CN102335919B - 一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明所设计的一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，解决了目前互感器上下料仍为人工，效率低下的技术问题。本发明包括机架，其特征是所述的机架上装有三个呈三角形布置的纸箱夹爪，处于三个纸箱夹爪中间的机架上装有互感器夹爪。本发明对大体积的纸箱进行三点夹持移载，并且互感器夹爪设置在三纸箱夹爪之间，将夹具重心尽量靠近夹具中心位置，保证纸箱或互感器移载的平稳性和可靠性，满足互感器自动化上下料的移载条件，将互感器夹具和纸箱夹具合理地集成在一起，使得完成上述互感器上下料，仅需要一个机器人即可，也不需要频繁的更换夹具，提高设备的使用率和生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及夹具，尤其是一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具。
背景技术
在低压电流互感器检定过程中，需要将互感器从向上敞口的纸箱移至工装板上进行检定，纸箱内的互感器搬运完后将空纸箱移至空区域，工装板上的互感器检定完毕后则需逆过程返回，先取放纸箱，再将互感器从工装板移回至纸箱，纸箱装满后，再换取另一空纸箱继续装载，当前上述移载工作仍为人工操作，这种工作方式劳动强度大、工作效率低，为实现全自动检定，需研发出一种满足互感器和纸箱上述移载动作的夹具。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，满足互感器自动化上下料的移载条件，移载效率高。
为了达到上述目的，本发明所设计的一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，包括机架，其特征是所述的机架上装有三个呈三角形布置的纸箱夹爪，处于三个纸箱夹爪中间的机架上装有互感器夹爪。通过对纸箱三点夹持，在气动夹爪数量尽可能少的情况下，保证较高的夹持可靠性，不易晃动，并且互感器夹爪设置在三纸箱夹爪之间，在夹持互感器过程中可保证较好的平稳性，满足互感器自动化上下料的移载条件，将互感器夹具和纸箱夹具合理地集成在一起，使得完成上述互感器上下料，仅需要一个机器人即可，也不需要频繁的更换夹具，提高设备的使用率和生产效率。
作为上述结构的进一步完善和补充，本发明还包含以下附加技术特征或这些特征的任意组合：
所述的纸箱夹爪和互感器夹爪均为气动双耳夹具，所述的互感器夹爪位置低于纸箱夹爪，由于纸箱夹爪相比互感器夹爪分布较广，纸箱夹爪对互感器的移载影响相对较大，将纸箱夹爪位置高于互感器夹爪可减少纸箱夹爪在移载互感器时的干扰，而纸箱为向上敞口式，所以在夹持纸箱时，互感器夹爪可部分伸入纸箱，有一定的伸入空间，对纸箱的移载干扰也较小。
所述的互感器夹爪有两个并呈并排设置，可同时夹持两个互感器进行移载。
所述的三个纸箱夹爪呈等边三角形排布，其中两个夹持方向一致，夹持在纸箱的一个竖边上，另外一个则夹持在上述竖边的邻边上，夹持效果好。
所述的互感器夹爪和两夹持方向一致的纸箱夹爪并排设置，夹持时重心更稳，夹持可靠性高。
所述的机架为由一顶部带机器人接口的横梁和一设置在横梁中心侧面的竖梁构成的“T”形结构，所述的竖梁长度为横梁长度的十一分之六，允许适当误差范围，所述的互感器夹爪设置在横梁底面的中间，两夹持方向一致的纸箱夹爪分别设置在横梁底面的两端，所述竖梁一端的短侧面连接横梁，竖梁另一端底面连接一纸箱夹爪，经过多次对比试验，该结构在夹持互感器或纸箱时，均有较好的平稳性，不易晃动，移载位置准确性高。
本发明得到的一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，对大体积的纸箱进行三点夹持移载，并且互感器夹爪设置在三纸箱夹爪之间，将夹具重心尽量靠近夹具中心位置，保证纸箱或互感器移载的平稳性和可靠性，满足互感器自动化上下料的移载条件，将互感器夹具和纸箱夹具合理地集成在一起，使得完成上述互感器上下料，仅需要一个机器人即可，也不需要频繁的更换夹具，提高设备的使用率和生产效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图1的左视图。
图中：1-机架、2-纸箱夹爪、3-互感器夹爪、4-纸箱、5-横梁、6-竖梁、7-机器人接口。
具体实施方式
下面通过实施例结合附图对本发明作进一步的描述。
如图1-图3所示，本实施例描述的一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，包括机架1，所述的机架1上装有三个呈三角形布置的纸箱夹爪2，处于三个纸箱夹爪2中间的机架上装有互感器夹爪3。所述的纸箱夹爪2和互感器夹爪3均为气动双耳夹具，所述的互感器夹爪3位置低于纸箱夹爪2。所述的互感器夹爪3有两个并呈并排设置。所述的三个纸箱夹爪2呈等边三角形排布，其中两个夹持方向一致。所述的互感器夹爪3和两夹持方向一致的纸箱夹爪2并排设置。所述的机架1为由一顶部带机器人接口7的横梁5和一设置在横梁中心侧面的竖梁6构成的“T”形结构，所述的竖梁6长度为横梁5长度的十一分之六，所述的互感器夹爪3设置在横梁底面的中间，两夹持方向一致的纸箱夹爪2分别设置在横梁底面的两端，所述竖梁6一端的短侧面连接横梁5，竖梁6另一端底面连接一纸箱夹爪2。图3为纸箱夹爪2夹持纸箱4状态图。
Claims (2)
1.一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，包括机架（1），其特征是所述的机架（1）上装有三个呈三角形布置的纸箱夹爪（2），处于三个纸箱夹爪（2）中间的机架上装有互感器夹爪（3），所述的三个纸箱夹爪（2）呈等边三角形排布，其中两个夹持方向一致，所述的互感器夹爪（3）和两夹持方向一致的纸箱夹爪（2）并排设置，所述的机架（1）为由一顶部带机器人接口（7）的横梁（5）和一设置在横梁中心侧面的竖梁（6）构成的“T”形结构，所述的竖梁（6）长度为横梁（5）长度的十一分之六，所述的互感器夹爪（3）设置在横梁底面的中间，两夹持方向一致的纸箱夹爪（2）分别设置在横梁底面的两端，所述竖梁（6）一端的短侧面连接横梁（5），竖梁（6）另一端底面连接一纸箱夹爪（2）。
2.根据权利要求1所述的一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，其特征是所述的纸箱夹爪（2）和互感器夹爪（3）均为气动双耳夹具，所述的互感器夹爪（3）位置低于纸箱夹爪（2）。
3. 根据权利要求1或2所述的一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具，其特征是所述的互感器夹爪（3）有两个并呈并排设置。
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