CN201253847Y - 码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、一对夹板、夹板连接件、若干气缸及一对定位滑块。导轨设置在顶架底部，一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上，其中一对气缸分别反向固定在一对定位滑块上，该一对气缸的活塞杆分别连接至该对夹板上，该对定位滑块则设置在导轨上。另外本实用新型在一夹板外侧还设置有一通过气缸驱动的手指机构，用以托持住被抓取工件。本实用新型的优点在于可以快速准确稳定地抓取工件，且不会损伤工件。

Description

码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及一种抓手，尤其涉及一种码垛机器人抓手。

背景技术

目前，用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛；四是采用全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据着很重要的地位，其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。

中国专利号为200620040811.5的实用新型专利公开了一种码垛搬运伺服抓手。请参见图1，该码垛搬运伺服抓手主要包括顶架1、一对导轨2、电机夹紧机构3、定夹板4、动夹板传动连接机构5、动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8。一对导轨2对称安装在顶架1的下面。电机夹紧机构3包括伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠33，伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠33顺序传动相连，伺服电机31安装在顶架1的一端，滚珠丝杠33的外端可转动地安装在顶架1的另一端。定夹板4垂直连接在顶架1一端(近伺服电机31的一端)的下方。动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8通过动夹板传动连接机构5安装在顶架1下方，其中动夹板6位于内侧并安装在一对三角支架54的内侧，托针翻转气缸7和托针组件位于外侧并上下设置传动相连，托针翻转气缸7的固定端活动连接在连接板51的下面。托针组件8包括连接轴81、托针框架82和多根L形托针83，连接轴81横向安装在一对三角支架54的下端。托针翻转气缸7可带动整个托针组件翻转。

但是，上述码垛搬运伺服抓手存在着以下几个缺陷。

第一、该码垛搬运伺服抓手工作时是预先根据工件的大小来通过伺服电机31调整动夹板6和定夹板4之间的距离的，如果该距离和工件大小相差不大，则抓手向下抓取工件的精度必须很高，如果该距离和工件大小相差比较大，则导致工件抓取的不稳定。

第二、由于L形托针83是翻转插入工件底部的，在实际工作中比较容易损伤工件。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤工件的缺陷。

本实用新型提出一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、一对夹板及夹板连接件，导轨设置在顶架底部，一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上，还包括一对气缸和一对定位滑块，一对气缸反向固定在定位滑块上，一对气缸的活塞杆分别连接至该对夹板上，一对定位滑块则设置在导轨上。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，一对定位滑块还连接至一根双向螺纹杆上，可以沿螺纹杆同步反相运动。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，还包括一手指机构，手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成，手指机构通过一气缸设置在任一夹板外侧，且手指朝向夹板内侧。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，还包括一可调压板，可调压板一端固定在固定块上，另一端为圆盘形。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，手指机构所在侧的夹板上开设有一孔洞，该孔洞和可调压板的圆盘形端相对应，使可调压板可以穿设过夹板。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，可调压板穿设过夹板的一端为吸盘装置。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，夹板一对内侧设置有具有较大摩擦的橡胶板。

本实用新型还提出一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、定夹板、动夹板及夹板连接件，导轨设置在顶架底部，其中定夹板固定垂直设置在顶架底部，动夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上，还包括气缸和定位滑块，气缸固定在所述定位滑块上，气缸的活塞杆连接至动夹板上，定位滑块则设置在导轨上。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，定位滑块还连接至一根螺纹杆上，可以沿螺纹杆作轴向运动。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，还包括一手指机构，手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成，手指机构通过一气缸设置在动夹板外侧，且手指朝向动夹板内侧。

本实用新型可以根据工件大小，然后通过调节双向螺纹杆来调节定位滑块，使夹板间距和工件大小相当。并且又可以通过气缸带动夹板同步反向运动，或者通过气缸带动一侧夹板运动，同时配合手指的横向运动来抓取工件，使得该抓手可以快速准确稳定地抓取工件，且不会损伤工件。

附图说明

图1为现有码垛搬运伺服抓手的立体结构图；

图2为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的正视图；

图3为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的俯视图；

图4为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图，具体说明本实用新型。

实施例1

请参见图4、图2及图3，其为本实用新型一实施例的三视图。该码垛机器人抓手包括顶架100、导轨200、第一夹板301、第二夹板302、第一定位滑块401、第二定位滑块402、第一气缸501及第二气缸502。

导轨200设置在顶架100底部，其和顶架100可以是一体成型化的。第一夹板301及第二夹板302分别通过第一夹板连接件601和第二夹板连接件602垂直连接在导轨200上。具体来说，是通过螺母将第一夹板301和第一夹板连接件601、第一夹板302和第一夹板连接件602分别固定在第一三角架701和第二三角架702的直角边两侧(如图1所示)。由于第一夹板连接件601和第二夹板连接件602可延导轨200自由滑动，从而可以带动两夹板在导轨200上滑动。第一定位滑块401和第二定位滑块402也同样设置在导轨200上，且置于第一夹板连接件601和第二夹板连接件602之间。第一气缸501和第二气缸502为有杆气缸，它们分别固定在第一定位滑块401和第二定位滑块402的上表面，且为反向设置，其活塞杆则分别连接至第一夹板连接件601和第二夹板连接件602。另外，双向螺纹杆800和导轨200同向架设在顶架100的中部，且第一定位滑块401和第二定位滑块402和双向螺纹杆800相连，因此，它们可以延双向螺纹杆800同步反相运动。

本实施例的码垛机器人抓手还包括一手指机构900，该手指机构900是由若干L形金属条901并排固定在一固定块902上构成，其可以设置在任一夹板的外侧，在本实施例里以设置在第二夹板602的外侧为例。固定块902固定联接至第三气缸503的活塞杆上，而第三气缸503则通过螺母固定在第三三脚架703的一直角边上，其另一直角边则固定至第二夹板602的外侧。金属条901可以为铝合金或钢制的，根据工件的性质，其数目也可以随之增减。金属条901的一端水平地指向第二夹板602的内侧。较佳的，在固定块902上还可以设置一可调压板903，该可调压板903的一端活动连接至固定块上，它们之间可以是以螺纹方式连接的，因此该可调压板是伸缩可调的，其另一端呈圆盘形，和该可调压板903相对应的，第二夹板602和压板圆盘形端相对应的地方开设有一孔洞。这样，可调压板903就可以为工件提供一定的摩擦力，保证工件在搬运过程中的稳定性。更佳的，可调压板903的圆盘形端可以为一吸盘装置，其作用同样是为工件提供摩擦，保持工件搬运的稳定。

为了提高该码垛机器人抓手的稳定性，本实施例在第一夹板601和第二夹板602内侧还可以添加一层具有高摩擦性的橡胶层(图中未标示)。

本实用新型的码垛机器人抓手在工作时，根据工件的大小通过调节双向螺纹杆800来调整第一定位滑块401和第二定位滑块402之间的距离；然后第一夹板301及第二夹板302在第一气缸501和第二气缸502的作用下向两边移动，同时手指机构900在第三气缸503的作用下处于收缩状态；接着抓手可以向下运动，使得工件置于两夹板之间，并控制第一夹板301及第二夹板302向内移动，直到第一气缸501及第二气缸502不能再收缩时停止，同时控制手指机构900向内移动至工件底部，抓取工作完成。

实施例2

本实施例的码垛机器人抓手和实施例1的差别在于：第一夹板301(定夹板)直接固定在顶架100上且不能移动，同时去掉第一气缸501和第一定位滑块401，保留第二气缸502及第二定位滑块402，第二气缸502仍然固定在第二定位滑块402上，其活塞杆仍然连接至第二夹板302(动夹板)上。通过这种设置，同样能达到本实用新型预期的效果。本实施例的其他设置和实施例1相同。

本实用新型通过定位滑块来控制夹板的收缩幅度，同时又通过气缸带动夹板来夹取工件，且手指机构可以水平插入工件底部，因此其抓取的灵活性和稳定性都高于现有技术，且不会损伤工件。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1、一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、一对夹板及夹板连接件，所述导轨设置在顶架底部，所述一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在所述导轨上，其特征在于，还包括一对气缸和一对定位滑块，所述一对气缸反向固定在所述定位滑块上，所述一对气缸的活塞杆分别连接至所述一对夹板上，所述一对定位滑块则设置在所述导轨上。

2、如权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述一对定位滑块还连接至一根双向螺纹杆上。

3、如权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括一手指机构，所述手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成，所述手指机构通过一气缸设置在所述任一夹板外侧，且所述手指朝向夹板内侧。

4、如权利要求3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括一可调压板，所述可调压板一端固定在所述固定块上，另一端为圆盘形。

5、如权利要求4所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述手指机构所在侧的夹板上开设有一孔洞，该孔洞和可调压板的圆盘形端相对应，使可调压板可以穿设过夹板。

6、如权利要求4所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述可调压板穿设过夹板的一端为吸盘装置。

7、如权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述夹板一对内侧设置有具有较大摩擦的橡胶板。

8、一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、定夹板、动夹板及夹板连接件，所述导轨设置在顶架底部，其中定夹板固定垂直设置在所述顶架底部，动夹板通过夹板连接件垂直活动连接在所述导轨上，其特征在于，还包括气缸和定位滑块，所述气缸固定在所述定位滑块上，所述气缸的活塞杆连接至所述动夹板上，所述定位滑块则设置在所述导轨上。

9、如权利要求8所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述定位滑块还连接至一根螺纹杆上。

10、如权利要求8所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括一手指机构，所述手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成，所述手指机构通过一气缸设置在所述动夹板外侧，且所述手指朝向动夹板内侧。

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