CN201847849U

CN201847849U - 电动链轨行星轮组合式助残车

Info

Publication number: CN201847849U
Application number: CN2010205145767U
Authority: CN
Inventors: 刘东江
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-09-02
Filing date: 2010-09-02
Publication date: 2011-06-01
Anticipated expiration: 2020-09-02

Abstract

一种电动链轨行星轮组合式助残车，包括链轨系统、行星轮系统、车架、椅架、座椅角度调节机构等。其中链轨系统由驱动电机及齿轮组、轮架及底板、动力轮、被动轮、承重轮、链轨、动力轴、轮轴等组成。链轨系统的中部通过转轴铰接于车架的前端，车架后端通过转轴连接行星轮系统，车架上设有圆弧形齿条，车架中部设有铰座，椅架下端与车架中部的铰座铰接，椅架中部设有座椅角度调节机构，椅架上部设有座椅，座椅角度调节机构是由倾角感应器、调节电机及齿轮组等组成，并且该齿轮组与车架上的圆弧齿条啮合。本实用新型用于助残车。

Description

电动链轨行星轮组合式助残车

技术领域：

本实用新型涉及一种链轨和轮组合式车，特别是一种链轨行星轮组合式助残车。

背景技术：

助残车比较常见的是轮式，如轮椅。但普通轮式车无法解决上、下一定高度的台阶(如楼梯)的难题。近几年出现了一种链轨式助残车，也能够爬楼梯，但由于结构上采用纵贯全车的整段式链轨，在使用中存在无法克服的问题，如单纯整段式链轨车在攀爬台阶时，随着车体的不断上翘，其重心也不断后仰，当重心前移超过台阶顶点时，上翘的车体在重力加速度的作用下会迅速跌落，并与地面撞击，这个过程对乘车人员既有抛甩作用，又有较强烈的震动、颠簸作用，而乘车人对这个过程却无法控制，因此它的安全性、稳定性、舒适性都无法保障，为避免以上弊病，在实际应用当中，往往需要另一个健全人帮助操作控制助残车。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种能由乘车残疾人自主操控、无需他人帮助、爬坡能力很强、颠簸很小、乘坐舒适的助残车。本实用新型与其它助残车不同的是车的轮系分为前、后两部分，前部分是链轨式结构，后部分是行星轮式结构，通过车架转轴将前、后两部分连接起来，座椅架也通过转轴铰接于车架中部，并能够绕转轴转动，并有专门的座椅角度自动调节机构来自动调节座椅的重心位置。

本实用新型的技术方案是：一种电动链轨行星轮组合式助残车，包括链轨系统、行星轮系统、车架、椅架、座椅角度调节机构等。其中链轨系统由驱动电机及齿轮组、轮架及底板、动力轮、被动轮、承重轮、链轨、动力轴、轮轴等组成。链轨系统的中部通过转轴铰接于车架的前端，车架后端通过转轴连接行星轮系统，车架上设有圆弧形齿条，车架中部设有铰座，椅架下端与车架中部的铰座铰接，椅架中部设有座椅角度调节机构，椅架上部设有座椅，座椅角度调节机构是由倾角感应器、调节电机及齿轮组等组成，并且该齿轮组与车架上的圆弧齿条啮合。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，具有以下优点：1、可由残疾人自主操控，方便、随意，很能提高残疾人的自信心和自尊感；2、在攀爬台阶(或跨越垂直障碍)时，车体重心起伏变化小而平缓(参见图3)，其稳定性、舒适性大大提高，跨越垂直高度的能力大幅提高，图4中重心变化曲线比较图可说明这一点；3、由于链轨行星轮组合式车在上、下垂直障碍时适应地形变化性能好，因而能完全避免了整段式链轨车在跨越垂直障碍时产生的抛甩、颠簸、震动现象，乘坐的舒适性、稳定性和安全性都大大提高；4、链轨行星轮组合式车在攀爬台阶或跨越垂直障碍时，其动力性能较整段式链轨车提高一倍至数倍。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图，图2为轮架结构示意图，图3为车架示意图，图4为本实用新型与整段式链轨车上台阶时的重心变化曲线比较，图5为本实用新型上台阶的不同阶段，座椅状态的示意图。

具体实施方式：

结合以上附图对本实用新型作详细说明，轮架9、底板19、动力轮8、被动轮11、导向轮7、承重轮10、驱动电机及齿轮组6、动力轴21、轮轴20、轮架铰座18、橡胶履带24组成链轨系统，动力轮8、被动轮11、导向轮7、承重轮10分别安装于轮架9上的动力轴21和轮轴20上，动力轴21为左右两个半轴，驱动电机及齿轮组6也为两组，分别安装于底板19的左右两侧，并通过左右两个半轴连接左右两侧的动力轮8，车架前铰座23与轮架铰座18铰接，车架12的后端通过万向轮架转轴15及万向轮架16与行星轮架25连接，车架12上设有弧形调节齿条4、脚踏板5和车架中铰座22，行星轮系统由行星轮17、中心轮26、行星轮架25组成，椅架14上部设有座椅1，椅架14中部设有座椅角度调节电机及齿轮组3和倾角感应器2，椅架14的下端与车架中铰座22铰接，座椅1背后设有电池13。图4中的两条重心变化曲线是通过模型试验得出的，它们反映了车长和重心位置相同的链轨行星轮组合式车和整段式链轨车在上同样高度台阶时其重心变化曲线(其中第一条曲线上de段实际上并不是平滑的，而是由一些小的起伏弧段组成的)。对比两条曲线可以看出一下三点：①、在上台阶时，链轨行星轮组合式车的重心变化曲线低而平缓没有尖角和突变，而整段式链轨车的重心变化曲线高而有突变，图4中a点的尖角是整段式链轨车在攀爬台阶时，车体前半部不断上翘，当重心前移刚过台阶顶点c时，由于重力加速度作用下，产生一个快速跌落过程时其重心轨迹变化形成的尖角曲线，车体在下落时，要绕c点向下、向前摆动，在摆动中，下摆力矩迅速加大，会产生角加速度及离心力，下摆到台阶平面时，下摆过程突然受阻，产生撞击，这个过程反映在图4上为ab段，随后车体继续向前平移。整个曲线有两处突变，不连续，说明整段式链轨车在上台阶时存在甩摆和强烈震动、颠簸现象。2、重心上升越高，意味着要做更多的功、耗费更多的能量，通过简单的分析可知，在上台阶的起始，链轨行星轮组合车所需的动力只有整段式链轨车的一半，即动力性能高出一倍，随着攀爬的进行，两种车的功耗都要上升，但整段式链轨车的功耗上升的更快、更多，此时链轨行星轮组合车的动力性能相对于整段式链轨车的优点就更加明显。3、重心变化曲线越低还意味着在稳定性方面的潜力更大，通过计算可得出链轨行星轮组合车跨越垂直障碍的极限高度是整段式链轨车的3倍以上。以上只是对上台阶时二者重心变化曲线的分析，在下台阶时，链轨行星轮组合车同样比整段式链轨车表现出较大的优越性。

本实用新型的使用方式是，接通电源后驱动电机就会运转，驱动电机及齿轮组6带动动力轮8转动，车体运动，车速的快慢由专用的电子控制器控制。当需要转向时，通过控制器操纵手柄改变左右两个电机中的一个电机的转向，使左右两条履带中一条向前转动，另一条向后转动，从而使车体原地左转向或右转向。当上下台阶时，车体要仰、俯变化，此时倾角感应器2给出座椅角度变化信号，座椅角度调节电机及齿轮组3动作，通过与其相啮合的弧形调节齿条4相配合，使得座椅始终能维持在垂直状态。

Claims

1.一种电动链轨行星轮组合式助残车，包括链轨系统、行星轮系统、车架、椅架、座椅角度调节机构，其特征是，链轨系统的中部通过转轴铰接于车架的前端，车架后端通过转轴连接行星轮系统，车架上设有用于配合调节座椅角度的圆弧形齿条，车架中部设有铰座，椅架下端通过转轴与车架中部的铰座连接，椅架中部设有座椅角度调节机构。

2.如同权利要求1所述的一种电动链轨行星轮组合式助残车，其特征是，链轨系统由驱动电机及齿轮组、轮架及底板、动力轮、被动轮、承重轮、动力轴、轮轴、链轨组成，其中驱动电机及齿轮组为两组，分左右并排安装在轮架底板上，并分别与左右两个成半轴状的动力轴连接。

3.如同权利要求1所述的一种电动链轨行星轮组合式助残车，其特征是，椅架中部设有由倾角感应器、调节电机及齿轮组共同组成的座椅角度调节机构，其齿轮组与设在车架上的圆弧齿条相啮合，椅架的下端通过铰轴铰接于车架中部的铰座上，并且可绕铰轴转动。