CN201613543U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手，包括机械手抓取手指装置，所述的机械手抓取手指装置包括抓取手指、用于推动手指运动的做往复运动的动力源、第一底座、支撑臂、支撑架，支撑架支撑于第一底座上，支撑臂铰接于支撑架上，所述的机械手抓取手指装置设置于支撑臂上跟随支撑臂围绕铰接点上下摆动，所述的支撑臂围绕铰接点的上下摆动是在用于推动支撑臂做往复运动的动力源的带动下工作的，推动支撑臂的往复动力源设置于第一底座上，往复动力源的执行件与支撑臂传动连接。本实用新型的优点在于：采用简单巧妙的结构，使机械手不仅具有仰角调节功能，同时还具有侧转角调节功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，物别是一种机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。现有的机械手，大都结构复杂，操作不便。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单，使用方便的机械手。
一种机械手，包括机械手抓取手指装置，所述的机械手抓取手指装置包括抓取手指及用于推动手指运动的做往复运动的动力源，其结构要点在于：所述的机械手还包括第一底座、支撑臂、支撑架，支撑架支撑于第一底座上，支撑臂铰接于支撑架上，所述的机械手抓取手指装置设置于支撑臂上跟随支撑臂围绕铰接点上下摆动，所述的支撑臂围绕铰接点的上下摆动是在用于推动支撑臂做往复运动的动力源的带动下工作的，推动支撑臂的往复动力源设置于第一底座上，往复动力源的执行件与支撑臂传动连接。
这种结构的机械手，在使用时，将机械手的第一底座设置于相应的设备，先利用机械手抓取手指装置夹住物品，而后根据所需的升角利用往复动力源推动支撑臂使其相对铰接点转动达所需要升角并固定。
所述的机械手还包括第二底座，第二底座位于第一底座的下方，第一底座与第二底座之间通过转轴相连，第一底座可沿着第二底座的表面转动，在第二底座上还设置有用于推动第一底座使其沿着第二底座表面转动的做往复运动的往复动力源，往复动力源的执行件与第一底座相传动连接。
在机械手的第一底座下方设置第二底座，并将第一底座通过转轴与第二底座相连，使得第一底座可在第二底座所在的平面相对第二底座发生转动，这样就可使第一底座相对第二底转开一定的角度，从而带动第一底座上及设置于其上的机械手抓取手指装置沿着水平方向错开一定的角度，使得机械手实现侧转。
所述的往复动力源或为气缸、或为油缸。
所述的动力源执行件与支撑臂的传动连接为，包括将动力源执行件与支撑臂采用曲柄滑块机构传动连接，及用于对滑块定位的定位装置。
通过动力源执行件与支撑臂的曲柄滑块传动连接，当动力源执行件做往复运动时，将通过曲柄滑块式机构转化为支撑臂围绕铰接点的摆动。
动力源执行件与支撑臂之间的曲柄滑块机械传动为在动力源执行件上设置滑块，在支撑臂上设置有供滑块运动的限位槽。
第二底座上的往复动力源执行件与第一底座之间的传动连接为，包括将动力源执行件与第一底座之间采用曲柄滑块机构传动连接，及用于对滑块定位的定位装置。
所述的动力源执行件与第一底座之间采用曲柄滑块机构传动连接为在执行件上设置限位槽，在第一底座上设置可以在执行件限位槽内滑动的滑块。
所述的定位装置为定位螺钉。
综上所述，本实用新型的优点在于：
本实用新型的一种机械手，采用简单巧妙的结构，使机械手不仅具有仰角调节功能，同时还具有侧转角调节功能。
附图说明
图1是本实用新型实施例的一种机械手结构示意图
图2是图1的俯视图
图3是螺旋节能灯管螺旋升角示意图
图4是螺旋节能灯管直角位置脚结构示意图
图5是在螺旋节能灯管弯管机上应用示意图
图6是带有升降滑台的结构示意图
标号说明1机械手抓取手指装置11抓取手指12动力源121动力源执行件2第一底座3第二底座4支撑臂5支撑架6曲柄滑块机构7定位装置8第二底座与第一底座之间的转轴
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型进行更详细的描述。
实施例1
一种如图1-6所示的一种机械手，包括机械手抓取手指装置1，所述的机械手抓取手指装置包括抓取手指11及用于推动手指运动的做往复运动的动力源12抓抓取气缸，第一底座2、第二底座3，支撑臂4、支撑架5。做往复运动的动力源为气缸。支撑架支撑于第一底座上，支撑臂铰接于支撑架上，所述的机械手抓取手指装置设置于支撑臂上跟随支撑臂围绕铰接点上下摆动，所述的支撑臂围绕铰接点的上下摆动是在用于推动支撑臂做往复运动的动力源上仰气缸的带动下工作的，推动支撑臂的往复动力源设置于第一底座上，往复动力源的执行件与支撑臂传动连接。所述的动力源执行件与支撑臂的传动连接为，将动力源执行件与支撑臂采用曲柄滑块机构6传动连接，及用于对滑块定位的定位装置7。所述的定位装置为定位螺钉，第二底座3位于第一底座的下方，第一底座与第二底座之间通过转轴8相连，第一底座可沿着第二底座的表面转动，在第二底座上还设置有用于推动第一底座使其沿着第二底座表面转动的做往复运动的往复动力源侧转气缸，往复动力源的执行件与第一底座相传动连接。第二底座上的往复动力源执行件与第一底座之间的传动连接为，将动力源执行件与第一底座之间采用曲柄滑块机构6传动连接，及用于对滑块定位的定位装置7。所述的动力源执行件与第一底座之间采用曲柄滑块机构传动连接为在执行件上设置限位槽，在第一底座上设置可以在执行件限位槽内滑动的滑块。两者之间的定位装置为定位螺钉。
本实用新型的机械手在螺旋节能灯管弯管机上的应用实例如图5。将左右两套机械手分置在加热炉两侧，并使机械手分别置于升降滑块及横向进给滑块上。当玻璃管毛坯在加热炉中加热伸长到预定值，升降滑台将抓取手指装置沿n方向提升至上限位点，夹紧气缸动作，使得抓取手指装置中的抓取手指张开，当抓取手指夹住热态玻璃管毛坯时，立即随升降滑块下降，同时侧转气缸和上仰气缸动作，推动第一底座侧转、支撑臂上仰，从而令固接在支撑臂上的抓取手指装置侧转b、上仰a；当升降滑块下降到预定位置时；此时，进给滑块带着机械手沿m方向行进，抓取手指装置随进给滑块沿m方向继续行进，直至玻璃管毛坯螺旋成形为双螺旋灯管；待成形的双螺旋灯管冷却定型后，抓取气缸回位，抓取手指松夹，取下双螺旋灯管，进给滑块返回，同时侧转气缸和上仰气缸回位。
本实施例未述部分与现有技术相同。
Claims (8)
1.一种机械手，包括机械手抓取手指装置(1)，所述的机械手抓取手指装置包括抓取手指(11)及用于推动手指运动的做往复运动的动力源(12)，其特征在于：所述的机械手还包括第一底座(2)、支撑臂(4)、支撑架(5)，支撑架支撑于第一底座(2)上，支撑臂铰接于支撑架上，所述的机械手抓取手指装置设置于支撑臂上跟随支撑臂围绕铰接点上下摆动，所述的支撑臂围绕铰接点的上下摆动是在用于推动支撑臂做往复运动的动力源的带动下工作的，推动支撑臂的往复动力源设置于第一底座上，往复动力源的执行件与支撑臂传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的机械手还包括第二底座(3)，第二底座位于第一底座(2)的下方，第一底座与第二底座之间通过转轴(8)相连，第一底座可沿着第二底座的表面转动，在第二底座上还设置有用于推动第一底座使其沿着第二底座表面转动的做往复运动的往复动力源，往复动力源的执行件与第一底座相传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述的动力源执行件与支撑臂的传动连接为，包括将动力源执行件与支撑臂采用曲柄滑块机构(6)传动连接，及用于对滑块定位的定位装置(7)。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：动力源执行件与支撑臂之间的曲柄滑块机械传动为在动力源执行件(121)上设置滑块，在支撑臂上设置有供滑块运动的限位槽。
5.根据权利要求1至4任何一项所述的一种机械手，其特征在于：第二底座上的往复动力源执行件与第一底座之间的传动连接为，将动力源执行件与第一底座之间采用曲柄滑块机构传动连接，及用于对滑块定位的定位装置。
6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述的动力源执行件(121)与第一底座之间采用曲柄滑块机构传动连接为在执行件上设置限位槽，在第一底座上设置可以在执行件限位槽内滑动的滑块。
7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述的定位装置为定位螺钉。
8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：所述的往复动力源或为气缸、或为油缸。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN2010203026922U CN201613543U (zh) | 2010-02-09 | 2010-02-09 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN (1) | CN201613543U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103552074A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 吴江市喜力机械厂 | 一种机械手手臂上下摆动机构 |
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2010
- 2010-02-09 CN CN2010203026922U patent/CN201613543U/zh not_active Expired - Fee Related
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