CN1521933B

CN1521933B - 电动机控制装置

Info

Publication number: CN1521933B
Application number: CN2004100048863A
Authority: CN
Inventors: 原田千纯; 马场俊成; 羽根田完尔; 东光英; 河西正礼; 小林玄门
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2003-02-13
Filing date: 2004-02-12
Publication date: 2010-05-12
Anticipated expiration: 2024-02-12
Also published as: JP2004248394A; MY137206A; JP3680837B2; CN1521933A

Abstract

在由感应电压反馈控制的无刷直流电动机的高速区域中，检测感应电压的方法的稳定转换时间被确定，与第一和第二区域之间的转换同时执行的控制参数的转换与检测感应电压的方法的转换是一致的，并且提供一种计算旋转数的方法，以便确保高速性能。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及用于控制无刷直流电动机的驱动的电动机控制装置。

背景技术

作为用于控制无刷直流电动机的旋转数的传统电动机控制装置的典型例子，120度激励控制方法已经被使用。

图8是使用传统120度激励方法的电动机控制装置的控制方框图。在该图中，直流电压从直流电源101施加至直流-交流逆变器部分102，所得交流电压施加至无电刷电动机103。出现在连接至电动机103的信号线上的电动机感应电压由感应电压检测部分106检测。基于检测到的感应电压值，通过电压控制部分105将电压施加至脉宽调制(PWM)控制部分104，直流-交流逆变器部分102由PWM控制部分104控制。

在该方法中，例如有一种直接检测感应电压的零交叉(zero-cross)信号的方法。为了检测零交叉信号，有一种方法：即对比逆变器的相电压和参考电压，以下称为“零交叉对比”。在该方法中，基于零交叉信号改变换向信号，这样在4极电动机的情况下，电动机的一次旋转中产生12次零交叉信号，即每30度机械角度或每60度电角度处产生零交叉信号(例如，见专利文件：日本专利2642357)。

图9示出120度激励控制方法中相电流波形和感应电压波形之间的关系。在普通操作中，相电流相对于感应电压80位于标号81示出的位置处。当最高旋转数增加时，相电流前进至标号82示出的位置处。

然而，由于传统的120度激励方法依赖于感应电压的零交叉对比，因此如果电动机负载或电源电压急剧变化，则感应电压的零交叉信号隐藏在逆变器输出电压的区域中，使得在某些情况下不能检测到零交叉信号。如果这种情况发生，则由于不同步会使逆变器系统停止。

并且，在120度激励方法中，每相位感应电压可以在60度电角度的范围内被连续确认。然而，如果为了降低电动机操作期间的噪声和振动而将激励角度设置在大约150度，则只能在30度电角度范围内实施每相位感应电压的连续检测。因此，即使在普通操作期间也有可能增大不同步的危险性，并且也有可能出现不稳定的现象，诸如失调等。

此外，传统120度激励方法有这样的问题：不可能实现接近180度激励的操作。然而，很难使相电流超越位置82，这样最高旋转数变小，只能在有限的速度范围中实施操作。

发明内容

提出本发明以解决上述问题，本发明的主要目的是提供一种电动机控制装置，该装置利用位置传感器实现了与正弦波180度激励方法的高速性能水平相同的高速性能水平，同时，不使用机械的电磁拾取传感器，而是通过开发一种新的感应电压反馈控制方法来保证控制的稳定性。

为了实现以上目的，根据本发明的电动机控制装置包括：感应电压检测装置，用于检测无电刷电动机的感应电压；转子位置检测装置，用于基于无电刷电动机的感应电压来检测转子磁极的位置；区域确定装置，该装置用于确定无电刷电动机的控制区域是对应中/低速区域的第一区域、还是对应高速区域的第二区域，其中在中/低速区域中无电刷电动机的输出电压受控，在高速区域中无电刷电动机的电流相位受控，该装置还用于确定利用所述感应电压检测装置执行的检测感应电压的方法的转换是否被执行；以及检测模式转换装置，该装置基于由所述区域确定装置确定的区域最优化地转换所述感应电压检测装置的感应电压检测方法，其中，当所述区域确定装置确定执行感应电压检测方法的转换时，所述检测模式转换装置保持转换前的状态直到预定条件被满足，当预定条件被满足时执行转换.

优选的是，检测感应电压的方法的转换在除检测感应电压期间以外的时间执行。

优选的是，检测感应电压的方法的转换在紧随检测感应电压之后的时间执行。

优选的是，检测感应电压的方法的转换在这样的时间执行：即检测感应电压后，紧随激励的相被转换之后的时间。

优选的是，检测感应电压的方法的转换在一个机械角度周期中执行n次，n是正整数。

优选的是，与第一区域和第二区域之间的转换同时执行的控制参数的转换与由所述检测模式转换装置(109)执行的检测感应电压的方法的转换一致，其中控制参数包括激励宽度、电流相位和载波旋转数。

优选的是，所述电动机控制装置的输出电压是正弦波PWM信号，在第一区域转换至第二区域转换点处的正弦波调制率等于或大于2。

优选的是，所述电动机控制装置的输出电压是正弦波PWM信号，并且在第一区域中的正弦波调制率的最大值不同于第二区域中的正弦波调制率的最大值。

优选的是，第一区域中的正弦波调制率的最大值R1_max与第二区域中的正弦波调制率的最大值R2_max之间的关系是：

R1_max≤R2_max

优选的是，第一区域中的计算旋转数的方法不同于第二区域中的计算旋转数的方法。

优选的是，基于检测到的感应电压、通过在第一区域和第二区域中不相同的计算方法计算的瞬时旋转数的数据的预定数量(例如m)存储在相同的缓冲器中。

优选的是，对于通过在第一和第二区域中不相同的方法计算的旋转数的数据的数量，在第一和第二区域中的数据的数量分别是i个/电角度周期和j个/电角度周期，并且i＞j的情况下，为了补充相对于个数i的不足部分，以在第一区域和第二区域中将相同个数的旋转数数据存储在缓冲器中，保存在规定周期内检测的j个数据的和用i除得到的i个平均数据，其中，i、j为满足i、j＞0的自然数。

优选的是，通过在第一和第二区域中不相同的计算方法计算的检测感应电压的时间的数据的预定数量存储在相同的缓冲器中。

优选的是，对于通过在第一和第二区域中不相同的方法计算的检测感应电压的周期的数据的数量，在第一和第二区域中的数据的数量分别为i个/电角度周期和j个/电角度周期并且i＞j的情况下，为了补充相对于个数i的不足部分，以在第一区域和第二区域中将相同个数的旋转数数据存储在缓冲器中，保存在规定周期内检测的j个数据的和用i除得到的对应于与i个数据的位置角度相同的位置角度的i个平均数据，其中，i、j为满足i、j＞0的自然数.

通过使用这些控制方法，能实现：检测感应电压的方法从用于输出电压控制区域的一种方法转换至用于电流相位控制区域的另一种方法，从而可以提供一种具有高速性能和控制稳定性的电动机控制装置。

附图说明

结合附图，通过以下描述和权利要求，本发明的其他目的和成就以及对本发明的更完整的理解将变得更明显和更易于理解，其中相同部件用相同的标号表示，其中：

图1是示出根据本发明的120度激励方法的电动机控制装置的控制方块图；

图2解释了本发明第一实施例中的参数区域；

图3A至3E是本发明第一实施例中的流程图；

图4解释了本发明第二实施例中的调制率区域；

图5解释了本发明第二实施例中的正弦波；

图6解释了本发明第三实施例中的调制率的最大值区域；

图7A至7C解释了第四实施例中计算旋转数的方法；

图8是传统的120度激励方法的电动机控制装置的控制方块图；和

图9是示出传统120度激励方法的相电流波形与感应电压波形之间的关系的曲线图。

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的几个实施例。

第一实施例

图1示出根据本发明的用于控制三相无刷直流电动机的电动机控制装置的方块图，其中所述装置的基本结构与图8所示传统控制装置的结构相类似。因此，在所有附图中用相同的标号表示相同的部件，并且为了简洁将省略对重叠部分的解释。

在图1中，电动机控制装置100包括PWM控制部分104、电压控制部分105、用于检测无电刷电动机(BLM)103的感应电压的感应电压检测部分106以及转子位置检测部分107，所述转子位置检测部分107基于无刷直流电动机103的感应电压检测转子磁极的位置。电动机控制装置进一步包括区域确定部分108，用于确定无电刷电动机的控制区域是无电刷电动机的输出电压受控的中/低速区域、还是电流相位受控的高速区域(即磁场削弱控制区域)。

区域确定部分108确定是否执行由感应电压检测部分106执行的检测感应电压的方法的转换。电动机控制装置进一步包括检测模式转换装置109，该检测模式转换装置109基于由区域确定部分108确定的被确定的区域最优化地转换感应电压检测部分106的感应电压检测方法。这些由标号104至109示出的部件装置的功能由微型计算机(未示出)等来实现，它们构成运算部分110。

在运算部分110中，通过操作区域确定部分108和检测模式转换装置109，感应电压检测部分106的操作模式选择地在感应电压检测方法的模式A与模式B之间转换，其中在无电刷电动机的输出电压受控的中/低速区域中选择模式A，而在电流相位受控的高速区域(即，磁场削弱控制区域)中选择模式B.这样，在电动机控制装置100中，当区域确定部分108确定使用微型计算机等执行感应电压检测方法的转换时，转换之前的状态被保持直至另外的预定条件(其将在稍后解释)被满足，并且当预定的条件被满足时执行转换.

图2解释了相对于根据本发明的三相无刷直流电动机的旋转数的控制区域。在该图中，区域1表示输出电压受控的输出电压控制区域，区域1对应于中/低速旋转区域。区域2表示电流相位受控的电流相位控制区域，区域2对应于需要磁场削弱控制的高速旋转区域。如图中所示，在区域1中，输出电压6随着旋转数的变化而关联地变化，并且电流相位7不发生变化。另一方面，在区域2中，电流相位7与旋转数关联地变化，并且输出电压不发生变化。点8表示区域1和区域2之间的转换点。如果在区域1中逆变器的负载被确定为预定值，则转换点8被识别，控制移动至区域2。同样，如果在区域2中电流相位被确定为预设值，则转换点8被识别，控制移动至区域1。

另一方面，在电流相位控制区域中，如以上参考图9所述，对于检测感应电压有限制。因此，在区域2中，电流相位控制区域应取得较宽，最高旋转数应通过削弱磁场控制而被增大，以便对于区域1的检测感应电压的方法由此而被改变。检测感应电压的频率的改变可以用作这种改变的例子。例如，在区域1中，在一个电角度周期中，感应电压被检测6次，即每60度一次，而在区域2中，在一个电角度周期中执行一次检测。

这样，在区域1和区域2之间的转换点8处，用于转数控制的参数(即，输出电压或电流相位)和检测感应电压的方法被转换。

本实施例1详述转换参数和检测感应电压方法的时间的例子，其中改变检测感应电压方法的时间从改变用于控制旋转数的参数(即，输出电压或电流相位)的时间被变换。

图3A至3E是表示怎样确定在两个区域之间转换的时间的流程图。

在图3A所示的第一例子中，首先在步骤11中通过输出电压的当前负载和电流相位确定当前状态是否在区域1和区域2之间的转换点8处。如果当前状态在转换点8处，则用于旋转控制的参数(输出电压或电流相位)被转换(步骤12)。接着，确定电动机的感应电压的检测是否在进行(步骤13)。如果感应电压的检测在进行，则不执行检测感应电压的方法的转换。否则，转换检测感应电压的方法(步骤14)。

在第一实施例中，可以交替地使用在图3B至3D的流程图中所示的过程中的一个。在图3B中，紧随感应电压的检测之后对检测感应电压的方法进行转换(步骤23)。在图3C中，紧随在感应电压的检测之后激励相位的转换而对检测感应电压的方法进行转换(步骤33)。在图3D中，在感应电压可以被检测的每个60度机械角(即，对于4极电动机在一个机械角周期中12次)处不转换检测感应电压的方法，而是在检测到U相中感应电压的下降之后进行转换(对于4极电动机在一个机械角周期中两次)(步骤43)。在图3E中，在转换被确定的转换点8处不转换用于控制旋转数的参数(输出电压或电流相位)，而如图3A至3D所示，在转换检测感应电压的方法的同时转换参数。

并且，与检测感应电压的方法一致的参数可以包括激励宽度(energization width)、电流相位、载波旋转数和其他参数等。如图3A至3E所示，这些参数在转换检测感应电压的方法的同时被改变。

在不执行如第一实施例中所述的转换的情况下，检测感应电压的转换不稳定，在某些转换中存在速度突然变化或出现不同步状态的危险。通过执行如图3A至3E的流程图中所示的转换，可以实现对于高速执行的控制的稳定转换。

在本实施例中，在区域1中的一个电角度周期中，检测感应电压的频率是6次，而在区域2中的一个电角度周期中是1次。然而，这些频率可以修改为其他自然数，并且可以获得相同的效果。在图3D中，在检测到U相中的下降之后执行检测感应电压方法的转换。然而，可以在检测到U、V、W相中任一相中的上升或下降之后执行转换，或着U、V、W相中的上升或下降可以被检测多次。并且，对于单相或多相无刷直流电动机以及对于三相无刷直流电动机可以获得相类似的效果。

第二实施例

在本发明第二实施例中，逆变器的输出电压(即，电动机控制装置的输出电压)的波形是正弦波。图4解释了如图2中一样的相对于旋转数的控制区域1和2，，并且示出了由转换点8分开的控制区域1和2与输出电压的调制率之间的关系。在转换点8处，调制率设置为等于或大于2。

在本实施例中，正弦波如图5和如下等式所示：

2×sin30＝1.0

在正弦波30度部分处的负载可以设置为等于或大于100％。这样，如果激励宽度是120度，则负载变为大致总是100％，并且不会发生PWM限幅，从而使得总是可以进行位置检测。因此，可以实现在稳定检测位置的状态下的转换，并且可以防止转换时发生不同步以及速度突然变化。

第三实施例

第三实施例是逆变器的输出电压的波形是正弦波的例子。图6示出了输出电压受控的区域1中以及电流相位受控的区域2中的调制率，并且示出每个区域中调制率的最大值的过渡。如图中所示，区域1中调制率的最大值不同于区域2中调制率的最大值，并且：

区域1中的最大调制率≤区域2中的最大调制率

在前进正弦波电流的相位受控的区域2中，负载大于或等于100％的角度范围增大，以便获得负载为100％的输出。

例如，为了在正弦波的x角度位置处将负载设置为100％，调制率是：

调制率＝100(％)/sin x

这样，根据第三实施例，无论电流相位的控制怎样，负载总设置为大致100％，并且不会发生PWM限幅，从而使得总是可以进行位置的检测。因此，在区域2中的位置的检测变得稳定，并且能防止不同步状态的发生以及速度突然变化的发生。

第四实施例

如第一实施例中一样，在这种检测感应电压的频率依赖于输出电压受控的区域1和电流相位受控的区域2而改变的情况下，第四实施例与旋转数运算方法相关地被实施。例如，在区域1中，在电角度的一个周期中感应电压被检测6次，即每60度一次，而在区域2中，在电角度的一个周期中检测被执行一次。

图7A解释了计算感应电压受控的区域1中和电流相位受控的区域2中的旋转数的方法.在区域1中，在一个电角度周期中检测感应电压的频率是6次.因此，在每个60度电角度处的六次数据被总合起来并被转换成对应360度的数据，并存储在缓冲器中.在区域2中，在电角度的一个周期中检测感应电压的频率是一次，这样在每个360度电角度处周期性地获得的数据存储在缓冲器中.用于存储区域1中的周期性数据的缓冲器和用于存储区域2中的周期性数据的缓冲器是相同的RAM.数据被重写，以便总是存储最新的数据.在两个区域中，通过平均在预定电角度周期中的数据计算实际旋转数.

图7B也示出计算区域1和区域2中旋转数的方法的例子。在区域1中，在电角度的一个周期中检测感应电压的频率是6次，这样在每个60度电角度处的周期性数据存储在缓冲器中。在区域2中，在电角度的一个周期中检测感应电压的频率是1次，这样通过用6除在每个360度电角度处的周期性数据所获得的数据在每个60度电角度处被存储在缓冲器中。用于存储区域1中周期性数据的缓冲器和用于存储区域2中周期性数据的缓冲器是相同的RAM。数据被重写，以便总是存储最新的数据。在两个区域中，通过平均在预定电角度周期中的数据计算实际旋转数。

图7C也是示出计算区域1和区域2中旋转数的方法的例子。在区域1中，在电角度的一个周期中检测感应电压的频率是6次，这样在每个60度电角度处的定时器值(timer value)的周期性数据存储在缓冲器中。在区域2中，在电角度的一个周期中检测感应电压的频率是1次，这样通过用6除在每个360度电角度处的周期性数据所获得的数据在每个60度电角度处被存储在缓冲器中。用于存储区域1中周期性数据的缓冲器和用于存储区域2中周期性数据的缓冲器是相同的RAM。数据被重写，以便总是存储最新的数据。在两个区域中，通过平均在预定电角度周期中的数据计算实际旋转数。

根据上述实施例，对区域1和区域2中旋转数的计算可以平稳地进行，从而能获得稳定的控制转换，并且可以防止速度突然改变以及不同步状态的发生。

请注意，在电角度的一个周期中检测感应电压的频率可以是2或3次，或者频率为在电角度的两个周期中一次。并且，数据存储在缓冲器中的周期可以变为其他角度，只要它们在两个区域中是相同的。

发明效果

如上所述，根据本发明，电动机装置包括：感应电压检测装置，用于检测无电刷电动机的感应电压；转子位置检测装置，用于基于无电刷电动机的感应电压来检测转子磁极的位置；区域确定装置，该装置用于确定无电刷电动机的控制区域是对应于中/低速区域的第一区域、还是对应于高速区域的第二区域，其中在中/低速区域中无电刷电动机的输出电压受控，在高速区域中无电刷电动机的电流相位受控，该装置还用于确定利用所述感应电压检测装置执行的检测感应电压的方法的转换是否被执行；以及检测模式转换装置，该装置基于由所述区域确定装置确定的被确定的区域最优化地转换所述感应电压检测装置的感应电压检测方法，其中，当所述区域确定装置确定执行感应电压检测方法的转换时，所述检测模式转换装置保持转换前的状态直到预定条件被满足，当预定条件被满足时执行转换。

通过该结构，可以获得这样的效果：即避免在输出电压受控的区域1与电流相位受控的区域2之间的转换中发生速度突然变化和出现不同步状态的危险。

优选的是，检测感应电压的方法的转换在除检测感应电压期间以外的时间执行.通过该结构，可以获得这样的效果：即避免在输出电压受控的区域1与电流相位受控的区域2之间的转换中发生速度突然变化和出现不同步状态的危险.

优选的是，检测感应电压的方法的转换在紧随检测感应电压之后的时间执行。通过该结构，可以获得这样的效果：即避免在输出电压受控的区域1与电流相位受控的区域2之间的转换中发生速度突然变化和出现不同步状态的危险。

优选的是，检测感应电压的方法的转换在这样的时间执行：即检测感应电压后，紧随激励相被转换之后的时间。通过该结构，可以获得这样的效果：即避免在输出电压受控的区域1与电流相位受控的区域2之间的转换中发生速度突然变化和出现不同步状态的危险。

优选的是，检测感应电压的方法的转换在一个机械角度周期中执行n次。通过该结构，可以获得这样的效果：即避免在输出电压受控的区域1与电流相位受控的区域2之间的转换中发生速度突然变化和出现不同步状态的危险。

优选的是，n是正整数。这样，可以获得这样的效果：即避免在输出电压受控的区域1与电流相位受控的区域2之间的转换中发生速度突然变化和产生不同步状态的危险。

优选的是，与第一区域和第二区域之间的转换同时执行的控制参数的转换与由所述检测模式转换装置(109)执行的检测感应电压的方法的转换一致，其中控制参数包括激励宽度、电流相位和载波旋转数。通过该结构可以获得这样的效果：使检测位置的方法以稳定的状态被转换，并且防止速度突然变化以及不同步状态的发生。

优选的是，所述电动机控制装置的输出电压是正弦波PWM信号，紧接在检测感应电压的方法从第一区域转换至第二区域之前的正弦波调制率等于或大于2。通过该结构，可以获得这样的效果：使电流相位控制区域中位置的检测稳定，并且防止速度突然变化以及不同步状态的发生。

优选的是，所述电动机控制装置的输出电压是正弦PWM信号，并且第一区域中的正弦波调制率的最大值不同于第二区域中的正弦波调制率的最大值。根据该结构，在电流相位控制区域中的位置的检测变得稳定，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

R1_max≤R2_max

根据该结构，可以实现稳定的控制转换，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

优选的是，第一区域中的计算旋转数的方法不同于第二区域中的计算旋转数的方法。根据该结构，可以实现控制转换的稳定，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

优选的是，基于检测到的感应电压、通过在第一区域和第二区域中不相同的计算方法计算的瞬时旋转数的数据的预定数量(例如m)存储在相同的缓冲器中。根据该结构，可以实现控制转换的稳定，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

优选的是，对于通过在第一和第二区域中不相同的方法计算的旋转数的数据的数量，在第一和第二区域中的数据的数量分别是i个/每电角度周期和j个/每电角度周期，并且i＞j的情况下，为了补充相对于个数i的不足部分，以在第一区域和第二区域中将相同个数的旋转数数据存储在缓冲器中，保存在规定周期内检测的j个数据的和用i除得到的i个平均数据.

根据该结构，可以实现控制转换的稳定，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

优选的是，通过在第一和第二区域中不相同的计算方法计算的检测感应电压的时间的数据的预定数字存储在相同的缓冲器中。根据该结构，可以实现控制转换的稳定，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

优选的是，对于通过在第一和第二区域中不相同的方法计算的检测感应电压的周期的数据的数量，在第一和第二区域中的数据的数量分别为i个/每电角度周期和j个/每电角度周期，并且i＞j的情况下，为了补充相对于个数i的不足部分，以在第一区域和第二区域中将相同个数的旋转数数据存储在缓冲器中，保存在规定周期内检测的j个数据的和用i除得到的对应于与i个数据的位置角度相同的位置角度的i个平均数据。

通过该结构，可以实现控制转换的稳定，并且可以获得防止速度突然改变以及不同步状态发生的效果。

Claims

1.一种电动机控制装置，包括：

感应电压检测装置(106)，用于检测无电刷电动机(103)的感应电压；

转子位置检测装置(107)，用于基于无电刷电动机(103)的感应电压来检测转子磁极的位置；

区域确定装置(108)，该装置用于确定无电刷电动机的控制区域是对应于中/低速区域的第一区域、还是对应于高速区域的第二区域，其中在中/低速区域中无电刷电动机的输出电压受控，在高速区域中无电刷电动机的电流相位受控，该装置还用于确定利用所述感应电压检测装置(106)执行的检测感应电压的方法的转换是否被执行；以及

检测模式转换装置(109)，该装置基于由所述区域确定装置(108)确定的区域最优化地转换所述感应电压检测装置的感应电压检测方法，

其中，当所述区域确定装置(108)确定执行感应电压检测方法的转换时，所述检测模式转换装置(109)保持转换前的状态直到预定条件被满足，并且当预定条件被满足时执行转换。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，检测感应电压的方法的转换在除检测感应电压期间以外的时间执行。

3.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，检测感应电压的方法的转换在紧随检测感应电压之后的时间执行。

4.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，检测感应电压的方法的转换在这样的时间执行：即检测感应电压后，紧随激励相被转换之后的时间。

5.如权利要求1至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，检测感应电压的方法的转换在一个机械角度周期中执行n次，n为正整数。

6.如权利要求1至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，与第一区域和第二区域之间的转换同时执行的控制参数的转换与由所述检测模式转换装置(109)执行的检测感应电压的方法的转换一致，其中控制参数包括激励宽度、电流相位和载波旋转数。

7.如权利要求1至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，所述电动机控制装置的输出电压是正弦波PWM信号，在第一区域和第二区域之间的转换点(8)处，正弦波调制率等于或大于2。

8.如权利要求1至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，所述电动机控制装置的输出电压是正弦波PWM信号，并且第一区域中的正弦波调制率的最大值不同于第二区域中的正弦波调制率的最大值。

9.如权利要求8所述的电动机控制装置，其特征在于，第一区域中的正弦波调制率的最大值R1_max与第二区域中的正弦波调制率的最大值R2_max之间的关系是：

R1_max≤R2_max

10.如权利要求1至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，第一区域中的计算旋转数的方法不同于第二区域中的计算旋转数的方法。

11.如权利要求10所述的电动机控制装置，其特征在于，基于检测到的感应电压、通过在第一区域和第二区域中不相同的计算方法计算的瞬时旋转数的数据的预定数量存储在相同的缓冲器中。

12.如权利要求11所述的电动机控制装置，其特征在于，对于通过在第一和第二区域中不相同的方法计算的旋转数的数据的数量，在第一和第二区域中的数据的数量分别为i个/电角度周期和j个/电角度周期，并且i＞j的情况下，为了补充相对于个数i的不足部分，以在第一区域和第二区域中将相同个数的旋转数数据存储在缓冲器中，保存在规定周期内检测的j个数据的和用i除得到的i个平均数据，其中，i、j为满足i、j＞0的自然数.

13.如权利要求10所述的电动机控制装置，其特征在于，通过在第一和第二区域中不相同的计算方法计算的检测感应电压的时间的数据的预定数量存储在相同的缓冲器中。

14.如权利要求13所述的电动机控制装置，其特征在于，对于通过在第一和第二区域中不相同的方法计算的检测感应电压的周期的数据的数量，在第一和第二区域中的数据的数量分别为i个/电角度周期和j个/电角度周期，并且i＞j的情况下，为了补充相对于个数i的不足部分，以在第一区域和第二区域中将相同个数的旋转数数据存储在缓冲器中，保存在规定周期内检测的j个数据的和用i除得到的对应于与i个数据的位置角度相同的位置角度的i个平均数据，其中i、j为满足i、j＞0的自然数。