CN201253847Y - 码垛机器人抓手 - Google Patents

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童上高
李文艺
许艳
张昊
苏微微
周斌
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Shanghai Aodi Automation Equipment Co., Ltd.
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Abstract

本实用新型涉及一种码垛机器人抓手,包括顶架、导轨、一对夹板、夹板连接件、若干气缸及一对定位滑块。导轨设置在顶架底部,一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上,其中一对气缸分别反向固定在一对定位滑块上,该一对气缸的活塞杆分别连接至该对夹板上,该对定位滑块则设置在导轨上。另外本实用新型在一夹板外侧还设置有一通过气缸驱动的手指机构,用以托持住被抓取工件。本实用新型的优点在于可以快速准确稳定地抓取工件,且不会损伤工件。

Description

码垛机器人抓手
技术领域
本实用新型涉及一种抓手,尤其涉及一种码垛机器人抓手。 背景技术
目前,用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛: 一是采用人工码垛 的方式;二是采用传统的码垛机;三是采用码垛机器人进行码垛;四是采用 全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据 着很重要的地位,其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。
中国专利号为200620040811.5的实用新型专利公开了 一种码垛搬运伺服 抓手。请参见图1,该码垛搬运伺服抓手主要包括顶架1、 一对导轨2、电机 夹紧机构3、定夹板4、动夹板传动连接机构5、动夹板6、托针翻转气缸7 和托针组件8。 一对导轨2对称安装在顶架1的下面。电机夹紧机构3包括伺 服电机31、减速机32和滚珠丝杠33,伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠 33顺序传动相连,伺服电机31安装在顶架1的一端,滚珠丝杠33的外端可 转动地安装在顶架1的另一端。定夹板4垂直连接在顶架1 一端(近伺服电 机31的一端)的下方。动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8通过动夹板 传动连接机构5安装在顶架1下方,其中动夹板6位于内侧并安装在一对三 角支架54的内侧,托针翻转气缸7和托针组件位于外侧并上下设置传动相连, 托针翻转气缸7的固定端活动连接在连接板51的下面。托针组件8包括连接 轴81、托针框架82和多根L形托针83,连接轴81横向安装在一对三角支架 54的下端。托针翻转气缸7可带动整个托针组件翻转。
但是,上述码垛搬运伺服抓手存在着以下几个缺陷。
第 一 、该码垛搬运伺服抓手工作时是预先根据工件的大小来通过伺服电 机31调整动夹板6和定夹板4之间的距离的,如果该距离和工件大小相差不 大,则抓手向下抓取工件的精度必须很高,如果该距离和工件大小相差比较大,则导致工件抓取的不稳定。
第二、由于L形托针83是翻转插入工件底部的,在实际工作中比较容易 损伤工件。
实用新型内容
针对上述缺陷,本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手,以解 决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤工件的缺陷。
本实用新型提出一种码垛机器人抓手,包括顶架、导轨、 一对夹板及夹 板连接件,导轨设置在顶架底部, 一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在 导轨上,还包括一对气缸和一对定位滑块, 一对气缸反向固定在定位滑块上, 一对气缸的活塞杆分别连接至该对夹板上, 一对定位滑块则设置在导轨上。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手, 一对定位滑块还连接至 一根双向螺紋杆上,可以沿螺紋杆同步反相运动。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,还包括一手指机构,手 指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成,手指机构通过一气缸 设置在任一夹板外侧,且手指朝向夹板内侧。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,还包括一可调压板,可 调压板一端固定在固定块上,另一端为圆盘形。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,手指机构所在侧的夹板 上开设有一孔洞,该孔洞和可调压板的圓盘形端相对应,使可调压板可以穿 设过夹板。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,可调压板穿设过夹板的 一端为吸盘装置。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,夹板一对内侧设置有具 有较大摩擦的橡胶板。
本实用新型还提出一种码垛机器人抓手,包括顶架、导轨、定夹板、动 夹板及夹板连接件,导轨设置在顶架底部,其中定夹板固定垂直设置在顶架 底部,动夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上,还包括气缸和定位滑块,气缸固定在所述定位滑块上,气缸的活塞杆连接至动夹板上,定位滑块 则设置在导轨上。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,定位滑块还连接至一根 螺紋杆上,可以沿螺紋杆作轴向运动。
依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手,还包括一手指机构,手
指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成,手指^L构通过一气缸设 置在动夹板外侧,且手指朝向动夹板内侧。
本实用新型可以根据工件大小,然后通过调节双向螺紋杆来调节定位滑 块,使夹板间距和工件大小相当。并且又可以通过气缸带动夹板同步反向运 动,或者通过气缸带动一侧夹板运动,同时配合手指的横向运动来抓取工件, 使得该抓手可以快速准确稳定地抓取工件,且不会损伤工件。
附图说明
图1为现有码垛搬运伺服抓手的立体结构图;
图2为本实用新型实施例的 一种码垛机器人抓手的正视图;
图3为本实用新型实施例的 一种码垛机器人抓手的俯视图;
图4为本实用新型实施例的 一种码垛机器人抓手的侧视图。
具体实施方式
以下结合附图,具体说明本实用新型。 实施例1
请参见图4、图2及图3,其为本实用新型一实施例的三视图。该码垛机 器人抓手包括顶架100、导轨200、第一夹板301、第二夹板302、第一定位 滑块401、第二定位滑块402、第一气缸501及第二气缸502。
导轨200设置在顶架IOO底部,其和顶架100可以是一体成型化的。第 一夹板301及第二夹板302分别通过第一夹板连接件601和第二夹板连接件 602垂直连接在导轨200上。具体来说,是通过螺母将第一夹板301和第一夹 板连接件601、第一夹板302和第一夹板连接件602分别固定在第一三角架701和第二三角架702的直角边两侧(如图l所示)。由于第一夹板连接件601 和第二夹板连接件602可延导轨200自由滑动,从而可以带动两夹板在导轨 200上滑动。第一定位滑块401和第二定位滑块402也同样设置在导轨200上, 且置于第一夹板连接件601和第二夹板连接件602之间。第一气缸501和第 二气缸502为有杆气缸,它们分别固定在第一定位滑块401和第二定位滑块 402的上表面,且为反向设置,其活塞杆则分别连接至第一夹板连接件601和 第二夹板连接件602。另外,双向螺紋杆800和导轨200同向架设在顶架100 的中部,且第一定位滑块401和第二定位滑块402和双向螺紋杆800相连, 因此,它们可以延双向螺紋杆800同步反相运动。
本实施例的码垛机器人抓手还包括一手指机构900,该手指机构卯O是由 若干L形金属条901并排固定在一固定块902上构成,其可以设置在任一夹 板的外侧,在本实施例里以设置在第二夹板602的外侧为例。固定块902固 定联接至第三气缸503的活塞杆上,而第三气缸503则通过螺母固定在第三 三脚架703的一直角边上,其另一直角边则固定至第二夹板602的外侧。 金属条901可以为铝合金或钢制的,根据工件的性质,其数目也可以随之增 减。金属条卯l的一端水平地指向第二夹板602的内侧。较佳的,在固定块 902上还可以设置一可调压板卯3,该可调压板903的一端活动连接至固定块 上,它们之间可以是以螺紋方式连接的,因此该可调压板是伸缩可调的,其 另一端呈圓盘形,和该可调压板903相对应的,第二夹板602和压板圓盘形 端相对应的地方开设有一孔洞。这样,可调压板903就可以为工件提供一定 的摩擦力,保证工件在搬运过程中的稳定性。更佳的,可调压板903的圆盘 形端可以为一吸盘装置,其作用同样是为工件提供摩擦,保持工件搬运的稳 定。
为了提高该码垛机器人抓手的稳定性,本实施例在第一夹板601和第二 夹板602内侧还可以添加一层具有高摩擦性的橡胶层(图中未标示)。
本实用新型的码垛机器人抓手在工作时,根据工件的大小通过调节双向 螺紋杆800来调整第一定位滑块401和第二定位滑块402之间的距离;然后 第一夹板301及第二夹板302在第一气缸501和第二气缸502的作用下向两边移动,同时手指机构900在第三气缸503的作用下处于收缩状态;接着抓 手可以向下运动,使得工件置于两夹板之间,并控制第一夹板301及第二夹 板302向内移动,直到第一气缸501及第二气缸502不能再收缩时停止,同 时控制手指机构900向内移动至工件底部,抓取工作完成。
实施例2
本实施例的码垛机器人抓手和实施例1的差别在于:第一夹板301 (定夹 板)直接固定在顶架100上且不能移动,同时去掉第一气缸501和第一定位 滑块401,保留第二气缸502及第二定位滑块402,第二气缸502仍然固定在 第二定位滑块402上,其活塞杆仍然连接至第二夹板302 (动夹板)上。通过 这种设置,同样能达到本实用新型预期的效果。本实施例的其他设置和实施 例1相同。
本实用新型通过定位滑块来控制夹板的收缩幅度,同时又通过气缸带动 夹板来夹取工件,且手指机构可以水平插入工件底部,因此其抓取的灵活性 和稳定性都高于现有技术,且不会损伤工件。
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例,但本实用新型并非局限 于此,任何本领域的技术人员能思之的变化,都应落在本实用新型的保护范 围内。

Claims (10)

1、一种码垛机器人抓手,包括顶架、导轨、一对夹板及夹板连接件,所述导轨设置在顶架底部,所述一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在所述导轨上,其特征在于,还包括一对气缸和一对定位滑块,所述一对气缸反向固定在所述定位滑块上,所述一对气缸的活塞杆分别连接至所述一对夹板上,所述一对定位滑块则设置在所述导轨上。
2、 如权利要求1所述的码垛机器人抓手,其特征在于,所述一对定位滑 块还连接至一根双向螺紋杆上。
3、 如权利要求1所述的码垛机器人抓手,其特征在于,还包括一手指机 构,所述手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成,所述手指 机构通过一气缸设置在所述任一夹板外侧,且所述手指朝向夹板内侧。
4、 如权利要求3所述的码垛机器人抓手,其特征在于,还包括一可调压 板,所述可调压板一端固定在所述固定块上,另一端为圓盘形。
5、 如权利要求4所迷的码垛机器人抓手,其特征在于,所述手指机构所 在侧的夹板上开设有一孔洞,该孔洞和可调压板的圆盘形端相对应,使可调 压板可以穿设过夹板。
6、 如权利要求4所述的码垛机器人抓手,其特征在于,所述可调压板穿 设过夹板的一端为吸盘装置。
7、 如权利要求1所述的码垛机器人抓手,其特征在于,所述夹板一对内 侧设置有具有较大摩擦的橡胶板。
8、 一种码垛机器人抓手,包括顶架、导轨、定夹板、动夹板及夹板连接 件,所述导轨设置在顶架底部,其中定夹板固定垂直设置在所述顶架底部, 动夹板通过夹板连接件垂直活动连接在所述导轨上,其特征在于,还包括气 缸和定位滑块,所述气缸固定在所述定位滑块上,所述气缸的活塞杆连接至 所述动夹板上,所述定位滑块则设置在所述导轨上。
9、 如权利要求8所述的码垛机器人抓手,其特征在于,所述定位滑块还 连接至一根螺紋杆上。
10、 如权利要求8所述的码垛机器人抓手,其特征在于,还包括一手指机构,所述手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成,所述手 指机构通过一气缸设置在所述动夹板外侧,且所述手指朝向动夹板内侧。
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Address after: 200023, 201H, room 1, Lane 258, Dapu Road, Shanghai, Luwan District

Patentee after: Shanghai TRIOWIN Packaging Technology Co., Ltd.

Address before: Jinshan District Fengjing town Maple Road 201114 Shanghai City No. 2556 -1

Patentee before: Shanghai Triowin Tech. Co., Ltd.

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Owner name: SHANGHAI TRIOWIN TECH. CO., LTD.

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Address after: Jinshan District Fengjing town Maple Road 201114 Shanghai City No. 2556 -1

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Patentee before: Shanghai TRIOWIN Packaging Technology Co., Ltd.

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Owner name: SHANGHAI TRIOWIN AUTOMATION MACHINERY LIMITED

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Address after: 201506 No. 5899 Ting Wei Road, Shanghai, Jinshan District

Patentee after: Shanghai Aodi Automation Equipment Co., Ltd.

Address before: Jinshan District Fengjing town Maple Road 201114 Shanghai City No. 2556 -1

Patentee before: Shanghai Triowin Tech. Co., Ltd.

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