CN1785589B - 同步控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种同步控制器，可逐渐改变同步放大系数且设置同步放大系数改变的渐进度而不震动机床。在同步放大系数改变前后的块间添加逐渐改变同步放大系数的块。读取在增加的块中指定的同步放大系数改变前后的同步放大系数a和b，主轴的动作量p，从动轴的动作量，和完成改变同步放大系数后主轴的剩余动作量v(或从相关块的动作起始到同步放大系数开始改变的位置的主轴的初步动作量u)。基于这些数据获得改变同步放大系数的变化率和初步动作量u(或剩余动作量v)。基于动作量u和v以及改变同步放大系数的变化率控制从动轴。逐渐改变同步放大系数从而不会震动机床。可以基于指定的数据p、q和v(或u)设置同步放大系数的变化率。

Description

同步控制器

技术领域

本发明涉及用于同步驱动控制多个轴的同步控制器。

背景技术

传统公知一同步控制器，其通过以一定速率将从动轴移动到主轴的动作量，而驱动控制轴。在该同步控制器的驱动控制中，同步放大系数(主轴和从动轴之间的速度比率)改变了，则从动轴的速度有时会突然改变，从而使接受同步控制的机床震动。

图1是显示改变同步放大系数的方式的示意图。图1中，横坐标和纵坐标分别表示主轴的位置和从动轴的同步放大系数。当相对块Ba中的主轴动作以同步放大系数α＝a移动从动轴的方式执行同步控制时，发出一指令以改变下一块Bb中的同步放大系数，从而以同步放大系数α＝b驱动从动轴。在这种情况下，同步放大系数α从“a”急剧的变化为“b”从而突然改变了从动轴的速度。该改变不可避免地使机床震动。

在解决以上问题的公知系统中，动作指令是在被过滤之后输出，以免，象因为同步放大系数改变了，而由于较大的速度变化(相对之前周期的动作量的当前周期的动作量的变化)导致机床震动(见JP 2697399B)。

发明内容

本发明提供一种同步控制器，其可以为同步控制逐渐改变同步放大系数而不振荡机床，且可以设置改变同步放大系数的渐进度。

本发明的同步控制器依照作为从动轴对于主轴的速度比率的同步放大系数来控制主轴和从动轴达到同步。依照本发明的一方面，同步控制器包括：用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量和从动轴的动作量，以及在改变同步放大系数之后主轴的剩余动作量的装置；用于计算同步放大系数的改变率，和改变同步放大系数之前的主轴的初步动作量的装置，从而当主轴的指定动作量完成时从动轴的指定动作量已完成且同步放大系数已改变到第二值；以及在计算的主轴的初步动作量已完成之后，直到同步放大系数达到第二值为止，依照计算的同步放大系数的改变率，控制从动轴相对于主轴的动作的装置。

依照本发明的另一方面，同步控制器包括：用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量和从动轴的动作量，以及改变同步放大系数之前的主轴的初步动作量的装置；用于计算同步放大系数的改变率，和改变同步放大系数之后的主轴的剩余动作量的装置，从而当主轴的指定动作量完成时从动轴的指定动作量已完成且同步放大系数已改变到第二值；以及在计算的主轴的初步动作量已完成之后，直到同步放大系数达到第二值为止，依照计算的同步放大系数的改变率，控制从动轴相对于主轴的动作的装置。

依照本发明的另一方面，同步控制器包括：用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量的装置；用于对同步放大系数的改变计算从动轴的动作量的装置，从而同步放大系数开始与对于指定的动作量的主轴的动作同时改变，且在完成指定的主轴的动作量时达到第二值；以及用于针对同步放大系数的改变输出指定的主轴动作量，和计算的从动轴动作量的装置。

依照本发明的另一方面，同步控制器包括：用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；用于对同步放大系数的改变指定从动轴的动作量的装置；用于对同步放大系数的改变计算主轴的动作量的装置，从而同步放大系数开始与对于指定的动作量的从动轴的动作同时改变，且在完成指定的从动轴的动作量时达到第二值；以及用于针对同步放大系数的改变输出计算的主轴动作量，和指定的从动轴动作量的装置。

依照本发明的另一方面，同步控制器包括：用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量和从动轴的动作量，以及同步放大系数的改变率的装置；用于计算改变同步放大系数之前的主轴的初步动作量，和改变同步放大系数之后的主轴的剩余动作量，从而获得指定的同步放大系数的改变率的装置；以及在完成计算的主轴的初步动作量之后，直至主轴的剩余动作量与计算的剩余动作量相等为止，依照指定的同步放大系数的改变率，控制从动轴相对于主轴的动作的装置。

由于同步放大系数被逐渐改变，可以执行稳定的同步控制而不震动机床。而且，由于基于指定的数据，同步放大系数的变化率可以被调节到任意理想值，所以在改变同步放大系数时，通过设置主轴的速度上限，从动轴的加速度可以限制在最大加速度之内。

附图说明

图1是显示同步控制中改变同步放大系数的方式的示意图；

图2是显示了本发明的一实施例中使用的同步放大系数被逐渐改变的块的示意图；

图3是显示了本发明的一实施例中使用的同步放大系数被逐渐改变的块的参考示意图；

图4是显示了依照本发明的第一实施例的操作原理的示意图；

图5是显示了依照本发明的第二实施例的操作原理的示意图；

图6是显示了依照本发明的第三实施例的操作原理的示意图；

图7是显示执行本发明的每一实施例的同步控制器的主要部件的方框图；

图8是依照本发明的第一实施例的操作流程图。

具体实施方式

将首先说明本发明的操作原理。在本发明的同步控制中，在改变了同步放大系数的块中增加了用于逐渐改变同步放大系数的块。

图2是显示了在逐渐改变同步放大系数的附加块中同步放大系数的变化的示意图。横坐标表示主轴位置，纵坐标表示从动轴的同步放大系数，即主轴和从动轴之间的速度比率。在块B1中，相对主轴以同步放大系数α＝a驱动从动轴。在块B3中，同步放大系数被改变为“b”，从而在块B1和B3之间提供了块B2，该块B2中同步放大系数被逐渐改变。在图2所示的例子中，用于改变同步放大系数的函数是线性函数。在改变同步放大系数的块B2中，改变同步放大系数所遵循的路径并不需要依照例如图2所示的线性函数而线性的改变。可选择的是，该函数可以是满足图4所示的面积条件S1＝S2(之后描述)的其它函数。

现假设同步放大系数不是逐渐改变而是从“a”改变为“b”的改变点处的主轴位置是“X”，同步放大系数α是逐渐改变的块B2中的主轴动作量是“p”，且替代主轴移动的量“p”的从动轴的动作量是“q”。从动轴的动作量q是由图2和3中所示的每一阴影部分表示。获得从块B2中的动作起始点开始动作量和在“1”的动作量p的比率r。从动轴的动作量q由如下表示：

q＝apr+bp(1-r)      ...(1)，

从而，可获得

r＝(bp-q)/(b-a)p    ...(2).

从块B2的起始点到位置X的主轴的动作量x由如下表示：

x＝pr＝(bp-q)/(b-a) ...(3).

图4是显示依照本发明的第一实施例的操作原理的示意图。在这种情况下，在块B2中的主轴动作量p之内，从动轴的同步放大系数依照线性函数从α＝a逐渐的线性的改变为α＝b。

在图4中，点A是块B2的起始点；B是改变同步放大系数α的起始点；D是同步放大系数α＝b点；E是块B2的动作结束点；且C是当同步放大系数从a改变为b时，在达到的主轴位置X时从动轴的同步放大系数“(b-a)/2”点。点“C”是在该点处图4中S1和S2代表的面积相等的点。点F是在主轴位置X同步放大系数α是a处的点。点G是在主轴位置X同步放大系数α是b处的点。面积S1等于三角形BFC的面积，且面积S2等于三角形DGC的面积。

从图3和图4比较来看，替代主轴移动的量p的从动轴的动作量q没有造成差别。如果同步放大系数如图4所示的逐渐的改变，在改变同步放大系数的起始点和主轴达到图4所示的位置X处的周期之内的从动轴的动作量、比图3所示的从动轴的动作量要小相应于面积S2的区域。因而，尽管同步放大系数如图3所示的情况突然改变，但是跨越主轴位置X变化的从动轴的动作量S1和S2是相等的。如果动作量S1和S2互相相等，则同步放大系数α可依照线性函数之外的任意函数改变。

如图4所示，现假设在同步放大系数α的开始改变之前、块B2中主轴的动作量(从点A到点B)是“u”，且在完成改变同步放大系数α和块B2的动作结束之间的周期内、主轴的剩余动作量(从点D到点E)是“v”。

图4中，从点A到点D的主轴动作量是(p-v)或pr+(pr-u)，从而得到p-v＝pr+(pr-u)。

相对u或v重新整理方程式，可得到

$u=v+2\mathrm{pr}+p=v+\frac{2(\mathrm{bp}-q)}{b-a}-p...\left(4\right)$

$v=u-2\mathrm{pr}+p=u-\frac{2(\mathrm{bp}-q)}{b-a}+p---\left(5\right)$

其中，u和v必须满足如下方程式(6)和(7)所给定的关系：

$0\≤u\≤\mathrm{pr}=\frac{\mathrm{bp}-q}{b-a}...\left(6\right)$

$0\≤v\≤p(1-r)=\frac{q-\mathrm{ap}}{b-a}...\left(7\right)$

因而，依照方程式(8)通过指定同步放大系数α的未改变值a和改变值b、块B2中主轴的动作量p、从动轴的动作量q、以及在完成改变同步放大系数α(点D)和块B2的动作结束(点E)之间的周期内主轴的剩余动作量v，获得同步放大系数α的变化率β：

$\mathrm{\β}=\frac{b-a}{2[p(1-r)-v]}$

$=\frac{b-a}{2\left\{p\right[1-(\mathrm{bp}-q)/(b-a)p]-v\}}...\left(8\right)$

$=\frac{{(b-a)}^2}{2[q-\mathrm{ap}-(b-a)v]}$

因而，依照方程式(4)并基于指定值a、b、p和q获得了在改变同步放大系数α的起始前主轴的动作量u，并且依照方程式(8)获得同步放大系数的变化率β。如果同步放大系数α基于这些数据逐渐的改变，那么可没有冲击机床，且没有失败地确保从动轴的动作距离(替代主轴移动的量v)而执行高质量的同步控制，从而可以避免从动轴的伺服马达的过冲(overshoot)，如果可能有过冲的话。

而且，依照方程式(9)通过指定同步放大系数α的未改变值a和改变值b，块B2中主轴的动作量p、从动轴的动作量q、以及在块B2的动作起始和同步放大系数的改变起始之间的周期内主轴的动作量u，可获得同步放大系数的变化率β：

$\mathrm{\β}=\frac{b-a}{2(\mathrm{pr}-u)}$

$=\frac{b-a}{2\left\{p\right[(\mathrm{bp}-q)/(b-a)p]-u\}}...\left(9\right)$

$=\frac{{(b-a)}^2}{2[\mathrm{bp}-q-(b-a)u]}$

在这种情况下，依照方程式(9)获得在完成改变同步放大系数α(点D)和块B2的动作结束(点E)之间的周期内主轴的剩余动作量v、和同步放大系数α的变化率β。

图5是显示依照本发明的第二实施例的操作原理的示意图。如果上述比率r是1/2，则如方程式(4)或(5)明确给定u＝v。在本实施例中，该值被设置为“0”。而且，在该示例中，同步放大系数α的改变是在块B2的动作起始时开始、且在块B2的动作中止时结束，从而获得同步放大系数α＝b。

在这种情况下，依照方程式(4)或(5)，可获得

$p=\frac{2(\mathrm{bp}-q)}{b-a}...\left(10\right)$

重新整理方程式(10)，从动轴的动作量q和主轴的动作量p可如下表示：

$q=\frac{a+b}{2}p...\left(11\right)$

$p=\frac{2}{a+b}q...\left(12\right)$

如果以在0.5的比率r和u＝v＝0设置块B2中的主轴的动作量p，则依照方程式(11)自动设置块B2中的从动轴的动作量q。而且，如果设置块B2中的从动轴的动作量q，则依照方程式(12)自动设置块B2中的主轴动作量p。而且从方程式(8)和(9)可明显看出，同步放大系数α的变化率β可由下式获得：

$\mathrm{\β}=\frac{b-a}{p}...\left(13\right)$

图6是依照本发明的第三实施例的操作原理的示意图。在上述实施例中，通过指定改变同步放大系数α的起始之前的块B2中的主轴动作量u，或者在改变同步放大系数完成和块B2的动作结束之间的周期内主轴的动作量v，获得同步放大系数α的变化率β。然而，依照第三实施例，指定了同步放大系数α的变化率β。

由于加速度的变化率具有上限，基于要控制的机床，通过基于该最大加速度指定比最大可行的同步放大系数的变化率要小的变化率β，而执行控制。

因而，通过指定改变同步放大系数之前、块B1中的同步放大系数α＝a，改变同步放大系数之后块B3中的同步放大系数α＝b，在块B1和B3之间的块B2中主轴和从动轴的各自的动作量为p和q，以及改变同步放大系数的变化率β，则可以获得动作量u和v。

如果在同步放大系数改变区域中主轴的动作量是w，则β为

β＝(b-a)/w，

从而，w为

w＝(b-a)/β

而且，u和v由如下给定

$u=\mathrm{pr}-w/2$

$=\frac{\mathrm{bp}-q}{b-a}-\frac{b-a}{2\mathrm{\β}}...\left(14\right)$

$v=p(1-r)-w/2$

$=\frac{p-\mathrm{aq}}{b-a}-\frac{b-a}{2\mathrm{\β}}...\left(15\right)$

而且，动作量w必须满足下述基于比率r值的条件：

0＝w＝2pr(其中0≤r≤0.5)

0＝w＝2(1-r)p(其中0≤r≤1)

上述就是依照本发明的各个实施例的操作原理的描述。下面是本发明的一个实施例的描述。

图7是执行上述同步控制的同步控制器的一个实施例的方框图。在本实施例中，一数控设备被用作为同步控制器。同步控制器10的CPU11是整体控制控制设备的处理器。CPU11经由总线19读取ROM12中的系统程序，并依照系统程序控制整个控制设备。RAM13存储有经由显示/MDI单元34由操作员输入的临时的计算数据，显示数据，和各种数据。CMOS存储器14是由电池(未显示)备份的非易失性存储器，从而即使同步控制器被关闭也可以维持CMOS存储器14的存储状态。CMOS存储器14存储有经由接口15读取的操作程序，经由显示/MDI单元34输入的操作程序，等等。

接口15使得同步控制器10与例如适配器的外部设备相连接。从外部设备侧读取操作程序等等。PC(可编程控制器)16依照同步控制器10中的顺序程序、将用于控制的信号经由I/O单元17输出到机床的辅助设备。

显示/MDI单元34是由显示设备、键盘等提供的手动数据输入设备。接口18从显示/MDI单元34接收指令和数据，且传送到CPU11。

用于各个轴的轴控制装置20和21接收用于轴的动作指令，且将用于轴的指令输出到伺服放大器22和23。当接收到这些指令时，伺服放大器22和23分别驱动用于轴的伺服马达30和31。各个伺服马达30和31包含有位置/速度传感器。来自位置/速度传感器的位置/速度反馈信号分别被反馈到轴控制装置20和21，在此基础上执行了位置/速度反馈控制。图3中，省去了用于位置/速度反馈的图示。

在图7所示的实施例中，同步控制器10提供有轴控制装置20、21，和控制用于同步控制主轴和从动轴的伺服马达30和31的伺服放大器22、23。然而，通过只将附加轴控制装置，伺服放大器，和伺服马达连接到总线19，也可以控制附加轴。

图8是显示以CPU11执行的操作程序在每一给定周期的动作指令分布处理中、主要包括同步放大系数改变的处理的流程图。

当CPU11读取相关块时，其确定之前块中的同步放大系数值和下一块的同步放大系数值是否相等(步骤100)。如果系数相等，不需改变同步放大系数α。从而，将同步放大系数α设置为之前块的值(步骤108)，通过将相关周期的主轴的动作量乘以同步放大系数α而获得从动轴的动作量(步骤109)，并且将相关周期的主轴和从动轴的动作量分别输出到轴控制装置20和21(步骤110)。之后，确定主轴是否达到相关块中指定的结束点(步骤111)。如果没有达到结束点，终止相关周期。另一方面，如果输出了达到相关块中指定的结束点的主轴动作量，将计算完成标记(之后描述)设置为“0”(步骤112)，在此基础上，终止相关周期的处理。

另一方面，如果在步骤100得到了：同步放大系数值α在之前块(块B1)和读取块(块B3)之间改变，则确定计算完成标记是否为“0”(步骤101)。由于通过初始设置将该标记首先设置为“0”，所以程序进行到步骤102，其中读取相关块(块B2)中指定的各种数据。在第一实施例中，以图4所示的形式改变同步放大系数，并且在之前和下一块中的同步放大系数a和b、主轴的动作量p、从动轴的动作量q、以及在同步放大系数的改变完成之后的主轴的剩余动作量v假设都已经被指定且读取。可选择的是，可以从各个块读取之前和下一块中的同步放大系数a和b。

基于这些数据，通过方程式(8)的计算，获得同步放大系数的变化率β，并且通过计算方程式(4)获得：从同步放大系数开始改变的相关块的起始开始的主轴的初步动作量u。而且，计算完成标记被设置为“1”，且用于增加动作量的寄存器R被清空为“0”(步骤102)。

而且，如果指定从同步放大系数开始改变的相关块的起始开始的主轴的初步动作量u，来替代同步放大系数的改变完成之后主轴的剩余动作量v，则通过计算方程式(9)获得同步放大系数的变化率β。通过计算方程式(5)，获得同步放大系数的改变完成之后主轴的剩余动作量v。

之后，在寄存器R中增加相关周期的主轴的动作量(通过如传统情况中的相同方式的另一处理步骤(未显示)而获得相关周期的主轴的动作量)(步骤103)。

之后，确定步骤102中获得的动作量u或者指定的动作量u是否被寄存器R中存储的动作量的总和所超出(步骤104)。如果没有超出获得的或指定的动作量u，程序进行到步骤108。因此，执行步骤108的处理和之后的处理，在此基础上，将动作指令输出到主轴和从动轴。

由于在下一周期计算完成标记被设置为“1”，则执行步骤100和步骤101的处理，在此基础上程序从步骤101进行到步骤103。在步骤103中，在寄存器R中增加动作量，且在步骤104中确定因而产生的总和是否超出了动作量u。如果没有超出动作量u，执行步骤108的处理和之后的处理。之后，在每一周期执行步骤100、101、103、104、108、109、110和111的处理，从而在寄存器R中的总和超出了动作量u。

如果在步骤104中得到：寄存器R中的存储的总和超出了动作量u(图4中的点B)，则程序从步骤104进行到步骤105，其中确定寄存器R中的总和是否超出值(p-v)。换句话说，确定是否超出了图4中的点D。

由于值(p-v)最初没有被超出，程序进行到步骤106，其中通过将之前块中的同步放大系数a与一乘积相加而获得相关周期的同步放大系数α(α＝a+β(R-u))，该乘积为步骤102中获得同步放大系数的变化率β与一值的乘积，该值为从寄存器R中存储的总和减去在步骤102中获得的、相关块的起始和同步放大系数的改变起始之间的周期内的主轴的动作量u后的差值。基于获得的同步放大系数α，执行步骤109的处理和之后的处理，并且将动作指令输出到主轴和从动轴以控制它们。

从下一周期开始，在每一周期执行步骤100、101、103、104、105、106、109、110和111的处理，从而在寄存器R中存储的动作量的总和超出了值(p-v)，并且将分配的动作量输出到主轴和从动轴以控制它们。结果，如图4所示，从动轴被驱动，通过步骤106的处理以变化率β改变同步放大系数。

如果步骤105中寄存器R中的动作量的总和超出了值(p-v)(或者主轴超出了图4中的点D)，同步放大系数α被设置为下一块的同步放大系数b(步骤107)，在此基础上，程序进行到步骤109。从下一周期开始，在每一周期执行步骤100、101、103、104、105、107、109、110和111的处理。如果在步骤111中得到：主轴达到了相关块中指定的结束点的位置，则程序进行到步骤112，其中计算完成标记被设置为“0”。从而终止相关周期的处理。

在上述的第一实施例中，通过指定图4所示的同步放大系数的改变完成之后的主轴的剩余动作量v、或者从相关块的起始开始到同步放大系数的改变起始的主轴的动作量u，为从动轴控制获得同步放大系数的变化率β。然而，依照第二实施例，如图5所示恰好以u＝v＝0和比率＝0.5执行与图8所示的流程图相似的处理。第二实施例与第一实施例不同之处只在于：依照方程式(11)和(12)，基于在之前块中指定的同步放大系数a、下一块中的同步放大系数b、和主轴或从动轴的动作量p或q，在步骤102中获得未指定的动作量q或p；通过计算方程式(13)获得同步放大系数的变化率β；步骤104、105、106中的为“0”的值u和v。然而，由于没有指定而给定u＝v＝0，所以当读取改变了同步放大系数α的相关块(块B2)时，程序进行到以如下次序的步骤100、101、102、103和104。由于寄存器R的值大于u＝0，程序进行到步骤105和106，其中相应于寄存器R中存储的总和改变了同步放大系数α。更特别的，获得α＝a+βR。因而，当读取了改变同步放大系数α的相关块时，马上开始同步放大系数的改变。

从下一周期开始，在每一周期执行步骤100、101、103、104、105、、106、109、110和111的处理，从而寄存器R的值超出了动作量p，也就是，主轴达到了相关块中指定的动作量p。如果在步骤111中得到：主轴达到动作量p或者结束点的位置，则程序进行到步骤112，其中计算完成标记被设置为“0”。因此，终止同步放大系数的改变的处理。

下面是对于指定了同步放大系数的变化率β的情况下、如图6所示的第三实施例的处理的描述。

在第三实施例中，指定了之前块中的指定的同步放大系数a，下一块中的同步放大系数b，主轴和从动轴的动作量p和q，以及同步放大系数的变化率β。从而，在步骤102中，通过基于指定的数据计算方程式(14)，获得从相关块的起始开始到同步放大系数的改变的起始之间的主轴的动作量u、以及在完成同步放大系数的改变之后主轴的剩余动作量v。以这种方式获得动作量u，剩余动作量v，和同步放大系数的变化率β，并且除步骤102之外的其它处理是与第一实施例的处理是相同的。

Claims (3)

1.一种同步控制器，用于依照作为从动轴对于主轴的速度比率的同步放大系数来控制主轴和从动轴达到同步，该同步控制器包括：

用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；

用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量和从动轴的动作量，以及在改变同步放大系数之后主轴的剩余动作量的装置；

用于计算同步放大系数的改变率，和改变同步放大系数之前的主轴的初步动作量的装置，从而当主轴的指定动作量完成时从动轴的指定动作量已完成且同步放大系数已改变到第二值；以及

在计算的主轴的初步动作量已完成之后，直到同步放大系数达到第二值为止，依照计算的同步放大系数的改变率，控制从动轴相对于主轴的动作的装置，

其中，根据主轴的动作量、从动轴的动作量、第一值、第二值、主轴的初步动作量、主轴的剩余动作量或同步放大系数的改变率，来改变从动轴相对于主轴的同步放大系数。

2.一种同步控制器，用于依照作为从动轴对于主轴的速度比率的同步放大系数来控制主轴和从动轴达到同步，该同步控制器包括：

用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；

用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量和从动轴的动作量，以及改变同步放大系数之前的主轴的初步动作量的装置；

用于计算同步放大系数的改变率，和改变同步放大系数之后的主轴的剩余动作量的装置，从而当主轴的指定动作量完成时从动轴的指定动作量已完成且同步放大系数已改变到第二值；以及

在计算的主轴的初步动作量已完成之后，直到同步放大系数达到第二值为止，依照计算的同步放大系数的改变率，控制从动轴相对于主轴的动作的装置，

其中，根据主轴的动作量、从动轴的动作量、第一值、第二值、主轴的初步动作量、主轴的剩余动作量或同步放大系数的改变率，来改变从动轴相对于主轴的同步放大系数。

3.一种同步控制器，用于依照作为从动轴对于主轴的速度比率的同步放大系数来控制主轴和从动轴达到同步，该同步控制器包括：

用于指令同步放大系数从第一值改变成第二值的装置；

用于对同步放大系数的改变指定主轴的动作量和从动轴的动作量，以及同步放大系数的改变率的装置；

用于计算改变同步放大系数之前的主轴的初步动作量，和改变同步放大系数之后的主轴的剩余动作量，从而获得指定的同步放大系数的改变率的装置；以及

在完成计算的主轴的初步动作量之后，直至主轴的剩余动作量与计算的剩余动作量相等为止，依照指定的同步放大系数的改变率，控制从动轴相对于主轴的动作的装置，

其中，根据主轴的动作量、从动轴的动作量、第一值、第二值、主轴的初步动作量、主轴的剩余动作量或同步放大系数的改变率，来改变从动轴相对于主轴的同步放大系数。

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