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。
附图说明
图1是本实用新型之实施例的立体示意图。
附图标识说明：
10、第一臂体 11、夹取部
12、第一臂部 13、第二臂部
14、第三臂部 15、支撑部
16、转轴部 20、第二臂体
30、控制台。
具体实施方式
请参见图1所示，其显示出了本实用新型之实施例的具体结构，包括第一臂体10、第二臂体20和用于安装第一臂体10和第二臂体20的控制台30。
所述控制台30上设置有控制机械手臂自动伸出与收回、抓取与安放物件的控制器，使双机械手臂可以在预定空间范围内独立活动。
所述第一臂体10与第二臂体20的结构相同，均包括依次连接的夹取部11、第一臂部12、第二臂部13、第三臂部14和支撑部15。所述第一臂部和第二臂部的前端面上均设有一转轴部16，通过在转轴部16上穿设转轴将第一臂部12枢接在第二臂部13上，从而第一臂部12可以绕相应的转轴部16旋转。所述第三臂部14为空心管状，并其内径要大比第二臂部13之外径大，第二臂部13可伸缩的安装在第三臂部14中，而第三臂部14的尾端则安装在支撑部15的顶端。
所述夹取部11用于实现对IGBT组件的抓取和安放动作，在本实施例中的夹取部11如吸盘状，但其不限于吸盘状，亦可以是夹爪状或其它不同的样式，只要满足可以抓取代夹取物即可。所述夹取部11通过转轴枢接在第一臂部12上，从而可以绕转轴部16旋转以利于抓取物件。
所述第一臂体10与第二臂体20的支撑部16均固定在控制台30上，两支撑部16之间保持一定间距，使第一臂体10与第二臂体20之间具有一夹角，从而各臂部12、13、14工作时能具有足够的活动空间。
当抓取IGBT组件时，第一臂体10、第二臂体20的臂部12、13、14在控制器的控制下同时收回，分别利用夹取部抓取IGBT模块的三极管组件和二极管组件；当放要放置三极管和二极管时，第一臂体10和第二臂体20的臂部12、13、14在控制器的控制下同时伸出，并分别将夹取部的三极管和二极管左右方向放置在IGBT模块内，如此重复。
本实用新型的设计重点在于，通过将第一臂体与第二臂体保持有夹角，以使第一臂体与第二臂体工作时能具有足够的活动空间，在夹取和安放IGBT芯片和二极管芯片时保持无拥挤的工作状态，避免双机械手臂之间碰撞现象的发生。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (7)
1.一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：包括第一臂体和第二臂体，该第一臂体和第二臂体的前端均具有夹取部，并第一臂体和第二臂体之间保持有夹角。
2.根据权利要求1所述的一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：所述夹取部为吸盘状。
3.根据权利要求1所述的一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：针对第一臂体和第二臂体配设有一控制台，所述控制台上设有控制器，该控制器分别与第一臂体和第二臂体电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：所述第一臂体与第二臂体的结构相同，其除了包括夹取部之外，还包括依次连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部和支撑部。
5.根据权利要求4所述的一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：所述第一臂部和第二臂部的前端面上均设有一转轴部，夹取部通过转轴部枢接在第一臂部上，第一臂部通过转轴部枢接在第二臂部上。
6.根据权利要求4所述的一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：所述第三臂部为空心管状，并其内径要大比第二臂部之外径大，第二臂部可伸缩的安装在第三臂部中。
7.根据权利要求4所述的一种用于封装IGBT模块的双机械手臂，其特征在于：所述第一臂体和第二臂体通过各自配有的支撑台固定在控制台上。
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| CN201120198068U CN202147279U (zh) | 2011-06-14 | 2011-06-14 | 一种用于封装igbt模块的双机械手臂 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN104526711A (zh) * | 2014-12-24 | 2015-04-22 | 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 | 双杆同心夹取机械手 |
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| CN104526711B (zh) * | 2014-12-24 | 2016-08-17 | 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 | 双杆同心夹取机械手 |
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