CN102263389B - 一种双轮臂锁合型巡检机器人机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及巡检机器人，具体地说是一种行走在高压和超高压输电线路上、用于输电线路设施自动巡视和检测的双轮臂锁合型巡检机器人机构，包括两个安装在导轨座上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，行走越障机构位于升降机构的顶端，回转机构的顶端与升降机构的下端连接、下端与导轨座固接，质心调节机构安装在导轨座上；行走越障机构构成封闭的空间，将导线封闭其中，起到安全保护作用；越障时，升降机构先使行走越障机构升高，越障机构的连接杆在开合电机的作用下分别转动，左右打开躲开障碍，从障碍的侧面通过，实现越障。本发明适应不同尺寸障碍物，具有越障能力强，安全性好等优点。

Description

一种双轮臂锁合型巡检机器人机构

技术领域

本发明涉及巡检机器人，具体地说是一种行走在高压和超高压输电线路上、用于输电线路设施自动巡视和检测的双轮臂锁合型巡检机器人机构。

背景技术

输电线路是电力系统的动脉，输电线路的运行状态关系到国民经济的发展和人民的正常生活，也直接决定了电力系统的安全和效益。大多数的输电线路处于野外环境之中，分布地点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣，长年经受风吹、雨淋和冰雪；输电线及杆塔附件长期受到机械张力、电气闪络、材料老化等影响，会发生电线散股断股、磨损、腐蚀、金具松脱等现象，如不及时发现修复和更换，会影响到电力的正常运输。因此，为了保证输电线路安全稳定的运行，需要定期对输电线路设施(如杆塔、绝缘子、金具、输电线路和通道等)进行巡视检查，以便进行修复和更换。

目前，对输电线路设施进行巡检主要采用人工巡检或直升机巡检的方式。人工巡检是巡线人员采用望远镜目测沿线逐塔巡视与登塔巡视相结合的方法，这种方法劳动强度大，效率低，危险性高，特别是在山区和江河地区的巡视更为困难，并且巡检周期长，成本高；直升机巡检是直升机携带摄像机、红外热像仪等检测设备对输电线路进行巡检，但是其成本高，巡检质量易受气候影响，很难达到巡视需要的精度。因此，研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，成为今后的必然发展趋势。为实现机器人的自动巡检、适应不同线路环境的要求，需要机器人能够运动灵活，不仅要能够在输电线路上自动行走，而且还要求能够跨越线路上的防震锤、压接管、绝缘子、悬垂金具等障碍物。

发明内容

为了满足机器人自动巡检的上述要求，本发明的目的在于提供一种能够跨越不同障碍的双轮臂锁合型巡检机器人机构。该巡检机器人机构不仅能够沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍，节省了巡检成本，降低了劳动强度和人工危险性，提高了工作效率，保障电力系统安全可靠地运行。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括两个安装在导轨座上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；所述行走越障机构由行走机构及越障机构组成，其中行走机构包括轮架及安装在轮架上的行走电机及行走轮，行走轮通过行走电机在输电线上行走；所述越障机构包括第一连接杆、第二连接杆、开合电机、蜗杆、蜗轮及第一减速箱，其中开合电机安装在第一减速箱上，开合电机的输出轴上连接有蜗杆，该蜗杆通过与蜗轮的啮合驱动安装在第一减速箱上的第一、二连接杆转动，第一连接杆的顶端与轮架的一端固接，第二连接杆的顶端与轮架的另一端活动连接，轮架与第一、二连接杆构成封闭空间，将输电线封闭其中。

其中：所述越障机构中的第一减速箱上分别设有可转动的第一、二传动轴，其中第一传动轴上依次连接有第二主动齿轮、第二连接杆及蜗轮，第二传动轴上分别连接有第二从动齿轮及第一连接杆，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合传动；所述开合电机的输出轴可转动地安装在第一减速箱上，在该输出轴上安装有与蜗轮相啮合的蜗杆；所述第一连接杆的下端与第二传动轴固接，顶端与轮架的一端固接；第二连接杆的下端与第一传动轴固接，顶端与轮架的另一端通过销孔连接；所述行走机构中的轮架上安装有可转动地行走轮轴，在行走轮轴上分别设有第一从动齿轮及在输电线上行走的行走轮；所述行走电机的输出轴上安装有与第一从动齿轮啮合传动的第一主动齿轮；所述升降机构包括升降筒、升降丝杆、升降螺母、升降电机及支撑架，其中升降筒的顶端与第一减速箱相连，支撑架与回转机构连接，升降电机安装在支撑架上，升降电机的输出轴与升降丝杆的一端相连接，升降丝杆的另一端穿过支撑于升降筒内壁的轴承，在升降丝杆上螺纹连接有固接在升降筒内壁的升降螺母、实现升降螺母在升降丝杆上的螺旋移动；所述回转机构包括回转电机、第三传动轴、第三主动齿轮、第三从动齿轮、第四传动轴及第二减速箱，其中第三、四传动轴分别可转动地安装在第二减速箱上，第三传动轴的一端与安装在第二减速箱上的回转电机的输出轴相连接，第四传动轴的一端与所述升降机构相连；在第三传动轴上设有第三主动齿轮，第四传动轴上设有与第三主动齿轮啮合传动的第三从动齿轮；所述质心调节机构包括移动电机、丝杠、滑块螺母、第一滚轮、第二滚轮、导轨座及电器箱，其中丝杠安装在导轨座上，丝杠的一端与安装在导轨座上的移动电机的输出轴相连接，丝杠上螺纹连接有滑块螺母、实现滑块螺母在丝杠上的螺旋移动，电器箱与滑块螺母连动；所述第一、二滚轮分别与电器箱相连，并容置于导轨座的凹槽内；所述电器箱上设有摄像头。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明的结构具备轮式移动和蠕动爬行机构的优点，可沿线快速行走和跨越障碍。

2.安全保护性好。本发明的行走越障机构闭合后，将导线封闭在行走越障机构之中；另外，行走越障机构的打开与闭合采用蜗轮、蜗杆驱动，闭合后，由于蜗轮、蜗杆的自锁作用使其不能打开；在整个行走和越障过程中，使机器人机构在行走和越障过程中不至于从线上掉下来，起到安全保护作用。

3.爬行越障能力强。本发明机器人机构有两个主动驱动的行走轮，行走轮的廓线与导线接触面积大，易于充分利用行走电机的驱动力矩，行走能力强。

4.越障过程简单，易于控制。本发明机器人机构在跨越防震锤、悬垂线夹等障碍的过程中，跨越的步骤和过程完全类似，越障过程简单，易于控制。

5.本发明采用模块化设计，便于拆卸更换、包装和运输。

6.应用范围广。本发明可广泛应用于高压输电线路及电话线路的巡检。

附图说明

图1为本发明巡检机器人机构的立体结构示意图；

图2为图1中行走越障机构中行走机构的结构示意图；

图3为图1中行走越障机构的结构示意图；

图4为图3中行走越障机构中越障机构的仰视图；

图5为图1中升降机构的结构示意图；

图6为图1中回转机构的结构示意图；

图7为图1中质心调节机构的结构示意图；

图8为超高压输电线路的障碍环境(防振锤、单挂点)示意图；

图9为本发明巡检机器人机构中越障机构跨越障碍的状态示意图之一；

图10为为本发明巡检机器人机构中越障机构跨越障碍的状态示意图之二；

其中：1为前行走越障机构，2为前升降机构，3为前回转机构，4为后行走越障机构，5为后升降机构，6为后回转机构，7为导轨座，8为质心调节机构，9为电器箱，10为行走电机，11为第一主动齿轮，12为第一从动齿轮，13为行走轮轴，14为行走轮，15为轮架，16为第一连接杆，17为第二连接杆，18为开合电机，19为蜗杆，20为蜗轮，21为第一传动轴，22为第二主动齿轮，23为第二从动齿轮，24为第二传动轴，25为第一减速箱，26为升降筒，27为轴承，28为升降丝杆，29为升降螺母，30为升降电机，31为支撑架，32为回转电机，33为第三传动轴，34为第三主动齿轮，35为第三从动齿轮，36为第四传动轴，37为第二减速箱，38为移动电机，39为丝杠，40为滑块螺母，41为第一滚轮，42为第二滚轮，43为输电线，44为第一防振锤，45为第一绝缘子，46为悬垂金具及线夹，47为第二防振锤，48为摄像头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1所示，本发明包括两个安装在导轨座7上，结构相同的前、后轮臂以及导轨座7、质心调节机构8和电器箱9，其中前轮臂由前行走越障机构1、前升降机构2及前回转机构3组成，后轮臂由后行走越障机构4、后升降机构5、后回转机构6组成。其中升降机构的一端连接有行走于输电线43上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座7上的回转机构相连接，在导轨座7上还安装有质心调节机构8。

本发明的前、后行走越障机构1、4结构相同，均由行走机构及越障机构组成。如图2所示，行走机构包括行走电机10、第一主动齿轮11、第一从动齿轮12、行走轮轴13、行走轮14及轮架15，行走电机10安装在轮架15上，行走电机10的输出轴通过轴承可转动地设在轮架15上，该输出轴上键连接在第一主动齿轮11；行走轮轴13的两端通过轴承可转动地安装在轮架15上，在行走轮轴13上分别键连接有第一从动齿轮12及行走轮14，其中第一从动齿轮12与第一主动齿轮11互相啮合传动，行走轮14用于在输电线43上行走。如图3、图4所示，越障机构包括第一连接杆16、第二连接杆17、开合电机18、蜗杆19、蜗轮20、第一传动轴21、第二主动齿轮22、第二从动齿轮23、第二传动轴24及第一减速箱25，第一传动轴21的两端及第二传动轴24的两端分别通过轴承可转动地安装在第一减速箱25上，在第一传动轴21上键连接有第二主动齿轮22及蜗轮20，第二连接杆17的下端固接在第一传动轴21上、位于第二主动齿轮22与蜗轮20之间，第二主动齿轮22、第二连接杆17及蜗轮20均随第一传动轴21转动；在第二传动轴24上键连接有第二从动齿轮23，第一连接杆16的下端固接在第二传动轴24上，第二主动齿轮22与第二从动齿轮23啮合传动。所述开合电机18安装在第一减速箱25上，开合电机18的输出轴通过轴承可转动地安装在第一减速箱25上，在该输出轴上安装有与蜗轮20相啮合的蜗杆19，蜗杆19位于蜗轮20的下方。通过蜗杆19与蜗轮20的啮合驱动安装在第一传动轴21上的第二连接杆17以及安装在第二传动轴24上的第一连接杆16转动，第一连接杆16的顶端与轮架15的一端固接，第二连接杆17的顶端与轮架15的另一端通过销孔连接(即轮架15上设有孔，第二连接杆17的顶端设有销，在封闭时第二连接杆17上的销是插在轮架15上的孔内的)，轮架15与第一、二连接杆16、17构成封闭空间，将输电线43封闭其中；在开合电机18的驱动下，第一连接杆16、第二连接杆17分别绕第二传动轴24、第一传动轴21转动，左右打开躲避障碍，从障碍的侧面通过，实现越障。在第一、二连接杆16、17打开时，第一连接杆16带动行走机构中的轮架15在销孔处与第二连接杆17分开。

如图5所示，本发明的前、后升降机构2、5结构相同，包括升降筒26、轴承27、升降丝杆28、升降螺母29、升降电机30及支撑架31，其中升降筒26的顶端与第一减速箱25相固接，支撑架31与回转机构连接，升降电机30安装在支撑架31上，升降电机30的输出轴穿过支撑架31、与升降丝杆28的一端相连接，升降电机30的输出轴与支撑架31之间通过轴承连接，升降丝杆28的另一端穿过支撑于升降筒26内壁的轴承27，在升降丝杆28上螺纹连接有固接在升降筒26内壁的升降螺母29、实现升降螺母29在升降丝杆28上的螺旋移动。

如图6所示，本发明的前、后回转机构3、6结构相同，包括回转电机32、第三传动轴33、第三主动齿轮34、第三从动齿轮35、第四传动轴36及第二减速箱37，其中第三传动轴33及第四传动轴36的两端分别通过轴承可转动地安装在第二减速箱37上，第三、四传动轴33、36平行设置；第三传动轴33的下端与安装在第二减速箱37上的回转电机32的输出轴相连接，第四传动轴36的上端与所述升降机构中的支撑架31相连；在第三传动轴33上键连接有第三主动齿轮34，第四传动轴36上键连接有与第三主动齿轮34啮合传动的第三从动齿轮35。

如图7所示，本发明的质心调节机构包括移动电机38、丝杠39、滑块螺母40、第一滚轮41、第二滚轮42、导轨座7及电器箱8，其中丝杠39的两端通过轴承安装在导轨座7的下部，丝杠39的一端与安装在导轨座7下部的移动电机38的输出轴相连接，丝杠39上螺纹连接有滑块螺母40、实现了滑块螺母40在丝杠39上的螺旋移动，滑块螺母40的下方固接有电器箱9，电器箱9与滑块螺母40连动、改变机器人机构的重心；所述第一、二滚轮41、42分别与电器箱9相连，并容置于导轨座7中支撑板上的凹槽内。

本发明的电器箱9上装有摄像头48以及驱动装置的控制单元、电源、无线数据和图像传输装置，可将摄像头48拍摄的图像传回到地面监控端显示、存储，通过与地面监控端的无线数据传输，可使机器人实现前进、后退、越障等各种动作。

本发明的工作原理为：

在输电线上行走：行走电机10工作，驱动第一主动齿轮11转动，通过第一主动齿轮11与第一从动齿轮12的啮合传动，带动行走轮轴13和行走轮14转动，实现行走轮14在输电线43上行走。

越障：当机器人机构前行走越障机构1中的行走轮遇到防震锤、悬垂线夹等障碍时，质心调节机构8将电器箱9向后移动至后轮臂，前升降机构2工作，使前行走越障机构1先升高设定高度，使前行走越障机构1中的行走轮抬高，脱离输电线43；然后前行走越障机构1中的越障机构的开合电机18工作，驱动蜗杆19转动，通过啮合的蜗杆19、蜗轮20的传动，使与蜗轮20固接的第一传动轴21转动，进而带动固接在第一传动轴21上的第二连接杆17和第二主动齿轮22转动，同时通过第二主动齿轮22与第二从动齿轮23的啮合传动，使第二传动轴24及固接在第二传动轴24上的第二从动齿轮23和第一连接杆16转动，实现了第一、二连接杆16、17的反向转动，第二连接杆17的顶端与轮架15逐渐分开，使前行走越障机构左右打开，到达障碍的两侧，在后行走越障机构4中行走轮的驱动下，前行走越障机构1从障碍的侧面通过，实现了对障碍的跨越；后行走越障机构4跨越障碍的过程与前行走越障机构1的跨越过程相同。

升降：升降电机30工作，驱动升降丝杆28旋转，带动与升降丝杆28旋合的升降螺母29转动，使与升降螺母29固接的升降筒26上下移动，实现与升降筒26固接的行走越障机构的升降。

回转：回转电机32工作，驱动第三传动轴33旋转，通过第三传动轴33带动第三主动齿轮34转动，再通过第三主、从动齿轮34、35的啮合带动第三从动齿轮35转动，从而带动与第三从动齿轮35键连接的第四传动轴36转动，使与第四传动轴36连接的升降机构和行走越障机构一起转动，实现前、后行走越障机构1、4中行走轮方位的改变。

质心调节：移动电机38工作，驱动丝杠39转动，滑块螺母40沿着丝杠39左右移动，使电器箱9的位置改变，实现机器人机构质心位置的调节；容置于导轨座7凹槽内的第一、二滚轮41、42，在电器箱9移动的过程中，起到导向和承受电器箱9重量的作用。

图像传输及显示：电器箱9前下方安装有摄像头48，在机器人机构巡检时，摄像头48将拍摄到的输电线路设施(输电线、杆塔、金具、绝缘子及通道等)的图像通过电器箱9的无线图像发射机及天线实时发送到地面基站，由地面基站的无线图像接收机和天线接收，经图像采集卡处理后，传输到基站的工控机，经过工控机对图像处理后，在工控机显示器上显示拍摄的图像，并存储在硬盘中。

无线数据传输：地面基站和电器箱9内各携带有一台无线数据传输电台，地面基站人员通过操作界面输入机器人机构动作的指令，通过地面基站的无线数据传输电台和天线发送至输电线上的机器人机构，由机器人机构携带的无线数据传输电台接收，传送到机器人机构控制计算机，机器人机构控制计算机随即控制驱动电机旋转，带动机器人机构相关的关节进行相应运动，实现了地面基站对机器人机构的遥控操作。机器人机构的状态信息通过机器人机构携带的无线数据传输电台及天线发送到地面基站，由地面基站的无线数据传输电台接收后，传送到地面基站工控机，经处理后，在地面基站显示器上显示，从而在地面基站了解到机器人机构的运行状态。

机器人上线后，巡检机器人机构的前、后行走越障机构1、4中的两个行走轮14都在输电线43上，行走电机10上电后，驱动第一主动齿轮11转动，通过与第一主动齿轮11啮合的第一从动齿轮12传动，带动行走轮轴13和行走轮14转动，使机器人机构在输电线43上前进或后退。

如图8所示，在输电线43上主要的障碍物为第一防振锤44、第一绝缘子45、悬垂金具及线夹46、第二防振锤47。本发明机器人机构工作时由行走电机驱动，带动机器人机构在输电线43上行走，通过本发明的行走越障机构、升降机构、回转机构和质心调节机构的配合运动，可沿线行进并跨越输电线43上的障碍物。跨越图8所示的障碍环境过程为：

机器人机构挂上输电线43后，前、后行走越障机构1、4中的两个行走轮14沿输电线43行走，在前行走越障机构1中的行走轮前面的遇障传感器遇到第一防震锤44后，机器人停止行走。此后，质心调节机构8将电器箱9向后移动到后轮臂，在前升降机构2的作用下，使前行走越障机构1升高设定高度，使前行走越障机构1中的行走轮离开输电线43；前行走越障机构1中的越障机构的第一、二连接杆16、17在开合电机18的作用下旋转打开所需角度，到达第一防震锤44的两侧(如图9、图10所示)，后行走越障机构4中的行走轮单独驱动行走，使前行走越障机构1从侧面越过第一防震锤44，到达第一防震锤44的前方，前行走越障机构1中的越障机构的开合电机18重新作用，使第一、二连接杆16、17旋转闭合，前行走越障机构1中的行走轮重新回到输电线43的正上方，前升降机构2收缩，使前行走越障机构1中的行走轮回到输电线43上，实现了前行走越障机构1中的行走轮对第一防震锤44的跨越。此后，后行走越障机构4跨越第一防震锤44，以及两个行走轮跨越悬垂金具及线夹46、第二防振锤47，跨越过程与前行走越障机构1中的行走轮跨越第一防震锤44的过程相同。

当悬垂金具及线夹46两侧的输电线43不在同一个竖直面内时，当前行走越障机构1中的行走轮遇到悬垂金具及线夹46后，机器人机构停止行走。质心调节机构8将电器箱9向后移动到后轮臂，在前升降机构2的作用下，使前行走越障机构1升高设定高度，使前行走越障机构1中的行走轮离开输电线43；前行走越障机构1中的越障机构的第一、二连接杆16、17在开合电机18的作用下旋转打开所需角度，到达第一防震锤44的两侧，后行走越障机构4中的行走轮单独驱动行走，使前行走越障机构1中的行走轮从侧面越过第一防震锤44，到达第一防震锤44的前方，前行走越障机构1中的越障机构的开合电机18重新作用，使第一、二连接杆16、17旋转闭合，前行走越障机构1中的行走轮重新回到输电线43的正上方。由于悬垂金具及线夹46两侧的输电线不在同一个竖直面内，此后，前、后回转机构3、6共同作用，调整前行走越障机构1中的行走轮的姿态，使前行走越障机构1中的行走轮的轮槽对准输电线43，在前升降机构2收缩后，输电线43准确落进前行走越障机构1中的行走轮的轮槽，便于机器人机构行走。此后，后行走越障机构4中的行走轮也跨越悬垂金具及线夹46，其过程与前行走越障机构1中的行走轮跨越第一防震锤44的过程相同。

在巡检过程中，机器人机构通过携带的摄像头48对输电设施(输电线、杆塔、金具、绝缘子及通道等)进行巡检。机器人机构将拍摄到的输电线路设施图像通过电器箱9内的无线图像发射机及天线实时发送到地面基站，由地面基站的无线图像接收机和天线接收，经图像采集卡处理后，传输到基站的工控机，工控机对图像处理后，在工控机显示器上显示拍摄的图像，并存储在硬盘中。

地面基站人员通过操作界面输入机器人机构动作的指令，通过地面基站的无线数据传输电台和天线发送至输电线上的机器人机构，由机器人机构携带的无线数据传输电台接收，传送到机器人机构控制计算机，机器人机构控制计算机随即控制驱动电机旋转，带动机器人机构相关的关节进行相应运动，实现了地面基站对机器人机构的遥控操作。机器人机构的状态信息通过机器人机构携带的无线数据传输电台及天线发送到地面基站，由地面基站的无线数据传输电台接收后，传送到地面基站工控机，经处理后，在地面基站显示器上显示，从而在地面基站了解到机器人机构的运行状态。

Claims (8)

1.一种双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：包括两个安装在导轨座(7)上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线(43)上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座(7)上的回转机构相连接；所述行走越障机构由行走机构及越障机构组成，其中行走机构包括轮架(15)及安装在轮架(15)上的行走电机(10)及行走轮(14)，行走轮(14)通过行走电机(10)在输电线(43)上行走；所述越障机构包括第一连接杆(16)、第二连接杆(17)、开合电机(18)、蜗杆(19)、蜗轮(20)及第一减速箱(25)，其中开合电机(18)安装在第一减速箱(25)上，开合电机(18)的输出轴上连接有蜗杆(19)，该蜗杆(19)通过与蜗轮(20)的啮合驱动安装在第一减速箱(25)上的第一、二连接杆(16、17)转动，第一连接杆(16)的顶端与轮架(15)的一端固接，第二连接杆(17)的顶端与轮架(15)的另一端活动连接，轮架(15)与第一、二连接杆(16、17)构成封闭空间，将输电线(43)封闭其中。

2.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述越障机构中的第一减速箱(25)上分别设有可转动的第一、二传动轴(21、24)，其中第一传动轴(21)上依次连接有第二主动齿轮(22)、第二连接杆(17)及蜗轮(20)，第二传动轴(24)上分别连接有第二从动齿轮(23)及第一连接杆(16)，第二主动齿轮(22)与第二从动齿轮(23)啮合传动；所述开合电机(18)的输出轴可转动地安装在第一减速箱(25)上，在该输出轴上安装有与蜗轮(20)相啮合的蜗杆(19)。

3.按权利要求1或2所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述第一连接杆(16)的下端与第二传动轴(24)固接，顶端与轮架(15)的一端固接；第二连接杆(17)的下端与第一传动轴(21)固接，顶端与轮架(15)的另一端通过销孔连接。

4.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述行走机构中的轮架(15)上安装有可转动的行走轮轴(13)，在行走轮轴(13)上分别设有第一从动齿轮(12)及在输电线(43)上行走的行走轮(14)；所述行走电机(10)的输出轴上安装有与第一从动齿轮(12)啮合传动的第一主动齿轮(11)。

5.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述升降机构包括升降筒(26)、升降丝杆(28)、升降螺母(29)、升降电机(30)及支撑架(31)，其中升降筒(26)的顶端与第一减速箱(25)相连，支撑架(31)与回转机构连接，升降电机(30)安装在支撑架(31)上，升降电机(30)的输出轴与升降丝杆(28)的一端相连接，升降丝杆(28)的另一端穿过支撑于升降筒(26)内壁的轴承(27)，在升降丝杆(28)上螺纹连接有固接在升降筒(26)内壁的升降螺母(29)、实现升降螺母(29)在升降丝杆(28)上的螺旋移动。

6.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述回转机构包括回转电机(32)、第三传动轴(33)、第三主动齿轮(34)、第三从动齿轮(35)、第四传动轴(36)及第二减速箱(37)，其中第三、四传动轴(33、36)分别可转动地安装在第二减速箱(37)上，第三传动轴(33)的一端与安装在第二减速箱(37)上的回转电机(32)的输出轴相连接，第四传动轴(36)的一端与所述升降机构相连；在第三传动轴(33)上设有第三主动齿轮(34)，第四传动轴(36)上设有与第三主动齿轮(34)啮合传动的第三从动齿轮(35)。

7.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：在导轨座(7)上还安装有质心调节机构(8)，所述质心调节机构(8)包括移动电机(38)、丝杠(39)、滑块螺母(40)、第一滚轮(41)、第二滚轮(42)、导轨座(7)及电器箱(9)，其中丝杠(39)安装在导轨座(7)上，丝杠(39)的一端与安装在导轨座(7)上的移动电机(38)的输出轴相连接，丝杠(39)上螺纹连接有滑块螺母(40)、实现滑块螺母(40)在丝杠(39)上的螺旋移动，电器箱(9)与滑块螺母(40)连动；所述第一、二滚轮(41、42)分别与电器箱(9)相连，并容置于导轨座(7)的凹槽内。

8.按权利要求7所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述电器箱(9)上设有摄像头(48)。

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