CN1986978A - 装载机伺服操纵装置 - Google Patents

Abstract

一种用于滑移转向装载机的装载机伺服操纵装置。其特点是具有两个轴承支架和关节轴承组成的可前后左右偏转的机构，其中一个前后左右偏转机构与左操纵手柄连接，另一个前后左右偏转机构与右操纵手柄连接；在左操纵手柄和右操纵手柄前后方向分别铰接有上联接杆，左右方向分别铰接有控制软轴；两个上联接杆通过连杆机构与伺服柱塞泵上的伺服片连接；两个控制软轴分别连接到主控阀上的动臂控制端与铲斗控制端。其优点是零件全部由纯机械零件构成，制造简单，价格便宜，是一个独立系统，装卸容易，更换方便，可靠性高，操纵起来比较轻便、舒适，在前后方向带有限位保护装置，可靠地保护行走液压泵，一根操纵杆可同时操纵行走系统与工作液压系统。

Description

装载机伺服操纵装置

技术领域

本发明是涉及一种用于滑移转向装载机的装载机伺服操纵装置。

背景技术

滑移式装载机的驱动方式为全液压驱动，其车轮的转动由液压马达驱动链传动轮，进而通过链条传递车轮，这种机器的主要特点是本身体积小，内部安装空间十分有限，同时要求其能在狭小的空间内能进行转向，并且能配置多种属具，因此需要控制的点非常多，但其最大行驶速度为12.2km/h，速度比较慢。这样，普通轮式装载机的用方向盘带动转向器的转向模式以及在驾驶室内独立设置液压操纵杆的方式在滑移装载机上无法实现。国外滑移装载机其操纵方式主要为先导控制，增加了液压管路的复杂性，同时先导阀的价格比较昂贵，制造成本比较高，维修难度加大。

发明内容

本发明的目的就是提供一种零件全部由纯机械零件构成，制造简单，价格便宜；独立于滑移装载机其它功能系统的独立系统，装卸容易，更换方便，可靠性高；操纵起来比较轻便、舒适，符合人机工程学的要求，经实际使用证实效果比较好；操纵系统操纵本身在前后方向带有可调节的限位保护装置，可靠地保护行走液压泵；一根操纵杆可同时操纵行走系统与工作液压系统的装载机伺服操纵装置。

本发明的解决方案是这样的：具有两个轴承支架和关节轴承组成的可前后左右偏转的机构，其中一个前后左右偏转机构与左操纵手柄连接，另一个前后左右偏转机构与右操纵手柄连接；在左操纵手柄和右操纵手柄前后方向分别铰接有上联接杆，左右方向分别铰接有控制软轴；两个上联接杆通过连杆机构与伺服柱塞泵上的伺服片连接；两个控制软轴分别连接到主控阀上的动臂控制端与铲斗控制端，因此，每个操纵手柄都具有前后左右和中位这几个工作位置。

在摆杆的径向两端设置有限位支架，限制摆杆在限位空间内摆动，限制联接杆、连接杆行程，从而很好的保护了伺服片。

本发明的优点是：1、相比先导操纵方式，本系统的零件全部由纯机械零件构成，制造简单，价格便宜。2、相对于其它操纵方式，该系统是独立于滑移装载机其它功能系统的独立系统，装卸容易，更换方便，可靠性高。3、本操纵系统操纵起来比较轻便、舒适，符合人机工程学的要求，经实际使用证实效果比较好。4、本操纵系统操纵本身在前后方向带有可调节的限位保护装置，可靠地保护行走液压泵。5、一根操纵杆可同时操纵行走系统与工作液压系统。

附图说明

附图1是本发明的结构示意图。

附图2是附图1的A向视图。

附图3是本发明操纵手柄的结构示意图。

附图4是附图3的左视图。

附图5是本发明限位回位机构的结构示意图。

具体实施方式

本发明包括左操纵手柄1、上联接杆2、控制软轴3、主控阀5、轴承座6、关节轴承7、轴承支架8、伺服柱塞泵9、联接杆10、摆杆11、脚踏板12、限位支座13、辅助装置控制软轴14、复位弹簧15、限位支架16、限位螺栓17。

本发明的操纵系统的功能是将滑移装载机的行走以及工作装置的动作集于左右两根操纵杆上。

本发明具有两个轴承支架7和关节轴承6组成的可前后左右偏转的机构，其中一个前后左右偏转机构与左操纵手柄1连接，另一个前后左右偏转机构与右操纵手柄4连接；在左操纵手柄1和右操纵手柄4前后方向分别铰接有上联接杆2，左右方向分别铰接有控制软轴3；两个上联接杆2通过连杆机构与伺服柱塞泵上的伺服片连接；两个控制软轴3分别连接到主控阀4上的动臂控制端与铲斗控制端。

轴承支架7和关节轴承6连接处为圆球状，构成前后左右偏转的机构。

所述的连杆机构包括有摆杆11，在摆杆11上铰接有上联接杆2和联接杆10，联接杆10与伺服柱塞泵上的伺服片连接。

本实施例中，左操纵手柄1和右操纵手柄4分列两边，伺服柱塞泵9位于中间，因此与两端摆杆11铰接的联接杆2分别从两边与位于中间的伺服柱塞泵9上的伺服片连接。摆杆11上套接有复位弹簧15，在摆杆11的径向两端设置有限位支架16，限制摆杆11在限位空间内摆动，限制摆杆11摆动的方式是在限位支架16上安装有限位螺栓17，两端的限位螺栓17在摆杆11的摆动限位位置时分别与摆杆11接触，调节两端的限位螺栓17，就可调节摆杆的摆动位置。

左操纵手柄1上的控制软轴3是连接到主控阀4动臂控制端，右操纵手柄4上的控制软轴3是连接到主控阀4的铲斗控制端。

本实施例中，两个操纵手柄的控制功能为：

行走控制：驾驶室内有左右两个操纵手柄，分别有前、中、后三个位置，在人不加外力的情况下手柄可以自动回复中位，两个手柄动作组合控制车辆行走如下表：

左手柄右手柄	前位	中位	后位
				前位	直线前进	原地左转	左回转
中位	原地右转	停车	原地左转
				后位	右回转	原地右转	直线后退

由于在前、中、后三个位置中间有过渡位置，类似进行组合可以实现前进中的左右转向以及后退中的左右转向，因此可以在狭小的空间内进行该机器的自由行走及转向。

(2)工作装置控制：驾驶室内的左右两个操纵手柄又具备左右回转功能，通过左右回转带动推拉软轴芯动作，从而带动主控阀的阀芯动作来实现动臂油缸、转斗油缸的工作，可以实现动臂、铲斗动作，两个手柄动作组合控制车辆工作装置如下表：

左手柄右手柄	左位	中位	右位
				左位	动臂提升、铲斗收斗	动臂静止、铲斗收斗	动臂下降、铲斗收斗
中位	动臂提升、铲斗静止	不动作	动臂下降、铲斗静止
				右位	动臂提升、铲斗转斗	动臂静止、铲斗转斗	动臂下降、铲斗转斗

本发明的工作过程为：当推动手柄前后偏转时，带动上联接杆2上下运动，进而带动左摆杆11绕中心轴做旋转运动，从而使左联接杆10前后运动，带动伺服柱塞泵上的伺服片转动，产生控制信号。左摆杆11的转动将使复位弹簧15产生扭转变形，由于复位弹簧15装配时有预紧力，为手柄的顺利复位创造条件。右操纵手柄4的运动和左操纵手柄1的运动类似，两者进行组合就可以顺利的控制机器行走。

左操纵手柄1又可以左右偏转，当推动手柄左右偏转时，带动动臂控制软轴3内的推拉芯运动从而带动主控阀6的阀芯运动，进而产生控制信号。类似右操纵手柄4带动铲斗控制软轴5的推拉芯运动进而产生控制信号。

Claims (7)

1.一种装载机伺服操纵装置，其特征在于具有两个轴承支架(7)和关节轴承(6)组成的可前后左右偏转的机构，其中一个前后左右偏转机构与左操纵手柄(1)连接，另一个前后左右偏转机构与右操纵手柄(4)连接；在左操纵手柄(1)和右操纵手柄(4)前后方向分别铰接有上联接杆(2)，左右方向分别铰接有控制软轴(3)；两个上联接杆(2)通过连杆机构与伺服柱塞泵上的伺服片连接；两个控制软轴(3)分别连接到主控阀(4)上的动臂控制端与铲斗控制端。

2.根据权利要求1所述的装载机伺服操纵装置，其特征在于轴承支架(7)和关节轴承(6)连接处为圆球状，构成前后左右偏转的机构。

3.根据权利要求1所述的装载机伺服操纵装置，其特征在于所述的连杆机构包括有摆杆(11)，在摆杆(11)上铰接有上联接杆(2)和联接杆(10)，联接杆(10)与伺服柱塞泵上的伺服片连接。

4.根据权利要求3所述的装载机伺服操纵装置，其特征在于伺服柱塞泵(9)位于中间，左操纵手柄(1)和右操纵手柄(4)分列两边。

5.根据权利要求3所述的装载机伺服操纵装置，其特征在于摆杆(11)上套接有复位弹簧(15)。

6.根据权利要求3所述的装载机伺服操纵装置，其特征在于在摆杆(11)的径向两端设置有限位支架(16)，限制摆杆(11)在限位空间内摆动。

7.根据权利要求6所述的装载机伺服操纵装置，其特征在于在限位支架(16)上安装有限位螺栓(17)，两端的限位螺栓(17)在摆杆(11)的摆动限位位置时分别与摆杆(11)接触。

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