CN1605832A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种停车辅助装置。在该停车辅助装置中，即使在车辆向目标停车位置的引导被解除之后，也能够执行车辆向所述目标停车位置的引导。根据施加在目标停车位置指定显示上的操作设定目标停车位置，所述目标停车位置指定显示在示出所述车辆周围环境的画面上显示。确定解除车辆向所述目标停车位置的引导的解除条件是否成立。即使在所述解除条件成立之后存储器继续存储目标停车位置信息。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种停车辅助装置，尤其是一种利用车辆周围环境的实际图像向目标停车位置引导车辆的停车辅助装置。

背景技术

通常，公知的停车辅助装置在显示车辆周围环境的画面上显示目标停车位置指定显示，以便于车辆驾驶员可通过画面上的操作指定车辆要停放的目标位置。这种停车辅助装置例如日本专利公报11-208420中公开。在这种停车辅助装置中，经过计算产生到达目标停车位置的路径，并且沿产生的路径引导车辆。另外，如果通过用于指定目标停车位置的显示器上的操作变更先前(前次)指定的目标停车位置，则重新计算到达变更的目标停车位置的路径，并且沿重新计算的路径引导车辆。因此，根据上述停车辅助装置，当重新设定目标停车位置时，可以沿到达重新设定的目标停车位置的新路径引导车辆。

使用上述停车辅助装置时存在这样的状况：当检测到不适当的条件例如车速超过上限或驾驶员有意使车辆转向时，考虑到车辆引导过程中的安全性或者确保车辆的轨迹与计算路径精确匹配，车辆引导被停止。当车辆引导停止时，同时有关车辆已经被引导至的目标停车位置在路面上的位置(绝对坐标)即车辆要停放的位置的信息会被删除。但是，在删除有关目标停车位置的位置信息后，可能存在希望将车辆引导到已经被删除的目标停车位置的绝对位置的情况。在此情况下，驾驶员必须通过在用于指定目标停车位置的显示器上的操作从开头重新指定目标停车位置。为此，在常规停车辅助装置中，驾驶员不方便进行车辆引导曾经停止之后的重新设定操作。

发明内容

本发明的总体目的是提供一种改进的且实用的停车辅助装置，它可消除上述问题。

本发明的更具体的目的是提供一种停车辅助装置，它能够通过简单操作甚至在向目标停车位置移动车辆的引导期间解除该引导之后执行车辆向目标停车位置的引导。

为实现上述目的，根据本发明，提供了一种用于向目标停车位置引导车辆的停车辅助装置，所述停车辅助装置包括：用于根据施加在目标停车位置指定显示上的操作设定目标停车位置的目标停车位置设定装置，所述目标停车位置指定显示在示出车辆周围环境的画面上显示；用于确定(判定)解除车辆向目标停车位置的引导的解除条件是否成立的解除条件确定(判定)装置；和用于在所述解除条件成立后继续保持(存储)与由所述目标停车位置设定装置设定的目标停车位置有关的目标停车位置信息的记忆保持装置。

在上述停车辅助装置中，记忆保持装置在解除条件成立后可以继续保持目标停车位置信息，并且直到由所述目标停车位置设定装置重新设定下一个目标停车位置。

在根据本发明的停车辅助装置中，记忆保持装置在所述车辆向所述目标停车位置的引导由于所述解除条件的成立而停止后继续保持所述目标停车位置信息。

在根据本发明的停车辅助装置中，目标停车位置设定装置能够将由记忆保持装置保持的目标停车位置信息所表示的绝对位置设定为新的目标停车位置。根据上述发明的停车辅助装置还包括画面控制装置，它用于当所述车辆的引导由于所述解除条件的成立而停止时控制显示在所述画面上的内容，从而根据从所述车辆当前位置到新的目标停车位置的路径的计算结果变更显示在所述画面上的内容。画面控制装置可在所述路径没有通过计算限定时将画面切换到初始画面。画面控制装置还可在路径通过计算限定后将画面切换到用于设定目标停车位置的设定画面。

根据上述发明，即使在将车辆向目标停车位置的引导解除之后，也可通过读取保持在记忆保持装置中的目标停车位置信息而重新设定相同的目标停车位置。因此可通过施加在所述显示上的简单操作执行车辆从当前位置向先前设定的目标停车位置的引导，从而减轻驾驶员设定目标停车位置的负担。

参照附图阅读以下详细说明会更清楚本发明的其它目的、特征和优点。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的停车辅助装置的系统结构框图；

图2是当用图1所示停车辅助装置执行停车辅助控制时出现在触摸显示器的显示屏上的初始画面的示意图；

图3A是在根据本发明的停车辅助装置中指定车库停车(garageparking)的目标停车位置时，触摸显示器的显示屏上所显示情景的示意图；

图3B是在根据本发明的停车辅助装置中指定平行停车(parallelparking)的目标停车位置时触摸显示器的显示屏上所显示情景的示意图；

图4是示出车库停车操作中的到达目标停车位置的路径的示意图；

图5是示出平行停车操作中的到达目标停车位置的路径的示意图；

图6是根据本发明的停车辅助装置将车辆沿到达目标停车位置的路径移动时触摸显示器的显示屏上所显示情景的示意图；

图7是用于说明由根据本发明的停车辅助装置实现的操作的示意图；以及

图8是由停车辅助ECU执行的控制程序的流程图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的安装在车辆上的停车辅助装置10的系统框图。根据本实施例的停车辅助装置10在不用驾驶员操作的情况下执行车辆自动转向，以便例如在进行平行停车时使车辆沿到达目标停车位置的路径移动到目标停车位置，即车辆要停放的、由驾驶员指定的位置。下文中，将通过停车辅助装置的到达目标停车位置的引导控制称为停车辅助控制。

如图1所示，停车辅助装置10配备有用于停车辅助的电子控制单元12(下文称为停车辅助ECU)，且停车辅助装置10由停车辅助ECU12控制。后拍摄机14与停车辅助ECU12相连。后拍摄机14置于车身后部的中央，以便以预定角度范围对在车辆后侧延伸的区域进行拍摄。后拍摄机14拍摄的车辆后方的画面信息被提供给停车辅助ECU12。

触摸显示器16与停车辅助ECU12相连。触摸显示器16设置在驾驶员能够看到并能操作的位置。当车辆的换档位置处于倒档(后退位置)时，停车辅助ECU12将后拍摄机14拍摄的实际图像显示在触摸显示器16上。触摸显示器16根据停车辅助ECU12的指令将后拍摄机14拍摄的车辆后侧周围的区域投影在显示屏上。而且，触摸显示器16依照停车辅助ECU12的指令将辅助线和框架叠加显示在后拍摄机14拍摄的实际图像上。

触摸显示器16设置有压感式或温感式的触摸操作部，使驾驶员能够进行操作。触摸操作部包括多个分级开关，并根据停车辅助ECU12的指令显示在显示屏上。停车辅助ECU12检测车辆驾驶员在触摸操作部上的触摸操作，并根据触摸操作部的内容执行程序。需要指出的是，触摸操作部作为停车辅助控制包括用于起动车库引导模式的开关；用于起动平行停车模式的开关；以及指定目标停车位置的箭头按钮开关，使驾驶员将车辆停放在该目标停车位置。

电动转向装置(下文简写为EPS)18也与停车辅助ECU12相连。EPS18配备有：扭矩传感器，用以检测驾驶员的转向操作施加在转向轴上的转向扭矩；转向角传感器，用以检测转向轴的转向角；以及电动机，用以为转向轴提供扭矩。EPS18在驾驶员的转向操作过程中促使电动机产生一个辅助转向扭矩的扭矩，并且如上所述，当根据停车辅助控制执行停车操作例如车库停车或平行停车时促使电动机产生使车辆转向的扭矩，而无需驾驶员的转向操作。

EPS18将检测的有关转向轴的转向角的信息提供给停车辅助ECU12。当执行停车辅助控制时，停车辅助ECU12将转向轴应实现(将在下文中进行说明)的目标转向角提供给停车辅助控制EPS18。EPS18通过停车辅助ECU12提供的目标转向角信息促使电动机产生用于停车辅助控制的扭矩。

另外，停车辅助ECU12具有读取和写入数据的存储器20。存储器20存储位置信息和路径信息。位置信息表明由驾驶员执行的位置设定操作指定的目标停车位置在路面上的位置(绝对坐标)。路径信息表示到达目标停车位置的路径，该路径经计算得到。当停车辅助控制完成例如当换档位置从倒档移动到停车档(停车位置)或空档(空档位置)时，或车辆靠近目标停车位置时，存储在存储器20中的信息被清除。

现在给出根据本发明的停车辅助装置10的操作的如下说明。

图2示出当停车辅助装置10执行停车辅助控制时触摸显示器16的显示屏上出现的初始画面。图3A示出在根据本发明的停车辅助装置10中指定车库停车的目标停车位置时，触摸显示器16的显示屏上所显示情景。图3B示出在根据本发明的停车辅助装置10中指定平行停车的目标停车位置时，触摸显示器16的显示屏上所显示情景。

在本实施例中，首先当车辆的换档位置移动到倒档时，后拍摄机14拍摄的车辆后侧的周围环境会显示在触摸显示器16的显示屏上。此时如图2所示，在显示屏(初始画面)上会出现开关M1和开关M2。开关M1用于起动车库停车模式进行停车辅助控制。开关M2用于起动平行停车模式进行停车辅助控制。

当触摸车库停车模式开关时，框架S(下文称为停车空间框架)和箭头按钮开关C以叠加方式显示，而拍摄机14拍摄的车辆后侧的画面被显示，如图3A所示。停车空间框架S表明路面上的车辆要停放的目标停车位置。箭头按钮开关C用于移动或转动路面上的目标停车位置。

箭头按钮开关包括用以沿远离车辆的方向移动路面上的目标停车位置的向上开关，用以沿靠近车辆的方向移动目标停车位置的向下开关，用以向左方移动目标停车位置的向左开关，用以向右方移动目标停车位置的向右开关，用以沿逆时针方向移动目标停车位置的逆时针开关，以及用以沿顺时针方向移动目标停车位置的顺时针开关。根据上述结构，目标停车位置可以沿四个方向中的任一个方向移动，并且还能以中心位置为转动轴沿任一方向转动。

而且，当在触摸显示器16的显示屏上触摸平行停车模式开关时，停车空间框架S和箭头按钮开关C以叠加方式显示，而拍摄机14拍摄的车辆后侧的画面被显示，如图3B所示。此时停车空间框架S表明路面上的车辆要平行停放的目标停车位置。

此时，除了逆时针开关和顺时针开关在显示屏上没有显示出，向上开关、向下开关、向左开关和向右开关都出现在显示屏上。在上述结构中，目标停车位置可以沿四个方向中的任一方向移动，但不能转动，这样目标停车位置可以沿车辆的纵向和横向移动。

停车空间框架S对应于实际路面上的目标停车位置，并且如果将其投射在实际路面上，它具有基本等于车辆尺寸的矩形形状。但是，在触摸显示器16的显示屏上，停车空间框架S的形状对应于拍摄机14拍摄的车辆后侧画面中的位置(拍摄坐标)。另外，当驾驶员触摸箭头按钮开关C时，目标停车位置在实际路面上移动Xcm(例如5cm)或转动Y度(例如1度)，且停车空间框架S在触摸显示器16的显示屏上移动。需要指出的是，随着目标停车位置向车辆靠近，因为车辆后侧画面中的透视关系，停车空间框架S在触摸显示器16的显示屏上的移动量增加。

在触摸显示器16的显示屏上显示停车空间框架S和箭头按钮开关C后，根据停车空间框架S的移动位置计算从车辆的作为初始位置的当前位置到目标停车位置的路径。

此外，当操作车库停车模式开关或平行停车模式开关时，除了停车空间框架S和箭头按钮开关C，固定开关(确定开关)K也以叠加模式显示，如图3A和3B所示，从而可以根据停车空间框架S固定(确定)目标停车位置。当在计算到达目标停车位置的路径的状态中触动固定按钮K，指定的目标停车位置被固定，之后执行根据停车辅助控制的自动转向。

图4是在车库停车操作中到达目标停车位置的路径的示意图。在车库停车模式中，当根据最小转弯半径与车辆当前位置和车辆目标停车位置之间的相对位置关系确定预定几何位置条件时，确定车辆到达目标停车位置的路径，所以适当地限定以下区段(区间)：1)预定距离的直线前进区段或直线后退区段；2)转向角增加区段；3)转向角固定区段；4)转向角返回区段；5)预定距离的预定直线前进区段或后退区段。

图5是在平行停车操作中到达目标停车位置的路径的示意图。在平行停车模式中，当根据最小转弯半径与车辆当前位置和车辆目标停车位置之间的相对位置关系确定预定几何位置条件时，根据上述车辆与目标停车位置之间的上述相对位置关系确定车辆到达目标停车位置的路径，以便在到达目标停车位置的路径上实现两个圆彼此相切的状况。

在车库停车模式或平行停车模式中，计算和确定到达目标停车位置的路径，并将目标停车位置信息和路径信息存储在存储器20中，还有例如停车空间框架S在触摸显示器16的显示屏上显示为绿色，从而表明可进行停车辅助控制。当在停车空间框架S呈绿色的状态中通过计算确定到达目标停车位置的路径并且触摸固定按钮K时，箭头按钮开关C和固定按钮开关K从触摸显示器16上消失。

另一方面，如果由于车辆和目标停车位置之间的相对位置不符合预定关系而不能通过计算确定到达目标停车位置的路径，则停车空间框架S显示为红色，从而表明停车辅助控制无法执行，并且箭头按钮开关C和固定箭头开关K还继续显示，以提示驾驶员变更目标停车位置。

如果车辆例如因为由于驾驶员在到达目标停车位置的路径已被限定并且目标停车位置的指定已通过在触摸显示器上触摸固定按钮K完成的状态下解除制动操作引起的爬坡现象而向后移动，随后执行停车辅助控制以向目标停车位置引导车辆。特别地，计算车辆开始向后移动之后车辆相对于路面的移动量，并基于计算的移动量和EPS18计算车辆相对于到达目标停车位置的限定路径的位置。此后，计算使车辆沿限定路径移动的目标转向角。将计算的目标转向角提供给EPS18。EPS18基于停车辅助ECU12提供的目标转向角促使电动机产生扭矩以转动转向轴，从而使车辆沿限定的路径移动。

根据本实施例，当执行车库停车或平行停车时，实现促使车辆沿到达通过驾驶员操作设定的目标停车位置的路径执行自动转向的停车辅助控制。如果执行如此实现的停车辅助控制，驾驶员没有必要执行转向操作。为此，在执行车库停车或平行停车的操作过程中，本实施例的停车辅助装置10可以减轻驾驶员在执行车库停车或平行停车期间与转向操作有关的负担。

图6是在根据本实施例的停车辅助装置10中将车辆沿到达目标停车位置的路径移动时，触摸显示器16的显示屏上所显示情景的示意图。需要指出的是，图6示出的情景取自车库停车模式，而在平行停车模式中也可以显示类似情景。

如果车辆在到达目标停车位置的路径已被限定并且目标停车位置的指定已完成的状态下开始向后移动，如上所述执行车辆的移动量的计算，并且停止按钮开关A和变更按钮开关B如图6所示显示在触摸显示器16的显示屏上。停止按钮开关A用以使到达目标停车位置的停车辅助控制停止。变更按钮开关B用以将车辆的目标停车位置从当前指定位置变更到其它位置，也是说，用以实现目标停车位置的重新设定。需要指出的是，当车辆处于停止状态时，变更按钮开关B优选设定为可操作状态。

当没有触摸变更按钮开关B时，根据当时存储在存储器20中的路径信息和目标停车位置信息执行停车辅助控制。另一方面，如果触摸变更按钮开关B，出现在触摸显示器16的显示屏上的设定画面与图3所示的相同，而箭头按钮开关C、非彩色的停车空间框架S以及固定按钮开关K以叠加方式显示。上述状态成立后，车辆的当前位置被设为初始位置，从初始位置到停车位置的路径与停车空间框架S的操作位置一致。

当进行重新设定时，如果与在初始设定时路径计算条件不同，到达目标停车位置的路径的计算根据重新设定的转向角以及车辆当前位置和目标停车位置之间的相对关系来进行设定。对应于存在/不存在的限定路径的程序与上述初始设定类似。之后，每次触摸变更按钮开关B都执行相同的程序。

另外，如果触摸停止按钮开关A，当时指定的对应目标停车位置的停车辅助控制被停止，从而停止车辆的引导。此外，如果车速超过预定速度或如果产生外界干扰例如在驾驶员通过操纵方向盘或通过操纵停车制动器执行中断转向同时在车辆引导开始后执行停车辅助控制时，停止停车辅助控制从而停止车辆的引导，以便确保引导期间的安全性，并确保引导轨迹与限定路径相匹配。

当根据停车辅助控制的车辆的引导已停止，如果驾驶员在有关车辆要通过停车辅助控制停放的目标停车位置的信息被从存储器20删除后，想要重新开始向目标停车位置的引导，需要驾驶员通过移动停车空间框架S重新执行目标停车位置的指定，从而在触摸显示器16的显示屏上通过操纵停车空间框架S调整停车空间框架。为此，在上述结构中，在车辆引导停止后执行目标停车位置的重新设定对于驾驶员来说并不方便。因此，根据本发明的系统将消除上述不便之处。

图7是用于说明经由根据本实施例的停车辅助装置10实现的操作的示意图。需要指出的是，图7示出的是车库停车模式下情景。在根据本实施例的停车辅助装置10中，如果上述解除条件成立，即在沿从初始位置(图7中(1)所示)到指定目标停车位置的路径(图7中实线所示)的车辆引导的过程中根据停车辅助控制的车辆引导被停止，车辆的引导确实被停止，同时将目标停车位置的位置信息继续存在存储器20中，则目标位置是根据已经执行的停车辅助控制确定的、车辆要停放的、相对于路面的绝对位置。

另外，上述解除条件成立后，根据车辆在路面上的当前位置与其信息继续存储在存储器20中的目标停车位置之间的位置关系执行到达目标停车位置的路径的计算。之后，如果没有限定路径，如图2所示，用于车库停车模式的开关M1和用于平行停车模式的开关M2出现在触摸显示器16的显示屏上。在此情况下，如上所述，执行停车辅助控制以便通过驾驶员执行与目标停车位置的原始设定类似的程序将车辆引导至重新设定的目标停车位置。

另一方面，如果通过计算限定了路径(图7中虚线所示)，则在显示屏上不会出现如图2所示的初始画面，而出现用于车库停车模式或平行停车模式的设定画面，其中停车空间框架S、箭头按钮开关C以及固定按钮开杆K会出现在如图3所示的触摸显示器16的显示屏上。在此情况下，停车空间框架S出现的位置与目标停车位置在路面上的位置(绝对位置)精确对应，该目标停车位置与引导停止后继续存储在存储器中的信息对应。之后，如果有必要，通过操作停车空间框架S移动目标停车位置，而当操作固定按钮开关K时执行停车辅助控制以便将车辆引导至重新设定的目标停车位置。

根据上述结构，即使由于根据停车辅助控制的车辆引导期间的超速或中断操作而中止并解除引导，有关目标停车位置在路面上的绝对位置的信息还可以从存储器20中读取。然后，如果通过计算限定了到达读取的目标停车位置的路径，目标位置的重新设定与其引导曾经停止的目标停车位置完全相同并且可通过驾驶员的简单操作实现，而不用在初始画面上重新执行目标停车位置的指定。因此，根据本实施例的停车辅助装置10，即使在根据停车辅助控制的引导过程期间车辆的引导停止或解除之后，也可利用简单操作通过停车辅助控制实现与其引导曾经停止的目标停车位置完全相同的向目标停车位置的引导。

需要指出的是，存储在存储器中的目标停车位置信息可以一直存储到在固定按钮开关K上施加触摸操作时，也是说，重新设定的目标停车位置被固定时。另外，删除位置信息的时间不受施加在固定按钮开关K上的触摸操作的限制，并且可在固定操作之后执行预定操作时或者当显示有关目标停车位置的停车空间框架S出现在触摸显示器16的显示屏上之后执行预定删除操作时执行删除。

另外，如果在根据停车辅助控制的车辆引导停止或解除之后有关到达目标停车位置的路径已经通过计算而被限定，触摸显示器16的显示屏不会切换到图2所示的初始画面，而是切换到图3所示的设定画面。尽管图3所示的设定画面仅在操作者在图2所示的初始画面上执行预定操作后才会出现，根据本实施例。设定画面的出现并不需要通过图2所示的初始画面。因此，根据本实施例的停车辅助装置10，当驾驶员执行目标停车位置的重新设定操作时，可以减轻驾驶员的负担。

特别地，停车空间框架S在设定画面上的出现位置对应于其引导被停止的目标停车位置。在此情况下，如果在设定画面上不移动停车空间框架S而触摸固定按钮开关K，可将车辆重新引导至与其引导被停止的目标位置完全相同的位置。因此，仅靠驾驶员的简单触摸操作就能够实现将目标停车位置重新设定至与其引导被解除的目标停车位置完全相同的绝对位置，从而减轻驾驶员与重新设定操作有关的负担。

图8是由停车辅助ECU12在本实施例中完成以便实现上述功能的控制程序的流程图。图8所示的程序在每次程序完成后重复启动。当图8所示的程序开始时，首先执行步骤S100。

在步骤S100中，确定当前是否执行停车辅助控制以沿到达指定目标停车位置的路径引导车辆。反复执行步骤S100直到得到肯定结果。因此，如果确定正在执行停车辅助控制，则执行步骤S102。

在步骤S102中，确定用于使停车辅助控制停止的解除条件例如超速或中断操作是否成立。在此，确定在执行停车辅助控制时不是驾驶员意图的解除条件是否成立。因此，如果得到否定结果，重新执行步骤S100。另一方面，如果解除条件成立，并且得到肯定结果，则执行步骤S104。

在步骤S104中，通过使根据停车辅助控制的车辆的引导停止而停止车辆的自动转向，并且即使在这种停止之后，仍然执行在存储器20中存储与根据停车辅助控制的、车辆要被引导和要停放的目标停车位置的绝对位置有关的信息。

在步骤S106中，确定根据车辆在路面上的位置与其信息继续存储在存储器20中的目标停车位置的绝对位置之间的位置关系通过计算是否限定了到达目标停车位置的路径。因此如果确定没有限定路径，则执行步骤S108。另一方面，如果确定路径已被限定，则执行步骤S110。

在步骤S108中，执行在触摸显示器16上显示初始画面的程序，以便如图2所示在触摸显示器16的显示屏上出现用于车库停车模式的开关M1和用于平行停车模式的开关M2。在执行步骤S108后，可以通过与用于目标停车位置的初始指定相同的程序执行到达重新设定的目标停车位置的引导。当步骤S108完成时，程序结束。

在步骤S110中，执行在触摸显示器16的显示屏上显示用于车库停车模式或平行停车模式的设定画面的程序，以便在显示屏上显示停车空间框架S、箭头按钮开关C以及固定按钮开关K。在执行步骤S110后，可以通过设定绝对位置执行车辆的引导，该绝对位置与作为目标停车位置的其车辆引导被停止的先前目标停车位置完全相同。当完成步骤S110时，程序结束。

根据如图8所示的程序，在根据停车辅助控制的车辆的引导因为超速或中断转向操作而停止并被解除后，有关目标停车位置在路面上的绝对位置的信息继续存在存储器中。因此在车辆的引导停止并被解除后，还可从存储器20中读取先前目标停车位置的绝对位置，并将其重新设定为新的目标位置。因此，利用简单操作可实现将车辆引导至与其引导曾经被停止的先前目标位置完全相同的绝对位置。

另外，根据图8所示上述程序，当通过计算限定了从车辆在路面上的位置到存储在存储器20中的、车辆要被引导并且要停放的目标停车位置的路径时，触摸显示器16的显示屏可以跳过初始画面而切换到设定画面。因此，当重新设定目标停车位置时驾驶员在停车辅助装置10中的操作负担减轻。

此外，如上所述，在切换到的设定画面上，停车空间框架S出现的位置与其引导被停止的目标停车位置对应。在此情况下，因为可通过简单触摸操作容易地实现将目标停车位置设定为其引导被停止的先前目标停车位置的设定操作，因此可减轻驾驶员重新设定目标停车位置的负担。

在上述实施例中，停车空间框架S对应于“目标停车位置指定显示”，而存储器20对应于“记忆保持装置”。另外，“目标停车位置设定装置”通过设定车辆在实际路面上的目标停车位置的停车辅助ECU12实现；“画面控制装置(screen control means)”通过执行图8所示程序中的步骤S108和S110的停车辅助ECU12实现；“解除条件确定装置”通过执行图8所示程序中的步骤S102的停车辅助ECU12实现。另外，“画面控制装置(screen controlling means)”通过执行图8所示程序中的步骤S106、S108和S110的停车辅助ECU12实现。

需要指出的是，尽管在上述实施例中，仅执行利用DPS18的电动机的自动转向作为沿到达目标停车位置的路径移动车辆的停车辅助控制，但本发明并不仅限于这种自动转向。也是说，可以不依赖于驾驶员的操作而自动执行车辆的驱动或停止，另外，驾驶员的操作可以通过声音引导或触摸显示器16的显示屏上的辅助线的显示辅助。

而且，尽管在上述实施例中，在停车辅助控制的解除条件成立之后，基于车辆在路面上的位置与继续存储在存储器20中的目标停车位置之间的位置关系计算到达目标停车位置的路径，但是还可以仅在车辆停止的条件下执行路径的计算。

此外，尽管在上述实施例中，在通过计算没有限定到达目标停车位置的路径时，触摸显示器16的显示屏切换到图2所示的初始画面，或者另一方面，在通过计算限定了到达目标停车位置的路径时，触摸显示器16切换到设定画面，但是显示屏还可以在路径没有被限定时切换到多级画面中的上一级画面，或者另一方面，在路径被限制时显示屏切换到的仅在经过上一级画面才出现并且可指定目标停车位置的下一级画面。

另外，如果检测到车辆的移动尤其是在解除条件成立之后检测到超过预定距离的移动时，可解除目标停车位置的记忆保持，因为当在解除条件成立之后检测这种超过预定距离的移动时利用相同的停车位置的可能性较低。

本发明并不限于公开的特定实施例，在不脱离本发明范围的情况下可对本发明作出变型和修改。

Claims (9)

1.一种用于向目标停车位置引导车辆的停车辅助装置，它包括：

用于根据施加在目标停车位置指定显示上的操作设定所述目标停车位置的目标停车位置设定装置，所述目标停车位置指定显示在示出所述车辆周围环境的画面上显示；

用于确定解除所述车辆向所述目标停车位置的引导的解除条件是否成立的解除条件确定装置，

其特征在于，它还包括，

在所述解除条件成立后继续保持与由所述目标停车位置设定装置设定的所述目标停车位置有关的目标停车位置信息的记忆保持装置。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述记忆保持装置在所述解除条件成立之后继续保持所述目标停车位置信息，并且直到由所述目标停车位置设定装置重新设定下一个目标停车位置。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，所述记忆保持装置在所述车辆向所述目标停车位置的引导由于所述解除条件的成立而停止后继续保持所述目标停车位置信息。

4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述目标停车位置设定装置能够将由所述记忆保持装置保持的所述目标停车位置信息所表示的绝对位置设定为新的目标停车位置。

5.如权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，它还包括画面控制装置，它用于当所述车辆的引导由于所述解除条件的成立而停止时控制显示在所述画面上的内容，从而根据从所述车辆的当前位置到新的目标停车位置的路径的计算结果变更显示在所述画面上的所述内容。

6.如权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于，所述画面控制装置在所述路径没有通过计算限定时将所述画面切换到初始画面。

7.如权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，所述画面控制装置在所述路径通过计算限定时将所述画面切换到用于设定所述目标停车位置的设定画面。

8.如权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于，所述画面控制装置在所述路径通过计算限定时将所述画面切换到用于设定所述目标停车位置的设定画面。

9.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，当在所述解除条件成立后检测所述车辆的运动时，解除所述记忆保持装置的所述目标停车位置信息的保持。

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