CN1998034A - 具有气动致动的座舱和移动基座的娱乐驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一气动移动平台，它适合于在不需要中央支承的情况下允许开口中央处理剪切应力。在实施例中，该平台包括面板；基座；多个可充气致动器，每个致动器都在基座和面板中间的预定位置处连接到面板上，该多个可充气致动器适用于在多个平面中相对于面板用作致动力；多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中的预定的一个附近，与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；及与流体控制器连通的流体源。驾驶车辆可以包括连接到面板上的座舱，该面板连接到移动平台上，该移动平台连接到如可转动构件之类的转动体上。要强调的是，本摘要用于满足摘要所要求的标准，本摘要将允许研究人员或其他读者快速查明本技术公开的主题。应当理解的是，它将不用于解释或限制权利要求的范围和意思。

Description

具有气动致动的座舱和移动基座的娱乐驾驶车辆
相关的在先申请
本申请对2003年7月22日提交的美国临时申请60/489,267要求优先权。
技术领域
本发明总体上涉及运动模拟器(motion simulator)领域。更具体地说，本发明公开了运动基座、使用该运动基座的车辆和使用如适用于模拟器和娱乐驾驶的车辆的系统。
背景技术
娱乐驾驶车辆逐渐要求使娱乐驾驶者产生“身临其境”的感觉。类似地，可以用于向乘员提供空间真实感的模拟器一般试图产生预计的或其它模拟的体验感。
可以实现这种空间中的幻觉或模拟的一个方法是在座位中坐上一个或多个人，该座位为平台的一部分，该平台在至少两个平面中可控制地移动。优选是在三个平面中可控制地移动。
在某些情况下，该平台可以在空间中移动，例如沿着轨道，而移动在X、Y和/或Z轴上进行，即进行滚动、颠簸、起伏和偏转。
附图说明
附图1是显示移动平台、转动体(rotator)和面板(deck)的实施例的部分透视图；
附图2是显示用稳定器设置在基座上的可充气致动器的实施例的部分透视图；
附图3是显示用稳定器设置在基座上的可充气致动器的另一实施例的备选视图；
附图4是转动体的部分透视图，该转动体与移动基座间隔一距离设置，并通过可充气致动器与移动基座分离；
附图5是部分剖视透视图，显示了转动体的脚轮轴承和驱动机构；
附图6是移动基座和车辆底盘的部分透视图；
附图7是显示另一实施例的娱乐驾驶车辆的部分透视图，其中座舱(cabin)连接到移动基座上，移动基座连接到转动体上，转动体连接到车辆底盘上；
附图8是娱乐驾驶车辆的部分透视图；
附图9是娱乐驾驶车辆的部分透视图；
附图10是娱乐驾驶车辆的部分透视图，图中显示了内部空间；
附图11a和附图11b是部分透视图和剖视图，图中显示在本发明的各实施例的平面中移动的座舱的一部分；
附图12a和12b是部分透视图和剖视图，图中显示了在本发明的各实施例的平面中移动的座舱的一部分；
附图13是娱乐驾驶系统的部分透视图和剖视图；及
附图14是示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在参照附图1，在实施例中，气动移动平台10包括面板60、基座11、可充气致动器20(附图2)，每个可充气致动器20都适合于在基座11和面板60中间的预定位置处连接到面板60上或者基座11上，适应性(compliant)稳定器30(附图2)设置在面板60和基座11中间；流体控制器(附图中未示出)与可充气致动器20流体连接；并且，流体源(附图中未示出)与流体控制器流体连接。如下面所述，提出不脱离本发明权利要求的备选实施例。例如，在某些实施例中，例如附图11所示，面板60连接到移动基座10上，该移动基座又连接到可转动构件50上。在其它实施例中，例如如附图1中所示，面板60连接到可转动构件50上，该可转动构件又连接到移动基座10上。
紧固件12可以布置在气动移动平台10或者可转动构件50上，或在两者上都有，以帮助将包括面板60、移动基座10和可转动构件50在内的组件连接到另一结构上，例如框架100(附图6)上。如下面更详细所述的那样，可以具有轴承58。另外，如本发明下面详细所述的那样，可以具有轴承51。
现在参照附图2，可充气致动器20适用于在数个平面中相对于面板60用作驱动力，例如所述平面是通过穿过面板60中心的X-Y-Z轴限定的。优选实施例中，可充气致动器20包括柔性空气弹簧驱动器，如Tennessee，Nashville的Firestone公司制造的Model20-2型。可以具有一个或多个专用的电动阀(附图中未示出)，用于控制可充气致动器20。
在优选实施例中，尽管在不脱离本发明的情况下，面板60可以使用多种形状，但是面板60(附图1)基本上为直线性的。至少一个可充气致动器20可以以预定构造设置在基本直线性的面板60的每个拐角附近，或者设置在面板60和/或基座11的某些边缘处。例如，如果面板60基本为圆形的或椭圆形(obround)，则可充气致动器20可以设置在面板60的外周边附近。面板60可以是高强度重量比的面板，例如面板60还可以包括铝包皮和蜂窝材料。
可以通过调节它们内部的压力例如气压来控制可充气致动器20，以使它们伸展和收缩。流体控制器(附图中未示出)可以用于帮助伸展和收缩，并还可以包括流体导管(附图中未示出)和设置在流体导管和可充气致动器20中间的阀(附图中未示出)。该阀还可适用于电操作、液压操作、气动操作等等，或其组合操作。在优选实施例中，每个可充气致动器20都使用一个或多个气动阀即比例压力调节器。旋转接头(swivel)23可用于容纳流体导管。
流体源(附图中未示出)可以是气体源，例如随车携带的供气系统。在优选实施例中，流体控制器(附图中未示出)还包括用于每个可充气致动器20的独立气动致动器控制器。该流体控制器可以是可编程流体控制器，例如Wisconsin，Milwaukee的Allen Bradley公司的紧凑逻辑电路(Compact Logix)PLC。
流体源还可以包括空气压缩机、空气储(储存)罐、空气比例阀和空气排气消声器。
在附图2所示结构中，可转动构件50将被连接到平台例如框架100(附图6)上和气动移动平台10例如基座11上。气动移动平台10还可以例如通过安装到适配器板22上而连接到面板60上(附图1)。在该构造中，可转动构件50、气动移动平台10和面板60可以协力移动。在其他构造中，例如附图1，在气动移动平台10不同时移动的情况下，可转动构件50和面板60可以协力移动。
每个适配器板22都可适用于进一步连接到例如面板60上，并可以连接到可充气致动器20上。适配器板22还可以起到进入可充气致动器20的流体的歧管的作用。在该构造的优选实施例中，每个适配器板22都连接到单个的可充气致动器20上。
而且，在该构造中，可以具有限制器59，以帮助控制一个或多个平面中的移动。
每个适应性稳定器30的至少一部分可以设置在预定的可充气致动器20附近。在本优选实施例中，适应性稳定器30还包括适应性拉杆张紧器(compliant tie rod tensioner)30，该拉杆张紧器为面板60提供横向张紧，并帮助限制侧向剪切力、横切力和/或转动剪切力。适应性张紧杆30，如本领域技术人员所熟知的那样，为非刚性的，并可以适用于承受扭矩和剪切载荷，例如允许可充气致动器20相对于面板60单独进行垂直移动。
适应性拉杆张紧器30的第一端32可连接到基座11上，并且适应性拉杆张紧器30的第二端31可连接到面板60上。至少其中一端31、32设置在预定的可充气致动器20的附近。
在其他实施例中，稳定器30还可以包括U形接头(附图中未示出)。
附图3显示了另一种构造，其中，气动移动平台10将被连接到可转动构件50上(附图1)，该可转动构件连接到面板60上(附图1)。在该构造中，适配器板22可以连接到基座11上。在该构造中，气动移动平台10可以相对于协力移动的面板和可转动构件50保持静止。
现在参照附图4和附图5，可以具有转动体50，例如图中所示的可转动装置50，并且该转动体适用于相对于由面板60和/或气动移动平台10限定的平面在顺时针方向上、相对于该平面在逆时针方向上、或者在两个方向上(但是在同一时间显然只在一个方向上)提供连续转动。可转动平台54可连接到面板60或者另一结构例如框架100(附图6)上。可转动装置50可旋转地安装在面板60的一侧上，该侧与面板60上连接可充气致动器20的侧面相对。另外，可转动平台54可以连接到气动移动平台10上，如通过适配器22(附图2)。
可以具有可转动控制器59(附图中未示出)，该可转动控制器适用于控制可转动装置59的转动，例如可转动控制器59可以是可编程控制器。可以使用转动电机52，例如连接到驱动机构如皮带驱动机构53和驱动轮56上，尽管也可以使用其他驱动机构，例如，涡轮驱动、直接驱动等等。
轴承58(附图5)可以设置在面板60和可转动装置50中间。如附图5中所示，轴承58可以包括一个或多个旋转脚轮58。
现在参照附图6，框架100可以是整体框架或者多部件框架结构，适用于和气动移动平台10配合或者支承气动移动平台10，例如，框架100可以包括底盘111、112和保险杠108、109。动力系统例如连接到轮子102上的一个或多个电机104可附加到气动移动基座10、框架100或者它们两个上。当气动移动平台10用于模拟时，可能不需要这种动力系统，但当将气动移动平台10用作移动系统例如娱乐驾驶的一部分时，可能使用这种动力系统。两个这种动力系统例如推进驱动轮装置(propulsion drive wheel assembly)可以安装到框架100的前面和后面，并适用于将驾驶车辆400(附图7)绕着轨道例如轨道305(附图13)推动。可以具有控制器112(附图中未示出)，该控制器适用于控制该动力系统，例如可编程控制器，如Wisconsin，Milwaukee的Allen Bradley公司的紧凑逻辑电路(Compact Logix)PLC。
在一些系统中，可以具有电力或其他连接，例如可具有导轨如轨道系统310(附图13)。在这种构造中，可以具有弹簧106以朝着轨道系统310驱动收集器113，该收集器113例如为适用于与轨道系统310配合并获得牵引的电动夹紧电机(pinch motor)(附图13)，于是能够导引娱乐驾驶车辆400穿过预定通道。
现在参照附图7至附图10，娱乐驾驶车辆400可以包括：如上所述的气动移动平台10，可控制且可转动地安装到面板60或者图示的框架100上的转动体50；可操作地与转动体50相连的转动体控制器52(附图中未示出)；座舱200，该座舱200例如通过适配器22固定到转动体50上或者图示的移动平台10上；以及，可操作地与流体控制器和转动体控制器52相连的驾驶控制器230(附图中未示出)。座舱200可以适合于容纳一个或多个人，例如通过使用适合于坐人的座位220。座位220还适合于并排坐多个人，例如两至四个人。另外，可以具有多个座位220，例如附图8和附图10中所示的多排。座舱200还可以包括一个或多个膝部的杆限制器225(附图9)。
如上所述，转动体50在构造中可转动地安装在气动移动平台10下面。在本实施例中，气动移动平台10不与框架100连接，而是与转动体50连接，该转动体又依次连接到框架100上。因此，转动体50设置在框架100和气动移动平台10中间。在座舱200和气动移动平台基座10中间不设置有转动体50的情况下，座舱200连接到气动移动平台10上。
可充气致动器20可以是如上所述的气动空气弹簧致动器，每个气动致动器20都独立地受到比例控制，以提供座舱200的移动的可编程控制。
可以具有车载的车辆电子系统240(附图中未示出)，并可操作地与驾驶控制器230连通。车载音响系统(附图中未示出)可以设置在娱乐驾驶车辆400中或其附近，并且可适用于由车载电子系统启动。
在典型实施例中，座舱200可以是约100英寸长，大约76英寸宽，大约52英寸高。座舱200还可以包括直径为大约132英寸且最小转动半径大约为96英寸的可转动外壳。
如本领域中已知的那样，外皮210可以安装到座舱200上、与座舱200整体形成或者设置在座舱200周围而限定座舱200的外表。
现在参照附图11a、11b、12a和12b，转动体50例如可转动装置50提供座舱200的偏转转动。在某些实施例中，转动体50还包括：中央定位的中心轴支承装置(king-pin bearing assembly)51；设置在可转动装置52和面板60中间的一系列刚性安装的旋转脚轮58，脚轮58可操作地与中心定位的中心轴支承装置51联接；由变频驱动器(VFD)控制的电机52；以及适用于停止并保持座舱200静止的制动器，例如限制器59(附图6)。附图11a和12a中所示构造使面板60安装到气动移动平台10上，气动移动平台10再安装到转动体50上。
驾驶控制器还可以包括车辆控制系统(附图中未示出)，该车辆控制系统包括场景程序，用于作为每个场景的信号回放。该车辆控制系统可以适用于提供严格的场景定时、正确的车辆空间、准确的移动合成、驱动的准确和精确控制、转动体对准、如“原样(scripted)”的角位移(俯仰/侧倾)、座舱对准并跟随立体3D图像焦点同时移动穿过所示场景、车载音响与车外音响和车外视频的同步、致动系统的完全模拟控制，等等，或其组合。
现在参照附图13，娱乐驾驶系统300可以包括：轨道305；适合于穿过轨道305的预定部分的一个或多个上述娱乐驾驶车辆400；驾驶控制器(附图中未示出)，其可操作地与流体控制器(附图中未示出)和转动体50连通；及适合于容纳娱乐驾驶车辆400并允许人们进入和退出娱乐驾驶车辆400的站台320。娱乐驾驶系统300还可以包括双传送串行逻辑部分。
站台320可适用于以预定的调度间隔例如大约18秒而在预定的时间范围内例如1:20至1:25经过娱乐驾驶车辆400。
轨道305还可以包括分成多个区域307的行驶路径，每个区域307都可以被单独供电、独立控制并独立监视。通过与区域307一起设置一装置而将娱乐驾驶车辆200的位置与显示元件准确地同步，区域307可以用于保持娱乐驾驶车辆200的正确间隔，例如防止碰撞。控制器可以用于通过仪表板(附图中未示出)控制区域307，每个仪表板都容纳预定数量的区域307，例如十个。通过沿着轨道设置固定隔离，该分布结构可以用于减少与长导线管和电缆敷设路径相关的设备成本。每个区域307还包括锚定到驾驶控制系统(附图中未示出)上的控制轨道。在优选实施例中，紧急制动轨道提供娱乐驾驶车辆400的车载控制电力，并通常总是处于接通(ON)状态。然而，在当驾驶控制系统必须确保娱乐驾驶车辆400的全部运动都停止时出现紧急事件的情况下，驾驶控制系统通过将该轨道的电力转到断开(OFF)状态，能够完全使娱乐驾驶车辆400停止。可以设置允许轨道(enable rail)，以向娱乐驾驶车辆400提供信号，以表明驾驶娱乐车辆400无障碍地通过区域307。当由于驾驶娱乐车辆400前面的轨道305有障碍无法前进，需要娱乐驾驶车辆400停在一位置处时，该驾驶控制系统将该轨道关闭(OFF)。当障碍清除时，驾驶控制系统将接通(ON)该允许轨道，并且娱乐驾驶车辆400将前进通过区域307。
可以向每个区域307的允许轨道和紧急制动轨道提供输入反馈信号，例如允许驾驶控制系统监视正确操作、探测任何失灵和消除单个位置的/潜在故障。
例如，通过使用连接到每个区域307的供电部上的电流传感器(“CT”)，可以探测到娱乐驾驶车辆400存在于区域307中。每个区域307可以使用两个CT，以消除单个位置的故障。
可以设置红外(“IR”)互锁系统，它将防止站台320附近的意外移动。当由驾驶显示控制器启动时，IR互锁将使得娱乐驾驶车辆400的所有车载移动产生元件断电。该驾驶控制系统也可以利用娱乐驾驶车辆400事实上已经断电的返回IR信号收到确定的指示，例如以确保乘客上下娱乐驾驶车辆400时不发生移动。
所有娱乐驾驶车辆400可以设置接口，例如RF接口，所有娱乐驾驶车辆400通过该接口能够例如向中央位置实时报告状态和故障信息。
另外，每个娱乐驾驶车辆400都可以独立于任何其他娱乐驾驶车辆400供电。娱乐驾驶车辆400也可以适用于在轨道304上获得每秒0至6英尺的车辆速度。
在娱乐驾驶车辆400位于站台320处或其附近时，站台区域探测系统可以用于锁定气动移动平台10和转动体50。
轨道305还可以包括总线轨道系统(bus rail system)310，该总线轨道系统适合于提供电力和信号控制，以操作娱乐驾驶车辆400和夹紧轨道系统(pinch rail system)。夹紧轨道可以直接安装到基本平坦的钢芯混凝土板上。
总线轨道系统310还可以包括六根轨道，在夹紧轨道系统的垂直部分上每侧安装三根。在这种构造中，娱乐驾驶车辆400还可以包括两组安装在基座11的预定部分上的三个(电动)收集器臂，该收集器臂适用于从夹紧轨道系统的任何一侧配合总线轨道系统305。
还可以具有控制系统(附图中未示出)，该控制系统适合于提供从处理器到驱动部例如VFD的直接高速连通。该控制系统可适用于对每个车辆提供容许的控制。该控制系统还可以包括以PLC为基础的控制结构。
娱乐驾驶系统300还可以包括驾驶显示系统350(附图中未示出)，该驾驶显示系统适用于对所有显示元件提供总量协调和定时。除了娱乐驾驶车辆400之外，驾驶显示系统350还可以包括音响、灯光、视频、特效、动画、显示动作设备等等，或其组合。驾驶显示系统350可适用于在每个场景中提供轨迹和时间事项，例如使用SMPTE产生的时间码；为车载车辆音响和车外场景的对时间要求严格的部件，如视频和音响提供定时；为场景特效提供断续启动，在对引力区周围和“座舱后面(back-of-house)”的区域进行位置输入/输出监控以用于完全的引力集中等等，或上述作用的组合。
可以具有子系统控制器355(附图中未示出)，该子系统控制器适合于对场景特效、显示动作设备、动画等等或其组合提供直接和独立的控制。子系统控制器355还可以适合于和驾驶显示系统350形成整体，以允许显示定时和改进的状态检测和诊断能力的无缝交互作用。在实施例中，子系统控制器355包括包含数字输入和数字输出的离散模型、包含模拟输入和模拟输出的模拟模型，或包含模拟输入、数字输入、模拟输出和数字输出的模型。
在示例性实施例的操作中，现在参照附图14，倘若安装在基座11上的面板60进行独立且同时的移动，如上所述，面板和基座都是气动移动平台10的一部分，该移动为三个轴中的一个或多个轴上的移动，可以包括在基座11的预定位置处设置数个可充气致动器20，步骤500；将每个可充气致动器20连接到面板60的相对应位置处，步骤510；提供流体控制器，该流体控制器适合于有选择地对每个可充气致动器20进行充气和排气，而独立于其他可充气致动器20，步骤520；及通过有选择地进行充气和排气的多个可充气气动致动器20的组合和相关操作，产生面板60的夹紧、滚动和起伏运动，步骤530。
另外，可以设置可有选择地控制的可转动构件50，并将其可操作地连接到面板60上。通过有选择地转动可转动构件50而可提供偏转。
通过提供如上所述的娱乐驾驶车辆400可以提供娱乐驾驶系统，其中乘客座位220安装到面板60上，膝部杆225设置在乘客座位220附近。站台320(附图13)可以用于人们相对于娱乐驾驶车辆400进出。在乘客登车期间，膝部横杆225可以定位在娱乐驾驶车辆400的前壁中或底板上的槽中。
一旦载有乘客，就可以在可编程控制器的导引下沿着预定通道绕着轨道驱动娱乐驾驶车辆400。在可编程控制器的控制之下可以促动气动移动平台10的移动，如通过从定位在气动移动平台10的预定部分处的至少一个可充气致动器20有选择地加入或去除流体，例如空气。在优选实施例中，多个可充气致动器20均定位在气动移动平台10的分离边缘附近，并且多个可充气致动器20的组合操作和相关操作可以用于使娱乐驾驶车辆400产生夹紧、滚动和起伏运动。可转动装置50可以用于提供偏转。
应当理解的是，在不脱离由所附权利要求限定的本发明的原理和范围的情况下，为了解释本发明的性质，本领域技术人员可以对上面已经描述和说明的部件的细节、材料和设置作出各种改变。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种气动移动平台，包括：
a.面板；
b.基座；
c.多个可充气致动器，每个致动器都在基座和面板中间的预定位置处连接到面板或基座中的至少一个上，多个可充气驱动器适合在多个平面中相对于面板用作驱动力；
d.多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中预定的一个附近；
e.与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；及
f.与流体控制器流体连通的流体源。
2.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，可充气致动器包括柔性空气弹簧致动器。
3.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，每个可充气致动器还包括歧管，该歧管适用于将可充气致动器连接到(a)面板或(b)基座中的至少一个上。
4.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于：
a.面板为基本直线性的；及
b.多个可充气致动器中的一个设置在基本直线性的面板的每个拐角附近。
5.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，流体控制器还包括：
a.流体导管；及
b.设置在流体导管和多个可充气驱动器中间的阀，该阀还适合于以(I)电动、(II)液压或(III)气动中的至少一种方式进行操作。
6.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，所述适应性稳定器还包括适合于提供横向张紧力的适应性拉杆张紧器，该适应性拉杆张紧器的第一端连接到基座上，该适应性拉杆张紧器的第二端连接到面板上，至少所述端部之一设置在多个可充气致动器中的预定的一个附近。
7.如权利要求6所述的气动移动平台，其特征在于，适应性张紧杆还适合于承受扭矩和剪切载荷，允许气动致动器相对于面板单独做垂直移动。
8.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，还包括适用于围绕单根轴线提供旋转运动的转动体，该转动体可转动地安装在至少下述位置之一上，(a)基座或面板中间，其中转动体的转动导致面板独立于基座移动，或(b)基座或面板上，其中转动体的转动导致基座和面板共同移动。
9.如权利要求8所述的气动移动平台，其特征在于，还包括设置在面板和转动体中间的轴承。
10.如权利要求9所述的气动移动平台，其特征在于，该轴承包括旋转脚轮。
11.如权利要求8所述的气动移动平台，其特征在于，还包括适合于控制转动体的转动的转动体控制器。
12.一种娱乐驾驶车辆，包括：
a.框架；
b.可操作地连接到框架上的气动移动平台，该气动移动平台包括：
i.面板；
ii.基座；
iii.多个可充气致动器，所述致动器在基座和面板中间的预定位置处连接到面板或基座中的至少一个上，所述多个可充气致动器适合相对于面板用作驱动力；
iv.多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个适应性稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中预定的一个附近；及
v.与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；
c.与流体控制器流体连通的流体源；
d.可操作地固定到气动移动平台上的座舱，该座舱适合于容纳乘客；及
e.驾驶控制器，其可操作地与流体控制器连通。
13.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，还包括：
a.转动体；以及
b.与转动体和驾驶控制器操作性地相连通的转动体控制器；
c.其中，该座舱可操作地连接到至少下述位置之一上，(a)气动移动平台上，该气动移动平台可操作地连接到转动体上，该转动体可操作地连接到框架上，其中转动体的移动导致座舱和气动移动平台的同时移动，或(b)转动体上，所述转动体可操作地连接到气动移动平台上，该气动移动平台可操作地连接到框架上，其中转动体的移动导致座舱的同时移动，而气动移动平台不移动。
14.如权利要求13所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，还包括连接到框架上的动力系统，该动力系统适合于沿着预定路径移动娱乐驾驶车辆。
15.如权利要求14所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，所述动力系统还包括电动夹紧电机，该夹紧电机适合于与轨道系统接合并获得牵引，从而将娱乐驾驶车辆导引通过预定路径。
16.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，该座舱还包括适合于乘客乘坐的座位。
17.如权利要求13所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，所述转动体为可转动构件，该可转动构件适合于在(i)相对于由面板限定的平面的顺时针方向或者(ii)相对于所述平面的逆时针方向中的至少一个方向上提供连续转动。
18.如权利要求17所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，该可转动构件提供座舱的偏转转动。
19.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，各个可充气致动器还包括：
a.气动空气弹簧致动器，该气动空气弹簧致动器被独立地成比例控制，以提供座舱移动的可编程控制；及
b.连接到气动空气弹簧致动器上的歧管，该歧管适合于连接到另一结构上。
20.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，所述适应性稳定器还包括设置在基座和面板之间的适应性张紧杆，该适应性张紧杆适合于承受扭矩和剪切载荷，并允许可充气致动器在座舱和框架之间单独进行垂直移动。
21.一种娱乐驾驶系统，包括：
a.轨道；
b.适合于通过轨道的预定部分的娱乐驾驶车辆，该娱乐驾驶车辆还包括：
i.框架；
ii.可操作地连接到框架上的气动移动平台，该气动移动平台包括：
(1)面板；
(2)基座；
(3)多个可充气致动器，所述可充气动器在基座和面板中间的预定位置处连接到面板或基座中的至少一个上，所述多个可充气致动器适合相对于面板用作驱动力；
(4)多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个适应性稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中预定的一个附近；及
(5)与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；及
iii.可操作地与流体控制器流体连通的流体源；
iv.适用于容纳乘客的座舱；
v.适用于可控制地转动座舱的转动体；
c.驾驶控制器，它可操作地与流体控制器和转动体连通；及
d.站台，该站台适用于容纳娱乐驾驶车辆，并允许乘客进出娱乐驾驶车辆。
22.一种为安装到基座上的面板提供独立且同时移动的方法，该移动在三个轴上进行，包括：
a.在基座的预定位置处提供多个可充气致动器；
b.将每个可充气致动器连接到面板的相应位置处；
c.提供流体控制器，所述流体控制器适用于有选择地对每个可充气致动器充气和排气，使所述可充气致动器的充气和排气独立于其他可充气致动器；及
d.通过有选择地充气和排气的多个可充气驱动器的组合操作和相关操作，产生面板的夹紧、滚动和起伏运动。
23.如权利要求22所述的为安装到基座上的面板提供独立且同时移动的方法，还包括：
a.为面板提供可有选择地控制的可转动构件；及
b.有选择地转动该可转动构件，以提供偏转。
24.一种提供娱乐驾驶系统的方法，包括：
a.提供娱乐驾驶车辆，该娱乐驾驶车辆包括：
i.面板；
ii.安装到面板上的乘客座位；
iii.设置在乘客座位附近的膝部杆；
iv.可转动构件，该可转动构件安装到面板的一侧面上，该侧面与乘客座位在面板上安装的侧面相对；
v.安装到该可转动构件上的多自由度气动移动基座；
b.提供站台，用于乘客进出娱乐驾驶车辆；
c.在乘客登车期间，将所述膝部杆定位在(i)娱乐驾驶车辆的前壁或(ii)娱乐驾驶车辆底板上的槽的至少一个中；
d.在可编程控制器的导引下，沿着预定路径绕着轨道驱动娱乐驾驶车辆；及
e.通过从定位在移动基座的预定部分处的至少一个可充气气动致动器可选择地加入或去除流体，在可编程控制器的控制下致动移动基座。
25.如权利要求24所述的方法，其特征在于：
a.所述可充气气动致动器为多个可充气气动致动器，每个致动器均定位在移动基座的分离边缘附近；
b.其中，多个可充气气动致动器的组合操作和相关操作对娱乐驾驶车辆产生夹紧、滚动和起伏运动，并且可转动装置提供偏转。

Claims (25)

1.一种气动移动平台，包括：
a.面板；
b.基座；
c.多个可充气致动器，每个致动器都在基座和面板中间的预定位置处连接到面板或基座中的至少一个上，多个可充气驱动器适合在多个平面中相对于面板用作驱动力；
d.多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中预定的一个附近；
e.与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；及
f.与流体控制器流体连通的流体源。
2.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，可充气致动器包括柔性空气弹簧致动器。
3.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，每个可充气致动器还包括歧管，该歧管适用于将可充气致动器连接到(a)面板或(b)基座中的至少一个上。
4.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于：
a.面板为基本直线性的；及
b.多个可充气致动器中的一个设置在基本直线性的面板的每个拐角附近。
5.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，流体控制器还包括：
a.流体导管；及
b.设置在流体导管和多个可充气驱动器中间的阀，该阀还适合于以(I)电动、(II)液压或(III)气动中的至少一种方式进行操作。
6.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，所述适应性稳定器还包括适合于提供横向张紧力的适应性拉杆张紧器，该适应性拉杆张紧器的第一端连接到基座上，该适应性拉杆张紧器的第二端连接到面板上，至少所述端部之一设置在多个可充气致动器中的预定的一个附近。
7.如权利要求6所述的气动移动平台，其特征在于，适应性张紧杆还适合于承受扭矩和剪切载荷，允许气动致动器相对于面板单独做垂直移动。
8.如权利要求1所述的气动移动平台，其特征在于，还包括转动体，该转动体可转动地安装在至少下述位置之一上，(a)基座或面板中间，其中转动体的转动导致面板独立于基座移动，(b)基座或面板上，其中转动体的转动导致基座和面板共同移动。
9.如权利要求8所述的气动移动平台，其特征在于，还包括设置在面板和转动体中间的轴承。
10.如权利要求9所述的气动移动平台，其特征在于，该轴承包括旋转脚轮。
11.如权利要求8所述的气动移动平台，其特征在于，还包括适合于控制转动体的转动的转动体控制器。
12.一种娱乐驾驶车辆，包括：
a.框架；
b.可操作地连接到框架上的气动移动平台，该气动移动平台包括：
i.面板；
ii.基座；
iii.多个可充气致动器，所述致动器在基座和面板中间的预定位置处连接到面板或基座中的至少一个上，所述多个可充气致动器适合相对于面板用作驱动力；
iv.多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个适应性稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中预定的一个附近；及
v.与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；
c.与流体控制器流体连通的流体源；
d.可操作地固定到气动移动平台上的座舱，该座舱适合于容纳乘客；及
e.驾驶控制器，它可操作地与流体控制器和转动体控制器连通。
13.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，还包括转动体，其特征在于，该座舱可操作地连接到至少下述位置之一上，(a)气动移动平台上，该气动移动平台可操作地连接到转动体上，该转动体可操作地连接到框架上，其中转动体的移动导致座舱和气动移动平台的同时移动，或(b)转动体上，所述转动体可操作地连接到气动移动平台上，该气动移动平台可操作地连接到框架上，其中转动体的移动导致座舱的同时移动，而气动移动平台不移动。
14.如权利要求13所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，还包括连接到框架上的动力系统，该动力系统适合于沿着预定路径移动娱乐驾驶车辆。
15.如权利要求14所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，所述动力系统还包括电动夹紧电机，该夹紧电机适合于与轨道系统接合并获得牵引，从而将娱乐驾驶车辆导引通过预定路径。
16.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，该座舱还包括适合于乘客乘坐的座位。
17.如权利要求13所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，所述转动体为可转动构件，该可转动构件适合于在(i)相对于由面板限定的平面的顺时针方向或者(ii)相对于所述平面的逆时针方向中的至少一个方向上提供连续转动。
18.如权利要求17所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，该可转动构件提供座舱的偏转转动。
19.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，可充气致动器还包括：
a.气动空气弹簧致动器，该气动空气弹簧致动器被独立地成比例控制，以提供座舱移动的可编程控制；及
b.连接到气动空气弹簧致动器上的歧管，该歧管适合于连接到另一结构上。
20.如权利要求12所述的娱乐驾驶车辆，其特征在于，所述适应性稳定器还包括设置在基座和面板之间的适应性张紧杆，该适应性张紧杆适合于承受扭矩和剪切载荷，并允许可充气致动器在座舱和框架之间单独进行垂直移动。
21.一种娱乐驾驶系统，包括：
a.轨道；
b.适合于通过轨道的预定部分的娱乐驾驶车辆，该娱乐驾驶车辆还包括：
i.框架；
ii.可操作地连接到框架上的气动移动平台，该气动移动平台包括：
(1)面板；
(2)基座；
(3)多个可充气致动器，所述可充气动器在基座和面板中间的预定位置处连接到面板或基座中的至少一个上，所述多个可充气致动器适合相对于面板用作驱动力；
(4)多个适应性稳定器，设置在面板和基座中间，每个适应性稳定器的至少一部分设置在多个可充气致动器中预定的一个附近；及
(5)与多个可充气致动器流体连通的流体控制器；及
iii.可操作地与流体控制器流体连通的流体源；
iv.适用于容纳乘客的座舱；
v.适用于可控制地转动座舱的转动体；
c.驾驶控制器，它可操作地与流体控制器和转动体连通；及
d.站台，该站台适用于容纳娱乐驾驶车辆，并允许乘客进出娱乐驾驶车辆。
22.一种为安装到基座上的面板提供独立且同时移动的方法，该移动在三个轴上进行，包括：
a.在基座的预定位置处提供多个可充气致动器；
b.将每个可充气致动器连接到面板的相应位置处；
c.提供流体控制器，所述流体控制器适用于有选择地对每个可充气致动器充气和排气，使所述可充气致动器的充气和排气独立于其他可充气致动器；及
d.通过有选择地充气和排气的多个可充气驱动器的组合操作和相关操作，产生面板的夹紧、滚动和起伏运动。
23.如权利要求22所述的为安装到基座上的面板提供独立且同时移动的方法，还包括：
a.为面板提供可有选择地控制的可转动构件；及
b.有选择地转动该可转动构件，以提供偏转。
24.一种提供娱乐驾驶系统的方法，包括：
a.提供娱乐驾驶车辆，该娱乐驾驶车辆包括：
i.面板；
ii.安装到面板上的乘客座位；
iii.设置在乘客座位附近的膝部杆；
iv.可转动构件，该可转动构件安装到面板的一侧面上，该侧面与乘客座位在面板上安装的侧面相对；
v.安装到该可转动构件上的多自由度气动移动基座；
b.提供站台，用于乘客进出娱乐驾驶车辆；
c.在乘客登车期间，将所述膝部杆定位在(i)娱乐驾驶车辆的前壁或(ii)娱乐驾驶车辆底板上的槽的至少一个中；
d.在可编程控制器的导引下，沿着预定路径绕着轨道驱动娱乐驾驶车辆；及
e.通过从定位在移动基座的预定部分处的至少一个可充气气动致动器可选择地加入或去除流体，在可编程控制器的控制下致动移动基座。
25.如权利要求24所述的方法，其特征在于：
a.所述可充气气动致动器为多个可充气气动致动器，每个致动器均定位在移动基座的分离边缘附近；
b.其中，多个可充气气动致动器的组合操作和相关操作对娱乐驾驶车辆产生夹紧、滚动和起伏运动，并且可转动装置提供偏转。
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