CN111823211A - 一种果蔬采摘机器人 - Google Patents
一种果蔬采摘机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111823211A CN111823211A CN202010574605.7A CN202010574605A CN111823211A CN 111823211 A CN111823211 A CN 111823211A CN 202010574605 A CN202010574605 A CN 202010574605A CN 111823211 A CN111823211 A CN 111823211A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- fixed
- fruit
- rod
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种果蔬采摘机器人,属于果蔬采摘技术领域,包括移动组件、旋转组件、角度调节组件和升降组件。旋转组件中的第一电机固定于安装箱,旋转盘固定于第一电机。角度调节组件中的第一支撑板固定于旋转盘,第二电机固定于第一支撑板,转轴固定于第二电机,安装座固定于转轴。升降组件中的固定杆固定于安装座,第三电机固定于安装座,丝杆一端固定于第三电机,另一端转动连接于连接板,连接板固定于固定杆,传动螺母传动于丝杆,传动螺母固定于移动杆,固定板固定于移动杆一端,固定板上固定有电动夹爪。通过上述装置采摘无需工人手拿长杆采摘,工人只需操作装置便可实现采摘,更无需爬树,工作强度低,工作效率高,安全性好。
Description
技术领域
本发明涉及果蔬采摘技术领域,具体而言,涉及一种果蔬采摘机器人。
背景技术
水果是指多汁且主要味觉为甜味和酸味,可食用的植物果实。水果不但含有丰富的维生素营养,而且能够促进消化,是人们日常生活中必不可少的食物,水果的种类很多有的在地面生长,有的在水里生长还有的生长在果树上。
有一些水果的果树高度较高(如椰子),人们采摘这些果树高度较高的水果时,一般是工作人员利用带有剪刀的长杆在地面上进行采摘,或是直接爬到果树上用手直接采摘,利用长杆采摘由于果树高度高需要的长杆长度长,重量大,人们控制长杆需要耗费较大力气,工作强度大,工作效率低,爬到树上直接采摘,由于水果分布在果树上不同的位置,所以工人需要频繁更换位置,导致工人有从树上摔下的风险,安全性差。
发明内容
为了弥补以上不足,本发明提供了一种果蔬采摘机器人,旨在改善对高度较高的水果采摘时人们工作强度大,工作效率低,安全性差的问题。
本发明是这样实现的:本发明提供一种果蔬采摘机器人,包括
移动组件、旋转组件、角度调节组件和升降组件,其中,移动组件实现整个装置的移动,旋转组件实现装置在水平位置的角度调节,角度调节组件实现装置在竖直方向的角度调节,升降组件实现装置的升高或降低,进而实现采摘任意高度,任意位置的水果。
所述移动组件包括运输车和安装箱,所述安装箱固定安装于所述运输车。
所述旋转组件包括第一电机和旋转盘,所述第一电机固定安装于所述安装箱的内部,所述旋转盘固定安装于所述第一电机的输出轴端部。
所述角度调节组件包括第一支撑板、第二电机、转轴、第二支撑板和安装座,所述第一支撑板固定安装于所述旋转盘,所述第二电机固定安装于所述第一支撑板,所述转轴的一端固定安装于所述第二电机的输出轴端部,所述转轴的另一端转动安装于所述第二支撑板,所述第二支撑板固定安装于所述旋转盘,所述安装座固定安装于所述转轴。
所述升降组件包括固定杆、第三电机、丝杆、连接板、传动螺母、移动杆和固定板,所述固定杆固定安装于所述安装座,所述第三电机设置于所述固定杆的内部,所述第三电机固定安装于所述安装座,所述丝杆一端固定安装于所述第三电机的输出轴端部,所述丝杆的另一端转动连接于所述连接板,所述连接板固定安装于所述固定杆远离所述安装座的一端,所述传动螺母传动于所述丝杆,所述传动螺母固定安装于所述移动杆的端部,所述固定板固定安装于所述移动杆远离所述传动螺母的一端,所述固定板上固定安装有电动夹爪。
在本发明的一种实施例中,还包括太阳能发电组件,所述太阳能发电组件包括太阳能电池板、太阳能控制器和蓄电池,所述太阳能电池板固定安装于所述安装箱的外壁上,所述太阳能控制器与所述太阳能电池板电性连接,所述蓄电池与所述太阳能控制器电性连接,所述所述太阳能控制器和所述蓄电池固定安装于所述安装箱的内部,所述蓄电池分别与所述第一电机、第二电机、第三电机和电动夹爪电性连接。
在本发明的一种实施例中,所述安装箱的外侧活动安装有钢珠,所述旋转盘远离所述第一支撑板的一面开设有滑轨,所述钢珠能够容置于所述滑轨,并能够沿所述滑轨滚动。
在本发明的一种实施例中,所述钢珠设置有六个且沿所述旋转盘的周向均匀分布,所述滑轨为圆形设计。
在本发明的一种实施例中,所述运输车的两侧安装有履带。
在本发明的一种实施例中,所述固定板的一侧固定有支架,所述支架上固定有摄像头,所述摄像头能够给所述电动夹爪摄像,所述摄像头与所述蓄电池电性连接。
在本发明的一种实施例中,所述固定杆的侧壁上固定有限位销,所述限位销的一端延伸至所述固定杆的内部,所述限位销设置于所述第三电机和所述移动杆之间。
在本发明的一种实施例中,所述限位销设置有两根且沿所述固定杆的周向均匀分布。
在本发明的一种实施例中,所述移动杆的侧壁上开设有滑槽,所述连接板能够在所述滑槽内滑动。
在本发明的一种实施例中,所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。
本发明的有益效果是:本发明通过上述设计得到的一种果蔬采摘机器人,使用时,通过第三电机带动丝杆旋转,进而丝杆驱动传动螺母沿丝杆向上运动,进而传动螺母带动移动杆向上运动,进而移动杆带动电动夹爪向上运动,直至电动夹爪上升到果树上的水果所处高度,然后通过第二电机带动转轴旋转,进而转轴带动固定杆绕转轴的轴心线旋转,进而固定杆带动电动夹爪旋转,同时第一电机带动旋转盘旋转,进而旋转盘带动固定杆绕旋转盘的轴心线旋转,进而带动电动夹爪旋转,直至使果树上的水果进入到张开的电动夹爪内,然后电动夹爪合闭把水果包裹住,然后移动杆带动电动夹爪位置移动,进而电动夹爪把水果从果树上拽下来,进而实现水果的采摘,采摘无需工人手拿长杆进行采摘,工人只需操作装置便可实现采摘,更无需爬到树上,工作强度低,工作效率高,安全性好。
附图说明
图1是本发明实施方式提供的整体结构立体示意图一;
图2为本发明实施方式提供的旋转盘与安装箱分离状态示意图;
图3为本发明实施方式提供的旋转盘与钢珠位置关系示意图;
图4为本发明实施方式提供的升降组件结构示意图;
图5为本发明中图4的A处放大图;
图6为本发明实施方式提供的整体结构立体示意图二。
图中:1-移动组件;1a-运输车;1a1-履带;1b安装箱;1b1-钢珠;2-旋转组件;2a-第一电机;2b-旋转盘;2b1-滑轨;3-角度调节组件;3a-第一支撑板;3b-第二电机;3c-转轴;3d-第二支撑板;3e-安装座;4-升降组件;4a-固定杆;4a1-限位销;4b-第三电机;4c-丝杆;4d-连接板;4e-传动螺母;4f-移动杆;4f1-滑槽;4g-固定板;4g1-支架;4g2-摄像头;4h-电动夹爪;5-太阳能发电组件;5a-太阳能电池板;5b-太阳能控制器;5c-蓄电池。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例,本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
请参阅图1,本发明是这样实现的:本发明提供一种果蔬采摘机器人,包括移动组件1、旋转组件2、角度调节组件3和升降组件4,其中,移动组件1实现整个装置的移动,旋转组件2实现装置在水平位置的角度调节,角度调节组件3实现装置在竖直方向的角度调节,升降组件4实现装置的升高或降低,进而实现采摘任意高度,任意位置的水果。
请参阅图2,移动组件1包括运输车1a和安装箱120,安装箱120通过螺栓固定安装于运输车1a的顶端,需要说明的是,运输车1a的两侧安装有履带1a1,履带1a1便于运输车1a在地面路况差的果园移动,方便装置的使用。
请参阅图2和图3,旋转组件2包括第一电机2a和旋转盘2b,第一电机2a通过螺栓固定安装于安装箱120的内部底端,旋转盘2b固定安装于第一电机2a的输出轴端部,旋转盘2b设置于安装箱120的外侧上方,在具体设置时,安装箱120的外侧活动安装有钢珠1b1,钢珠1b1设置有六个且沿旋转盘2b的周向均匀分布,旋转盘2b的下面开设有滑轨2b1,滑轨2b1为圆形设计,钢珠1b1能够容置于滑轨2b1,并能够沿滑轨2b1滚动,实现旋转盘2b的旋转,进而旋转盘2b带动装置实现在水平方向的角度调节,旋转盘2b旋转时通过钢珠1b1与安装箱120滚动连接,减少摩擦阻力,节约资源,减少能耗。
请参阅图4和图5,角度调节组件3包括第一支撑板3a、第二电机3b、转轴3c、第二支撑板3d和安装座3e,第一支撑板3a通过焊接固定安装于旋转盘2b的上端,第二电机3b通过螺栓固定安装于第一支撑板3a的上端,转轴3c的一端固定安装于第二电机3b的输出轴端部,转轴3c的另一端通过轴承转动安装于第二支撑板3d的上端,第二支撑板3d的下端通过焊接固定安装于旋转盘2b的上面,安装座3e固定安装于转轴3c上,安装座3e设置于第一支撑板3a和第二支撑板3d之间,实现对固定杆4a在竖直方向的角度调节。
请参阅图4图5,升降组件4包括固定杆4a、第三电机4b、丝杆4c、连接板4d、传动螺母4e、移动杆4f和固定板4g,固定杆4a固定安装于安装座3e的上端面,第三电机4b设置于固定杆4a的内部底端,第三电机4b通过螺栓固定安装于安装座3e的上端面,丝杆4c的下端固定安装于第三电机4b的输出轴端部,丝杆4c的上端通过轴承转动连接于连接板4d,连接板4d通过螺栓固定安装于固定杆4a的上端端部,传动螺母4e螺纹传动于丝杆4c,传动螺母4e固定安装于移动杆4f的下端端部,移动杆4f的侧壁上开设有滑槽4f1,连接板4d能够在滑槽4f1内滑动。固定板4g固定安装于移动杆4f的上端端部,固定板4g设置于固定杆4a的顶端外侧,固定板4g上通过螺栓固定安装有电动夹爪4h,电动夹爪4h就是利用电动推杆作为动力驱动夹爪实现张开和合闭的功能,对本领域技术人员来说是公知常识,因此电动夹爪4h的结构和工作原理在此不再详细描述。
请参阅图4和图5在本发明的一种实施例中,固定杆4a的侧壁上固定有限位销4a1,限位销4a1的一端延伸至固定杆4a的内部,限位销4a1设置于第三电机4b和移动杆4f之间,限位销4a1设置有两根且沿固定杆4a的周向均匀分布,两根限位销4a1提高限位强度,当移动杆4f向下运动时,移动杆4f的底端与限位销4a1抵触时无法继续向下移动,进而就不会撞到第三电机4b,起到限位移动杆4f,保护第三电机4b的作用,需要说明的是,第一电机2a、第二电机3b和第三电机4b均为伺服电机,能够根据处理器进行精确控制装置的移动范围,提高精度。
请参阅图6,固定板4g的一侧通过螺栓固定有支架4g1,支架4g1上固定有摄像头4g2,摄像头4g2能够给电动夹爪4h摄像,摄像头4g2与蓄电池5c电性连接,固定板4g上安装的摄像头4g2拍摄电动夹爪4h周围的视频信息并把信息传递到地面上的显示屏(图中未画出)上,地面上的工人通过显示屏上摄像头4g2拍摄的信息调节电动夹爪4h的位置和角度,直至使果树上的水果进入到张开的电动夹爪4h内停止运动,方便地面人员对电动夹爪4h的控制和调节。
请参阅图2和图6,还包括太阳能发电组件5,太阳能发电组件5包括太阳能电池板5a、太阳能控制器5b和蓄电池5c,太阳能电池板5a固定安装于安装箱120的外壁上,太阳能控制器5b与太阳能电池板5a通过导线电性连接,蓄电池5c与太阳能控制器5b通过导线电性连接,太阳能控制器5b和蓄电池5c均固定安装于安装箱120的内部底端,太阳能电池板5a吸收太阳把太阳能转化成电能,然后传输给太阳能控制器5b,太阳能控制器5b把电能的电压和电流转化成稳定数值后传输给蓄电池5c,蓄电池5c对电能进行储存,蓄电池5c分别与第一电机2a、第二电机3b、第三电机4b和电动夹爪4h通过导线电性连接,实现给它们供电,节约能源,减少环境污染。
具体的,该果蔬采摘机器人的工作原理:使用时,首先通过运输车1a把装置移动到果树下面预定位置,然后启动第三电机4b,进而第三电机4b带动丝杆4c旋转,进而丝杆4c驱动传动螺母4e沿丝杆4c向上运动,进而传动螺母4e带动移动杆4f向上运动,进而移动杆4f带动固定板4g向上运动,进而固定板4g带动电动夹爪4h向上运动,固定板4g上安装的摄像头4g2拍摄电动夹爪4h周围的视频信息并把信息传递到地面上的显示屏上,地面上的工人根据显示屏上显示的信息调节电动夹爪4h的高度,直至电动夹爪4h上升到果树上的水果所处高度附近位置停止上升;
然后通过第二电机3b带动转轴3c旋转,进而转轴3c带动固定杆4a绕转轴3c的轴心线旋转,进而固定杆4a带动移动杆4f旋转,进而移动杆4f带动电动夹爪4h旋转;
同时第一电机2a带动旋转盘2b旋转,进而旋转盘2b带动固定杆4a绕旋转盘2b的轴心线旋转,进而旋转盘2b带动电动夹爪4h旋转,通过显示屏上摄像头4g2拍摄的信息调节电动夹爪4h的位置和角度,直至使果树上的水果进入到张开的电动夹爪4h内停止运动,然后使电动夹爪4h合闭把水果包裹住,然后移动杆4f带动电动夹爪4h位置移动,进而电动夹爪4h把水果从果树上拽下来,进而实现水果的采摘;
安装箱120外壁上的太阳能电池板5a吸收太阳把太阳能转化成电能,然后传输给太阳能控制器5b,太阳能控制器5b把电能的电压和电流转化成稳定数值后传输给蓄电池5c,蓄电池5c对电能进行储存,蓄电池5c可以给第一电机2a、第二电机3b、第三电机4b、摄像头4g2和电动夹爪4h提高电能,减少能耗,节约能源。
需要说明的是,第一电机2a、第二电机3b、第三电机4b、摄像头4g2、电动夹爪4h、太阳能控制器5b和蓄电池5c具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定,具体选型计算方法采用本领域现有技术,故不再详细赘述。
第一电机2a、第二电机3b、第三电机4b、摄像头4g2、电动夹爪4h、太阳能控制器5b和蓄电池5c的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的,在此不予详细说明。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种果蔬采摘机器人,其特征在于,包括
移动组件(1),所述移动组件(1)包括运输车(1a)和安装箱(120),所述安装箱(120)固定安装于所述运输车(1a);
旋转组件(2),所述旋转组件(2)包括第一电机(2a)和旋转盘(2b),所述第一电机(2a)固定安装于所述安装箱(120)的内部,所述旋转盘(2b)固定安装于所述第一电机(2a)的输出轴端部;
角度调节组件(3),所述角度调节组件(3)包括第一支撑板(3a)、第二电机(3b)、转轴(3c)、第二支撑板(3d)和安装座(3e),所述第一支撑板(3a)固定安装于所述旋转盘(2b),所述第二电机(3b)固定安装于所述第一支撑板(3a),所述转轴(3c)的一端固定安装于所述第二电机(3b)的输出轴端部,所述转轴(3c)的另一端转动安装于所述第二支撑板(3d),所述第二支撑板(3d)固定安装于所述旋转盘(2b),所述安装座(3e)固定安装于所述转轴(3c);
升降组件(4),所述升降组件(4)包括固定杆(4a)、第三电机(4b)、丝杆(4c)、连接板(4d)、传动螺母(4e)、移动杆(4f)和固定板(4g),所述固定杆(4a)固定安装于所述安装座(3e),所述第三电机(4b)设置于所述固定杆(4a)的内部,所述第三电机(4b)固定安装于所述安装座(3e),所述丝杆(4c)一端固定安装于所述第三电机(4b)的输出轴端部,所述丝杆(4c)的另一端转动连接于所述连接板(4d),所述连接板(4d)固定安装于所述固定杆(4a)远离所述安装座(3e)的一端,所述传动螺母(4e)传动于所述丝杆(4c),所述传动螺母(4e)固定安装于所述移动杆(4f)的端部,所述固定板(4g)固定安装于所述移动杆(4f)远离所述传动螺母(4e)的一端,所述固定板(4g)上固定安装有电动夹爪(4h)。
2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,还包括太阳能发电组件(5),所述太阳能发电组件(5)包括太阳能电池板(5a)、太阳能控制器(5b)和蓄电池(5c),所述太阳能电池板(5a)固定安装于所述安装箱(120)的外壁上,所述太阳能控制器(5b)与所述太阳能电池板(5a)电性连接,所述蓄电池(5c)与所述太阳能控制器(5b)电性连接,所述所述太阳能控制器(5b)和所述蓄电池(5c)固定安装于所述安装箱(120)的内部,所述蓄电池(5c)分别与所述第一电机(2a)、第二电机(3b)、第三电机(4b)和电动夹爪(4h)电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述安装箱(120)的外侧活动安装有钢珠(1b1),所述旋转盘(2b)远离所述第一支撑板(3a)的一面开设有滑轨(2b1),所述钢珠(1b1)能够容置于所述滑轨(2b1),并能够沿所述滑轨(2b1)滚动。
4.根据权利要求3所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述钢珠(1b1)设置有六个且沿所述旋转盘(2b)的周向均匀分布,所述滑轨(2b1)为圆形设计。
5.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述运输车(1a)的两侧安装有履带(1a1)。
6.根据权利要求2所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述固定板(4g)的一侧固定有支架(4g1),所述支架(4g1)上固定有摄像头(4g2),所述摄像头(4g2)能够给所述电动夹爪(4h)摄像,所述摄像头(4g2)与所述蓄电池(5c)电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述固定杆(4a)的侧壁上固定有限位销(4a1),所述限位销(4a1)的一端延伸至所述固定杆(4a)的内部,所述限位销(4a1)设置于所述第三电机(4b)和所述移动杆(4f)之间。
8.根据权利要求7所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述限位销(4a1)设置有两根且沿所述固定杆(4a)的周向均匀分布。
9.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述移动杆(4f)的侧壁上开设有滑槽(4f1),所述连接板(4d)能够在所述滑槽(4f1)内滑动。
10.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人,其特征在于,所述第一电机(2a)、第二电机(3b)和第三电机(4b)均为伺服电机。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010574605.7A CN111823211A (zh) | 2020-06-22 | 2020-06-22 | 一种果蔬采摘机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010574605.7A CN111823211A (zh) | 2020-06-22 | 2020-06-22 | 一种果蔬采摘机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111823211A true CN111823211A (zh) | 2020-10-27 |
Family
ID=72899059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010574605.7A Withdrawn CN111823211A (zh) | 2020-06-22 | 2020-06-22 | 一种果蔬采摘机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111823211A (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112453789A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-03-09 | 中铁建设集团基础设施建设有限公司 | 一种高原地区铁路站房梁柱自动焊接设备 |
CN113203497A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-03 | 江苏工程职业技术学院 | 一种适用于建筑进门处的体温监测防感染设备及使用方法 |
-
2020
- 2020-06-22 CN CN202010574605.7A patent/CN111823211A/zh not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112453789A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-03-09 | 中铁建设集团基础设施建设有限公司 | 一种高原地区铁路站房梁柱自动焊接设备 |
CN113203497A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-03 | 江苏工程职业技术学院 | 一种适用于建筑进门处的体温监测防感染设备及使用方法 |
CN113203497B (zh) * | 2021-04-30 | 2022-01-18 | 江苏工程职业技术学院 | 一种适用于建筑进门处的体温监测防感染设备及使用方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111823211A (zh) | 一种果蔬采摘机器人 | |
CN102263389B (zh) | 一种双轮臂锁合型巡检机器人机构 | |
CN109328643B (zh) | 一种自平衡式苹果采摘车 | |
CN110635758B (zh) | 一种随动太阳能光伏发电装置 | |
CN201766309U (zh) | 双轮臂锁合型巡检机器人机构 | |
CN206357221U (zh) | 一种车间用搬运机器人 | |
CN113674953B (zh) | 一种室外变压器防脱钩装置 | |
CN108789353A (zh) | 越障爬杆机器人 | |
CN208623247U (zh) | 架空线缆表皮修复器 | |
CN107140536B (zh) | 一种不拆风轮可空中更换齿轮箱的装配工装 | |
CN209170562U (zh) | 一种移动式无线视频监控装置 | |
CN112875527B (zh) | 一种新能源汽车电池安装用抬升装置 | |
CN211795571U (zh) | 软件推广装置 | |
CN202878281U (zh) | 轮毂翻转机构 | |
CN112655377A (zh) | 一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置 | |
CN210710381U (zh) | 建筑用附着式提升脚手架 | |
CN115321079B (zh) | 储能集装箱电池安装用机械手 | |
CN116538475A (zh) | 一种户外用大功率led灯照明装置及方法 | |
CN114051892B (zh) | 一种流水线式木耳采收机 | |
CN214693106U (zh) | 一种立体仓库用升降装置 | |
CN205678974U (zh) | 一种遥控可调式冷库单元货架 | |
CN208951612U (zh) | 一种物流仓储监控装置 | |
CN209395667U (zh) | 供电设备运输系统及其供电设备运输装置 | |
CN219994872U (zh) | 一种用于物流园区的监控设备 | |
CN215269540U (zh) | 一种龙门式油茶果采收机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20201027 |