CN1589934A - 手控拾射球机器人 - Google Patents
手控拾射球机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1589934A CN1589934A CN 03133758 CN03133758A CN1589934A CN 1589934 A CN1589934 A CN 1589934A CN 03133758 CN03133758 CN 03133758 CN 03133758 A CN03133758 A CN 03133758A CN 1589934 A CN1589934 A CN 1589934A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ball
- fixed
- robot
- roller
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 47
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 16
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 15
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 15
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 claims description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 12
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims description 2
- 239000007779 soft material Substances 0.000 claims description 2
- WSNMPAVSZJSIMT-UHFFFAOYSA-N COc1c(C)c2COC(=O)c2c(O)c1CC(O)C1(C)CCC(=O)O1 Chemical compound COc1c(C)c2COC(=O)c2c(O)c1CC(O)C1(C)CCC(=O)O1 WSNMPAVSZJSIMT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000883990 Flabellum Species 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 238000004801 process automation Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000010415 tidying Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明手控拾射球机器人属于运动、娱乐型器材领域。手控拾射球机器人由机器人车体机构，储球底仓，升球机构，控制机构组成，其特点是还具有拾球机构、拨球机构、射球机构和送球机构；机器人车体机构由安装在多边形底盘上的两个驱动电机和减速箱、两个主动车轮、万向脚轮、底仓、梯形车体支架组成；拾球机构由安装在多边形储球底仓前端的拾球电机，拾球卷筒，拾球挡板组成。是一种集行走，收球，储球、传球，射球功能于一体的机器人。它可以在人或者程序的控制下自动的行走，把散落在地上的球收起来，储存、传送、射球机构的射球处，射向指定的地点。机器人的整个运动过程灵活、可控。
Description
技术领域 本发明手控拾射球机器人属于运动、娱乐型器材领域，它可在人的控制下自动完成行走、拾球、传球、射球功能。
背景技术 在现在的社会中，机器人的应用领域越来越广泛，已经从最初的单纯的工业领域发展到了几乎所有的领域。尤其在运动、娱乐领域，随着人们精神生活质量的提高，而得到了迅速的发展。其中，以机器人和球相结合的运动最为鼎盛。机器人要完成的动作一般是把球送到某一固定的地方，球可事先装入机器人的球仓内，也可让机器人自己到球库取球。这些机器人可以是自动的，也可以是手动的。应用在球类的自主取球，射球的娱乐机器人，一般要有拾球机构、送球机构、射球机构。现在大多数己公开的机器人设计，只有这三个方面的一种或者两种，还没有把这三者结合起来的产品。检索已公开的相关机器人专利，比较接近的设计有：
1、乒乓球收球机-ZL专利号92232824.2，本实用新型公开了一种乒乓球收球机。该收球机是利用落地主轮传动或马达带动扇叶转动，在推行中揽入机壳下的乒乓球，经斜面板抛入机壳后的抽屉式装球盒。操纵方便，提高场馆内收球效率，减轻工作人员劳动强度，但是没有发球等其他功能。
2、两用拾球器-ZL专利号97230689.7，涉及一种球类游戏与训练用的附属设备，包括集球筒、手柄、弹片。收球机构采用风扇叶片和弹簧片；前者太复杂，并且不易更改尺寸以适应不同的球类；后者过于简单，只能手动实现，效率低，不易实现自动化。
3、一种升球装置-ZL专利号00200998.6，它具有若干根纵向安置的曲线形导轨及相同数量的V型轮，导轨由曲线形托架及固定在托架上的耐磨条组成。导轨两侧装有相同形状的耐磨带。其中的升球机构，靠的是V型轮和挺杆来逐步升球，结构比较复杂，并且升球不连续，不能随意的控制升球的启动和停止；也没有其他功能。
上述的发明专利中，综合起来还没有一种发明专利是集行走，收球，储球、传球，射球功能为一体，并且可以连续的实现所有的功能。
发明内容 本发明的目的是发明一种集行走，收球，储球、传球，射球功能于一体的机器人。它可以在人或者程序的控制下自动的行走，把散落在地上的球收起来，储存、传送、射球机构的射球处，射向指定的地点。机器人的整个运动过程灵活、可控。其中，收球机构为卷筒式，可以迅速、稳定的收拾运动场馆的散落的球，减缓人的劳动；带传动升球机构可以方便的提升各种球，升球的过程可由程序和人随意控制；射球机构依靠两个辊子的转动，来挤压球，实现射球运动。整个机器人能灵活的完成上述的所有的动作，可在训练或娱乐中使用，寓教于乐。
本发明的技术方案为：一种手控拾射球机器人由机器人车体机构，储球底仓，升球机构，控制机构组成，还具有拾球机构、拨球机构、射球机构和送球机构，见附图1、2、3。其中：
1)、机器人车体机构由安装在多边形底盘9上的两个驱动电机和减速箱6、两个主动车轮7、万向脚轮10、底仓3、梯形车体支架13组成；
2)、拾球机构由安装在多边形储球底仓前端的拾球电机11，拾球卷筒1，拾球挡板2组成。拾球电机11固结在底盘的前端，拾球电机11的输出轴和拾球卷筒轴1的一端固结在一起。拾球卷筒轴1的另一端上装有轴承，轴承装在带有法兰盘的支架39中，支架固定在多边形底盘9上，拾球卷筒轴1的外经上缠有一圈摩擦系数大的软质材料。圆弧形拾球挡板2固定在多边形底盘9上。呈多边形的储球底仓3安装在底盘9中部；
3)、拨球机构是由拨球电机35，拨球转盘36做成。转盘和电机的输出轴连接在一起，可转动，拨球电机35由固定架34固定在升球机构的入球口。
4)、固定在机器人底盘9后部的升球机构由升球电机26，升球挡板22，传送带23，主动辊子25，从动辊子21，固定架24组成。主动辊子25和升球电机26的输出轴固结在一起，并和升球电机26一起固定在固定架24的上方。和主动辊子25的轴线平行的从动辊子21固定在固定架24的下方，传送带23安装在主动辊子25和从动辊子21上。固定架24的顶端用角形铝板42固定在机器人梯形车体支架13上后部，固定架24的底端用铝板40固定在机器人底盘9的后部。整个拾球机构和水平面成一定的斜角安装。半圆形的升球挡板22用铝条41固定在固定架24上。
5)、固定在机器人梯形车体支架13上部的射球机构由射球壳体，射球驱动电机14，减速箱19，角铝12，射球辊子17，圆弧状球道30组成。射球壳体由上板44、下板45、四个支撑杆29固定连接成框架结构。两个射球辊子17安装在两个辊子轴28上，而两个辊子轴28安装在上板44和下板45之间；上板44和下板45上分别开有圆槽孔A，用于调整两个辊子轴28之间的距离；驱动电机14和减速箱19固连在一块。减速箱19用支撑架31和射球壳体的下板45固定在一起。减速箱的两个输出轴和两个辊子轴28连接在一起，带动两个射球辊子17转动；用沉头螺钉43把圆弧状球道30固结在两个辊子的中间下部空间角铁12上。射球机构固定在机器人梯形车体支架13的顶端，整个射球机构用两个合叶27，调整两组螺母20相对螺栓16的高度，控制整个射球机构仰角大小。
6)、送球机构是由固定在机器人梯形支架13顶端的送球电机5，送球拨板4，角铝板32，固定螺钉33组成。
本发明的效果是：机器人在程序或者由人控制的遥控器的控制之下，可以自主的行走，可在任意地方拾球，并通过升球机构送到射球机构处，以任意的角度抛射到任意的地方。这个过程可自动化控制，节省了人力，提高了工作效率。通过调整两个射球辊子间的距离，可抛射任何种球，并且可以实现自动化。
附图说明 附图1-手控拾射球机器人俯视图，附图2-手控拾射球机器人主视图，附图3-手控拾射球机器人侧视图，附图4-手控拾射球机器人射球机构和送球机构结构图。其中：1-拾球卷筒，2-拾球挡板，3-储球底仓，4-送球拨板，5-送球电机，6-驱动电机和减速箱，7-主动车轮，8-升球支架，9-车底盘，10-万向脚轮，11拾球电机，12-角铝，13-梯形车体支架，14-射球电机，15-铆钉，16-螺栓，17-射球辊子，18-同步带，19-减速箱，20-螺母，21-从动辊子，22-升球挡板，23-传送带，24-固定架，25-主动辊子，26-升球电机，27-合叶，28-辊子轴，29-支撑杆，30-球道，31-支撑架，32-角铝板，33-螺钉，34-固定架，35-拨球电机，36-拨球转盘，37-球，38-角铝，39-法兰盘支架，40-铝板，41-铝条，42-角形板铝，43-沉头螺钉，44-上板，45-下板， A-圆槽孔。
具体实施方式 下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式：机器人的行走采用两个直流电机经减速箱6分别驱动两个主动车轮前进、后退、转向。可分别以任意速度驱动各自的驱动车轮7，依据两个驱动轮的转速差，可以让机器人向左或者向右转动任意的角度。当两个电机的转动方向相反时，就可以实现原地转向。所以，机器人可随意直行、转向，方便灵活。
当机器人行走到散落在地上的球前时，启动拾球电机11，电机开始旋转，带动拾球卷筒1旋转，当机器人继续前进时，拾球卷筒1接触球，靠摩擦力把球向自己的旋转方向卷动。球滚上和地面成一定角度的拾球挡板2，当球滚到拾球挡板2的最顶端时，球落入机器人储球底仓3中。由于储球底仓向后倾斜，球37会自动向下滚去；用铆钉15将储球底仓3固接到车底板9上。当大量的球被拾起时，球在升球机构8的入球口处容易堵塞，由送球电机5带动送球拨板4旋转，拨动球转动，使得堵塞情况消除。球进入升球机构II的入球口后，和传送带23接触。传送带随着主动辊子25的转动而转动，带动球在升球挡板22里滚动。这样，球就被升到升球机构II的顶部。
当球被升到升球机构II的顶部，靠自重落在射球机构的球道30中。此时，射球电机14带动一对射球辊子17做高速旋转，两个辊子的转动方向相反。当调整好两组螺母20相对螺栓16的高度，就控制了整个射球机构仰角大小，送球拨盘4在送球电机5的驱动下，把球送到射球机构的两个辊子17中间。两个辊子17做高速旋转，靠摩擦力使球以很大的速度射出。调节电机的电压，可以调节辊子的转速，可以得到不同的抛物线，得到不同的旋转力度；调节控制仰角机构，可调节射球机构的仰角，得到不同的抛物线轨迹，可射出不同高度的球。是一种集行走，收球，储球、传球，射球功能于一体的机器人。它可以在人或者程序的控制下自动的行走，把散落在地上的球收起来，储存、传送、射球机构的射球处，射向指定的地点。机器人的整个运动过程灵活、可控，可在训练或娱乐中使用。
Claims (1)
1、一种手控拾射球机器人由机器人车体机构，储球底仓，升球机构，控制机构组成，其特征是还具有拾球机构、拨球机构、射球机构和送球机构；其中：
1)、机器人车体机构由安装在多边形底盘(9)上的两个驱动电机和减速箱(6)、两个主动车轮(7)、万向脚轮(10)、底仓(3)、梯形车体支架(13)组成；
2)、拾球机构由安装在多边形储球底仓前端的拾球电机(11)，拾球卷筒(1)，拾球挡板(2)组成。拾球电机(11)固结在底盘的前端，拾球电机(11)的输出轴和拾球卷筒轴(1)的一端固结在一起。拾球卷筒轴(1)的另一端上装有轴承，轴承装在带有法兰盘的支架(39)中，支架固定在多边形底盘(9)上，拾球卷筒轴(1)的外经上缠有一圈摩擦系数大的软质材料。圆弧形拾球挡板(2)固定在多边形底盘(9)上。呈多边形的储球底仓(3)安装在底盘(9)中部；
3)、拨球机构是由拨球电机(35)，拨球转盘(36)做成。转盘和电机的输出轴连接在一起，可转动，拨球电机(35)由固定架(34)固定在升球机构的入球口。
4)、固定在机器人底盘9后部的升球机构由升球电机(26)，升球挡板(22)，传送带(23)，主动辊子(25)，从动辊子(21)，固定架(24)组成。主动辊子(25)和升球电机(26)的输出轴固结在一起，并和升球电机(26)一起固定在固定架(24)的上方。和主动辊子(25)的轴线平行的从动辊子(21)固定在固定架(24)的下方，传送带(23)安装在主动辊子(25)和从动辊子(21)上。固定架(24)的顶端用角形铝板(42)固定在机器人梯形车体支架(13)上后部，固定架(24)的底端用铝板(40)固定在机器人底盘(9)的后部。整个拾球机构和水平面成一定的斜角安装。半圆形的升球挡板(22)用铝条(41)固定在固定架(24)上。
5)、固定在机器人梯形车体支架(13)上部的抛球机构由射球壳体，射球驱动电机(14)，减速箱(19)，角铝(12)，射球辊子(17)，圆弧状球道(30)组成。射球壳体由上板(44)、下板(45)、四个支撑杆(29)固定连接成框架结构。两个射球辊子(17)安装在两个辊子轴(28)上，而两个辊子轴(28)安装在上板(44)和下板(45)之间；上板(44)和下板(45)上分别开有圆槽孔A，用于调整两个辊子轴(28)之间的距离；驱动电机(14)和减速箱(19)固连在一块。减速箱(19)用支撑架(31)和射球壳体的下板(45)固定在一起。减速箱的两个输出轴和两个辊子轴(28)连接在一起，带动两个射球辊子(17)转动；用沉头螺钉(43)把圆弧状球道(30)固结在两个辊子的中间下部空间角铁(12)上。射球机构固定在机器人梯形车体支架(13)的顶端，整个射球机构用两个合叶(27)，调整两组螺母(20)相对螺栓(16)的高度，控制整个射球机构仰角大小。
6)、送球机构是由固定在机器人梯形支架(13)顶端的送球电机(5)，送球拨板(4)，角铝板(32)，固定螺钉(33)组成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 03133758 CN1238077C (zh) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | 手控拾射球机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 03133758 CN1238077C (zh) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | 手控拾射球机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1589934A true CN1589934A (zh) | 2005-03-09 |
| CN1238077C CN1238077C (zh) | 2006-01-25 |
Family
ID=34597115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 03133758 Expired - Fee Related CN1238077C (zh) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | 手控拾射球机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN1238077C (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101579857B (zh) * | 2008-12-12 | 2012-08-08 | 北京理工大学 | 自主捡球机器人 |
| CN104721352A (zh) * | 2014-12-20 | 2015-06-24 | 熊安富 | 一种治疗急、慢性肝炎及胆囊炎的中药 |
| CN105500334A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-04-20 | 吴光耀 | 一种篮球机器人系统 |
| CN105500335A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-04-20 | 吴光耀 | 一种篮球机器人控制方法 |
| CN105500336A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-04-20 | 吴光耀 | 一种便携篮球机器人控制方法 |
| CN106390397A (zh) * | 2016-08-24 | 2017-02-15 | 泰华伟业科技有限责任公司 | 一种全方位移动自动捡球运球辅助训练机器人 |
| CN107551494A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 五邑大学 | 一种移动式的遥控送球车装置 |
| CN112237729A (zh) * | 2019-07-17 | 2021-01-19 | 盐城工学院 | 一种网球发射机 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105538284B (zh) * | 2016-01-28 | 2016-12-28 | 赵天驰 | 一种便携篮球机器人 |
-
2003
- 2003-07-18 CN CN 03133758 patent/CN1238077C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101579857B (zh) * | 2008-12-12 | 2012-08-08 | 北京理工大学 | 自主捡球机器人 |
| CN104721352B (zh) * | 2014-12-20 | 2018-03-16 | 熊安富 | 一种治疗乙肝的中药 |
| CN104721352A (zh) * | 2014-12-20 | 2015-06-24 | 熊安富 | 一种治疗急、慢性肝炎及胆囊炎的中药 |
| CN105500334B (zh) * | 2016-01-28 | 2018-12-07 | 绍兴柯桥皆美达纺织品有限公司 | 一种篮球机器人系统 |
| CN105500336A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-04-20 | 吴光耀 | 一种便携篮球机器人控制方法 |
| CN105500335B (zh) * | 2016-01-28 | 2016-12-14 | 吴光耀 | 一种篮球机器人控制方法 |
| CN105500335A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-04-20 | 吴光耀 | 一种篮球机器人控制方法 |
| CN105500334A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-04-20 | 吴光耀 | 一种篮球机器人系统 |
| CN105500336B (zh) * | 2016-01-28 | 2018-12-11 | 绍兴阿杜纺织有限公司 | 一种便携篮球机器人控制方法 |
| CN106390397A (zh) * | 2016-08-24 | 2017-02-15 | 泰华伟业科技有限责任公司 | 一种全方位移动自动捡球运球辅助训练机器人 |
| CN107551494A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 五邑大学 | 一种移动式的遥控送球车装置 |
| CN107551494B (zh) * | 2017-08-15 | 2024-01-09 | 五邑大学 | 一种移动式的遥控送球车装置 |
| CN112237729A (zh) * | 2019-07-17 | 2021-01-19 | 盐城工学院 | 一种网球发射机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1238077C (zh) | 2006-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1238077C (zh) | 手控拾射球机器人 | |
| CN107376296A (zh) | 一种球类自动训练跟踪机 | |
| CN206658679U (zh) | 一种树木绕绳机器 | |
| CN101843972B (zh) | 智能网球车 | |
| CN206051068U (zh) | 一种布匹退卷机 | |
| CN107661610A (zh) | 一种网球拾捡遥控车及使用方法 | |
| CN106887645A (zh) | 一种锂电池电芯磨边机 | |
| CN214808323U (zh) | 一种篮球用自动发球装置 | |
| CN109224405B (zh) | 一种新型自动捡球机器人 | |
| CN111823211A (zh) | 一种果蔬采摘机器人 | |
| CN213111813U (zh) | 一种用于橡胶跑道的收卷装置 | |
| CN214864929U (zh) | 一种加克重衬板加工用翻转装置 | |
| CN213881132U (zh) | 一种温室大棚卷帘装置 | |
| CN211918786U (zh) | 一种畜牧草滚运送装置 | |
| CN212020426U (zh) | 一种磨边机的上料装置 | |
| CN207060315U (zh) | 一种电动跑步自行车 | |
| CN210339482U (zh) | 一种用于皮革的输送组件 | |
| CN2179179Y (zh) | 多功能足球自动发球机 | |
| CN109499073B (zh) | 无碳小车 | |
| CN112640739A (zh) | 一种园林绿化施工用人工草坪铺路装置 | |
| CN209438009U (zh) | 一种智能网球发球机器人 | |
| CN207783817U (zh) | 一种可升降地面行走采菇车 | |
| CN208516578U (zh) | 一种卷料机 | |
| CN101762168A (zh) | 抛料机 | |
| CN201892481U (zh) | 自动枪靶 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |