CN1634758A - 折叠机架随车式搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于现场装卸物资的随车式搬运设备，这种搬运设备主要用于重型卡车运送物资的现场装卸，并可兼任物资的短距离输送任务。特别适应于缺少现场装卸设备并要求快速完成部署的军事输送任务。按照本发明所提供的设计方案，在底盘上连接车轮，在底盘的前面连接可以折叠的门架，在门架上连接可以折叠的货架货叉。底盘由前底盘与后底盘连接而成，可折叠门架的下部和前底盘铰接，可折叠门架的底部和倾斜油缸的活塞杆相连，倾斜油缸与前底盘铰接。本发明可以在现场进行灵活地装卸和输送，从而提高了运输效率。

Description

折叠机架随车式搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种用于现场装卸物资的随车式搬运设备，这种搬运设备主要用于重型卡车运送物资的现场装卸，并可兼任物资的短距离输送任务。特别适应于缺少现场装卸设备并要求快速完成部署的军事输送任务。

背景技术

目前国内整个运输体系中，卡车运送货物的总重比率达到90％以上，如何搞好运输环节的衔接，提高卡车的运送效率以降低成本是物资流通行业的一大课题。一般的卡车货运，特别是重型卡车的货运都需和配备起重机，叉车等装卸机械的专业园区配合，才能完成其一个循环的物流任务。如何在简易的货场上完成货物的现场装卸？过去曾经采用过随车吊的形式。但其缺点一是占用了卡车货箱较大一部分的有效装载面积；二是起重臂的回转距离有限，不能满足长车箱的使用要求；三是不能同时进行短距离输送。

发明内容

本发明的目的在于设计一种折叠机架随车式搬运机器人，以便能在现场进行灵活地装卸和输送，从而提高运输效率。

按照本发明所提供的设计方案，在底盘上连接车轮，在底盘的前面连接可以折叠的门架，在门架上连接可以折叠的货架货叉。

底盘由前底盘与后底盘连接而成，可折叠门架的下部和前底盘铰接，可折叠门架的底部和倾斜油缸的活塞杆相连，倾斜油缸与前底盘铰接。底盘由前底盘与后底盘利用销轴相互铰接，在前、后底盘间的两侧分别利用转向油缸及其活塞杆相互连接。

在底盘的后部安装接收器与控制器。在底盘的后部安装蓄电池组。在车轮内，轮壳利用轴承安装于空心轮轴的外面，连接于轮壳上的内齿圈与行星齿轮啮合，行星齿轮与安装于电动机的主轴上的齿轮啮合，电动机安装于空心轴内，空心轴固定连接于底盘的纵梁上。

本发明利用如斯太尔，红岩，奔驰，以及半挂车等重型卡车的底盘下方空间设置的一个机箱，这种随车式叉车能以机外操作的形式进入机箱而随车出发。在到达现场以后又能机外操作走出机箱，并随即完成该车物资的装卸和短距离输送任务。

本发明的最大特点是具有一种可以折叠的提升门架。在随车状态时，门架和门架前方的货架都折叠成水平状态，使叉车具有最紧凑的外形尺寸而能进入卡车底盘下方的机箱之内。在到达现场并走出机箱时，依靠油缸机构使门架直立及货叉前伸而进入工作状态。

本发明的另一个特点是其行走驱动机构采用了“轮内电机”的形式。使得它的行走动力基本不占用底盘空间，从而腾出门架折叠时所需的位置。车轮结构为宽基聚胺脂实芯轮胎。对于通用式叉车则选用前轮双轮驱动的形式；对于军用叉车则采用四轮驱动的形式，以适应战时崎岖不平的，泥泞的或布满尖利物品的地面。

本发明第三个特点是采用了铰接式底盘和铰接式转向机构。这种底盘和转向机构，其车轮和底盘在转向平面内没有相对运动，便于采用宽基轮胎以提高整机的附着性能。

对于军事输送任务，要求物资快速运抵现场并快速完成部署，并且现场不可能配备装卸机具的，本项目更有其特殊重要意义。

附图说明

图1为本发明在工作状态时的外形图。

图2为本发明在折叠状态时的外形图。

图3为本发明的平面布置图。

图4为本发明的驱动机构图。

图5为本发明在走出汽车底盘下的机箱时的情景。

具体实施方式

在底盘上连接车轮6，在底盘的前面连接可以折叠的门架1，在门架1上连接可以折叠的货架货叉2。在随车状态时，门架1和门架1前方的货架货叉2都折叠成水平状态，使整台叉车具有最紧凑的外形尺寸而能进入卡车底盘下方的特制的机箱之内。在随车到达现场时，依靠其控制系统走出机箱。并由其液压系统使门架1直立及货叉2前伸而进入工作状态。底盘由前底盘3与后底盘4连接而成，可折叠门架1的下部和前底盘3铰接，可折叠门架1的底部和倾斜油缸23的活塞杆相连，倾斜油缸23与前底盘3铰接。启动倾斜油缸23，可使门架1做前后倾的动作，在倾斜油缸23的带动下，门架1的最大前倾角达5度，后倾为90度，因此门架1可以向后倾倒至水平位置。门架1底部的两个倾斜油缸23，控制着门架1和前底盘3之间的角度。倾斜油缸23的活塞杆伸出量最大时，门架1将后倾到水平位置。

后底盘4和前底盘3之间通过销轴24铰接，并由两个转向油缸5控制其转向角。四个车轮6分别安装在前、后底盘3、4的两侧，其驱动电机置于车轮内部。

以上部件分别执掌着叉车的前进，后退，左右转向，以及门架1的提升，下降和前后倾动作。其动作指令由接收器和控制器7发出。

叉车的平面布置如图3所示：门架1的倾斜油缸23有两个，分置于前底盘3下方的两边。液压包8、9用于门架1起立及倾倒动作的供油，流量较大；液压包10用于门架1工作中的前后倾动作，流量较小。

后底盘4后方的蓄电池组13同时作为叉车的平衡重，容量为250安培小时。其前方的液压包12用于提升油缸，2.0KW输出功率。后底盘4的另一个液压包11和转向阀、转向油缸5构成叉车的转向系统。

本发明的行走驱动机构是特殊设计的轮内电动机式驱动机构，如图4所示：在车轮6内，轮壳17利用轴承16安装于空心轮轴14的外面，连接于轮壳17上的内齿圈22与行星齿轮20啮合，行星齿轮20与安装于电动机21的主轴上的齿轮19啮合，电动机21安装于空心轴14内，空心轴14固定连接于底盘的纵梁15上。工作时，电动机21带动齿轮19转动，再通过行星齿轮20带动内齿圈22转动，最终带动与内齿圈相连的轮壳17及其外胎转动，使整个车轮16向前或后转动。由于整个驱动机构全部隐藏在车轮6的内部，不占底盘空间。

本叉车在使用前由操作者手动打开汽车底盘下方机箱的箱盖，箱盖将同时作为叉车走出机箱的坡道板。然后用十二通道的手持式数码传输器输入启动程序，使叉车走出机箱并自动完成门架起立及货叉前伸的动作而进入工作状态。叉车的作业指令包括前行，后行，转向，提升，下降，前倾，后倾等，也都由手持式传输器输入。任务完成后，操作者调整叉车位置基本对准机箱入口，并输入结束指令，叉车门架1即自动进入折叠状态，转向机构使底盘处于正连接状态，并操纵叉车自动进入机箱内的正确位置。

本叉车的前底盘主要布置了门架，门架倾斜油缸，倾斜油缸的液压驱动系统，以及控制系统的激光探测装置。后底盘则布置了蓄电池组，提升和转向的液压驱动系统，控制电器和接收装置等。前后底盘之间依靠主销作铰接式连接，由转向油缸控制其转向角。

本叉车的基本起重量为一吨，最大提升高度三米。折叠后的总高度为650毫米，折叠后总长度2200毫米，宽度1200毫米。可以在奔驰Actros系列及奔驰Actros-SLT牵引车，以及红岩大康系列等重型卡车底盘下方设置机箱，成为其随车装卸机械。

整个搬运机器人可依靠其控制系统完成工作任务。如图5所示：在接受工作指令时自动由机箱28中走出。机箱28处于载重汽车底盘大梁27的下方及前后车轮26之间。机箱盖25同时作为搬运机器人的行走坡道板。机器人在走出机箱28后随即完成门架1起立动作而进入工作状态。

Claims (7)

1、折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：在底盘上连接车轮，在底盘的前面连接可以折叠的门架，在门架上连接可以折叠的货架货叉。

2、根据权利要求1所述之折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：底盘由前底盘与后底盘连接而成，可折叠门架的下部和前底盘铰接，可折叠门架的底部和倾斜油缸的活塞杆相连，倾斜油缸与前底盘铰接。

3、根据权利要求1所述之折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：底盘由前底盘与后底盘利用销轴相互铰接，在前、后底盘间的两侧分别利用转向油缸及其活塞杆相互连接。

4、根据权利要求1所述之折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：在底盘的后部安装接收器与控制器。

5、根据权利要求1所述之机折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：在底盘的后部安装蓄电池组。

6、根据权利要求1所述之折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：在车轮内，轮壳利用轴承装于空心轮轴的外面，连接于轮壳上的内齿圈22与行星齿轮啮合，行星齿轮与安装于电动机的主轴上的齿轮啮合，电动机安装于空心轴内，空心轴固定连接于底盘的纵梁上。

7、根据权利要求2或3所述之折叠机架随车式搬运机器人，其特征是：在前后底盘上分别安装为倾斜油缸供油的液压包及为转向油缸供油的液压包。

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