CN1498741A - 注射模塑机的控制装置 - Google Patents

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Abstract

在使丝杠以设定速度旋转的同时进行背压控制，保持树脂压力为设定压力，使丝杠后退；在设定计量完成位置附近当丝杠的后退位置到达设定的切换点，把树脂压力保持在设定树脂压力，并停止背压控制；输出使丝杠以设定速度定位在计量完成位置上的指令，使丝杠定位在计量完成位置上，同时，当丝杠位置到达切换点时，使丝杠以设定速度只反方向旋转设定量。

Description

注射模塑机的控制装置
技术领域
本发明涉及注射模塑机的控制装置。
背景技术
在注射模塑机的计量工艺中，一边使丝杠以设定的旋转速度旋转一边按设定的背压变化丝杠的后退速度进行计量，为了使丝杠在所述计量完成位置停止，在设定计量完成位置之前使丝杠的后退速度减速，直到使丝杠在所述计量完成位置停止。在使所述丝杠的后退速度减速时，在不改变丝杠的旋转速度情况下，存在树脂压力(背压)上升的情况。当树脂压力上升时，产生熔融树脂密度变化，产生偏差，发生成型品的重量偏差。
因此，一种计量控制方法，即在丝杠停止旋转或者停止旋转附近的状态下的计量行程末期，仍然进行树脂压力的反馈控制，在丝杠停止后退或者停止状态下，利用停止所述压力的反馈控制，使不产生熔融树脂的密度偏差的计量控制方法，已公知(例如，参照特开平11-129296号公报)。
而且，还有一种方法，即设置多个背压指令与丝杠旋转数指令的组，连动控制所述组合的背压和丝杠旋转数。控制成使在计量行程结束时把丝杠的旋转数和丝杠的后退速度控制为“0”，这样使计量均匀的方法，已公知(例如，参照特开平1-26857号公报)。
还有一种方法，使计量停止之前丝杠的旋转速度为以丝杠后退位置为基准顺次减小的旋转数，实现稳定的计量树脂量的方法，已公知(例如，参照特开昭64-6931号公报)。
而且还有一种方法，采用在计量完成之后，使丝杠不旋转，通过推壁后退只使丝杠后退，从而使缸体前端的熔融树脂压力下降，防止熔融树脂从喷嘴漏出，使注射时的逆流防止阀处于容易关闭的压力状态。还有一种方法，即，在计量完成之后使丝杠反向旋转，使逆流防止阀关闭更好地密封注射时的缸体的方法，已公知(例如，参照特许3118188号公报，特公昭45-2988号公报)。
在上述已知的计量方法中，在计量完成位置附近丝杠后退速度的减速区间超时间，存在计量时间延伸的倾向。而且，以前的方法是在计量结束之前的计量工艺内使树脂状态稳定的方法。
作为计量结束后的树脂状态稳定的方法，即上述的推壁后退操作、计量完成后使丝杠反方向旋转以便更好地锁紧逆流防止阀实现注射时的密封的方法是在计量完成后的稳定化处理，在计量工艺和注射工艺之间进行的。进行这种处理操作存在成型周期长的缺点。
发明内容
本发明涉及注射模塑机的控制装置，通过设定丝杠的旋转速度使之边旋转边控制背压，使丝杠或者柱塞后退到设定计量完成位置之前。
根据本发明的控制装置的第一实施例具有：使丝杠或者柱塞前进后退的装置；使丝杠旋转的装置；检测丝杠或者柱塞位置的装置；检测树脂压力的装置；背压反馈控制装置，用于控制使上述丝杠或者柱塞前进后退的装置，从而使检测树脂压力与设定树脂压力一致；移动装置，当丝杠或者柱塞的位置到达计量完成位置之前的设定切换点，用上述背压反馈控制装置使背压反馈控制停止，使丝杠或者柱塞的位置移动到计量完成位置；当丝杠或者柱塞的位置到达上述切换点时，使丝杠反方向旋转的装置。
在上述控制装置中，设定切换点是预先设定的丝杠或者柱塞的位置也可以。
设置从计量开始经过的时间的时间计量装置，设定切换点是时间计量装置计量到预先设定时间的时刻也可以。
而且，设置检测丝杠旋转扭矩的装置，上述设定切换点是检测出到达预先设定的丝杠旋转扭矩的时刻也可以。
根据本发明的控制装置的第二实施例具有：使丝杠或者柱塞前进后退的装置；使丝杠旋转的装置；检测丝杠或者柱塞的位置的装置；检测树脂压力的装置；背压反馈控制装置，用于控制使上述丝杠或者柱塞前进后退的装置从而使检测树脂压力与设定树脂压力一致；移动装置，当丝杠或者柱塞的位置到达计量完成位置之前的设定点，用上述背压反馈控制装置使背压反馈控制停止，使丝杠或者柱塞的位置移动到计量完成位置；旋转装置，当用丝杠或者柱塞的后退速度检测装置检测出预先设定的丝杠或者柱塞的后退速度，使丝杠反方向旋转。
根据本发明的控制装置的第三实施例具有：使丝杠或者柱塞前进后退的装置；使丝杠旋转的装置；检测丝杠或者柱塞的位置的装置；检测树脂压力的装置；背压反馈控制装置，用于控制使上述丝杠或者柱塞前进后退的装置，从而使检测树脂压力与设定树脂压力一致；移动装置，当丝杠或者柱塞的位置到达计量完成位置之前的设定点，用上述背压反馈控制装置使背压反馈控制停止，使丝杠或者柱塞的位置移动到计量完成位置；旋转装置，当用树脂压力检测装置检测出树脂压力超过预先设定的树脂压力，使丝杠反方向旋转。
根据本发明的控制装置可以如下方式实现。
使丝杠反方向旋转的装置可以使丝杠只以预先设定的旋转速度反方向旋转设定的旋转量。
使丝杠反方向旋转的装置可以根据丝杠的旋转量切换各个设定旋转速度，使丝杠分多段反方向旋转。
使丝杠反方向旋转的装置可以只使丝杠以预先设定的旋转速度反方向旋转设定的时间。
使丝杠反方向旋转的装置可以根据从计量开始的经过时间切换各个设定旋转速度，使丝杠分多段反方向旋转。
使丝杠反方向旋转的装置可以只使丝杠以预先设定的扭矩反方向旋转设定的时间。
使丝杠反方向旋转的装置可以根据从计量开始的经过时间切换设定扭矩，使丝杠分多段反方向旋转。
使丝杠反方向旋转的装置可以使丝杠只以预先设定的扭矩反方向旋转设定的旋转量。
使丝杠反方向旋转的装置可以根据丝杠的旋转量切换各个设定扭矩，使丝杠分多段反方向旋转。
背压反馈控制装置可以指令上述丝杠或者柱塞的后退移动量，使检测树脂压力与设定树脂压力一致。
背压反馈控制装置可以指令上述丝杠或者柱塞的后退速度，使检测树脂压力与设定树脂压力一致。
背压反馈控制装置可以指令使丝杠或者柱塞后退移动的扭矩，使检测树脂压力与设定树脂压力一致。
根据本发明，能获得稳定计量工艺的计量操作的同时，也稳定计量后的树脂状态的能够实现缩短成型周期的控制装置。
附图说明
本发明的上述和其他目的和特征通过下面参照附图对实施例的说明将更加清楚，其中
图1是适用本发明计量方法的各个实施例的注射模塑机的注射机构部分的简要视图；
图2是作为控制该注射模塑机的控制装置的构成本发明的控制装置的一个实施例的主要部分的方块图；
图3是根据本发明第一实施例的计量工艺的操作处理的流程图；
图4(a)和图4(b)是第一实施例中计量工艺的丝杠后退速度与丝杠旋转速度的状态说明图；
图5是本发明的第二实施例中计量工艺的操作处理的流程图；
图6(a)和图6(b)是本发明的第二实施例中计量工艺的丝杠后退速度与丝杠旋转速度的状态说明图；
图7是根据本发明第三实施例的计量工艺的操作处理的流程图；
图8(a)-图8(c)是第三实施例中计量工艺的丝杠后退速度、丝杠旋转速度和丝杠旋转用伺服电机的输出扭矩的状态说明图；
图9是本发明的第四实施例中计量工艺的操作处理的流程图；
图10(a)和图10(b)是本发明的第四实施例中计量工艺的丝杠后退速度与丝杠旋转速度的状态说明图；
图11是根据本发明第五实施例的计量工艺的操作处理的流程图；
图12(a)-图12(c)是说明第五实施例中计量工艺的丝杠后退速度、丝杠旋转速度和树脂压力的状态说明图。
具体实施方式
图1是适用本发明的控制装置的注射模塑机的一个例子中的注射机构部分的简要视图。在图1中，1是型模，2是缸体，3是丝杠，4是向缸内供给树脂颗粒的漏斗，5是构成注射模塑机的前壁，6是后壁。而且，上述前壁5和后壁6之间设置多个导杆7，所述导杆7引导的推壁8设置成可以自由地在前进和后退方向上(图中的左右方向)沿导杆7移动。
上述丝杠3的基部可以自由旋转地安装在所述推壁8上，而且从动轮12安装在所述基部上，利用丝杠旋转用伺服电机M1通过驱动轮14、同步皮带13、从动轮12旋转驱动丝杠3。而且，丝杠旋转用的伺服电机M1虽然在图中省略了安装在推壁8上的图示，但与所述推壁8一起前进后退。
而且，球螺母10通过检测熔融树脂压力的压力传感器(负载传感器)9安装在推壁8上，球螺栓11旋在所述球螺母10中，利用丝杠前进后退用的伺服电机M2通过驱动轮15、同步皮带16、从动轮17旋转驱动所述球螺栓11。这样，丝杠3通过推壁8在轴向(图中的左右方向)被驱动。
图2是控制所述注射模塑机的控制装置的主要部分的方框图，本发明的控制装置是根据该控制装置构成的。
在图2中，符号26是控制整个所述注射模塑机的处理器，把模拟信号转换为数字信号的A/D转换器20、伺服接口21、22、输入输出接口25、ROM、RAM、不易失性RAM等构成的存储器27通过总线29连接。压力传感器(负载传感器)9连接到A/D转换器20上，各个伺服放大器23、24连接到伺服接口21、22上。
伺服电机M1、编码器等的位置/速度检测器P1连接到伺服放大器23。通过所述位置/速度检测器P1，检测伺服电机M1的位置、旋转速度，检测出丝杠3的旋转量、旋转速度。伺服放大器23在计量时通过伺服接口21接收处理器26指令的移动指令，通过位置/速度检测器P1检测的被反馈的伺服电机M1的实际速度(丝杠的旋转速度)实现速度的反馈控制，进一步进行电流(扭矩)的反馈控制，驱动控制伺服电机M1。而且，本发明的结构特征是当处理器26发出指令计量时，通过在反方向上所定旋转量的移动指令实现旋转量的控制(位置控制)。
而且，伺服电机M2、编码器等的位置/速度检测器P2连接到伺服放大器24。通过所述位置/速度检测器P2，检测伺服电机M2的旋转位置、旋转速度，检测出丝杠3的前进后退位置和前进后退速度。伺服放大器24在计量时通过伺服接口22接收处理器26指令的位置指令或者速度指令，通过位置/速度检测器P2检测的被反馈的伺服电机M2的旋转位置和/或者实际速度(丝杠的速度)，实现速度和/或者位置的反馈控制，进一步进行电流(扭矩)的反馈控制，驱动控制伺服电机M2。伺服放大器23、24只由电路等的硬件构成也可以。在本实施例中，由处理器、ROM、RAM等构成，通过软件控制伺服电机的位置、速度、扭矩等，或者由数字伺服放大器构成。
具有液晶或者CRT构成的显示装置的数据输入输出装置28连接到输入输出接口25，通过所述输入输出装置28可以设定各种指令、各种参数等，而且，显示装置可以显示各种设定值、后述的丝杠旋转数、丝杠后退位置等。
虽然上述结构与以前的注射模塑机的控制装置的结构相同，但与以前的注射模塑机的控制装置的不同点是具有在计量工艺的计量完成位置附近反转控制丝杠的装置。
图3是本控制装置的处理器26实施的第一实施例中的计量工艺的操作处理的流程图。而且，图4(a)和图4(b)是说明所述实施例中计量工艺的丝杠后退速度与丝杠旋转速度的状态说明图。
当开始计量工艺时，处理器26首先把设定的旋转速度为Rs的丝杠旋转速度指令通过伺服接口21输出到伺服放大器23(步骤100)。在伺服放大器23，通过所述旋转速度指令和位置/速度检测器P1反馈的速度信息进行速度闭环控制，如图4(b)所示，使丝杠3以设定速度旋转。
而且，通过A/D转换器20读取由压力传感器(负载传感器)9检测的树脂压力，根据设定的树脂压力与检测的树脂压力的偏差输出后退指令，进行背压反馈控制(步骤101)。所述丝杠后退指令通过伺服接口22输出到伺服放大器24，伺服放大器24接收所述丝杠后退指令，进行位置、速度闭环控制，进一步进行电流闭环控制，如图4(a)所示，使丝杠3向后移动。
处理器26通过伺服接口22从位置/速度检测器P2读取被反馈的丝杠后退位置Ss的信息(步骤102)，判断所述丝杠的后退位置是否到达作为切换点的设定丝杠位置Ss(步骤103)。如果没有到达丝杠位置Ss，在所定周期内反复进行步骤100～步骤103的处理。结果，如图4(a)和图4(b)所示，使丝杠3以设定的旋转速度旋转。而且，使丝杠3根据树脂压力变成设定树脂压力的偏差后退，以大致一定的速度后退。
如果判断出后退的丝杠位置到达设定切换点的丝杠位置Ss，根据设定树脂压力与检测树脂压力之间的偏差停止后退指令(停止背压的反馈控制)，用设定的后退速度替换从现在位置Sa开始至设定计量位置Sb之间的定位移动指令的位置控制，而且输出与目前速度相反方向的设定速度Rs′使丝杠旋转设定量的旋转指令(步骤104、105)。这样，丝杠3到达计量完成位置，保持在该位置上。而且，丝杠旋转指令的输出结束，这样停止丝杠3的旋转，所述计量操作结束。
在上述第一实施例中，通过丝杠位置Ss即丝杠后退位置判断使丝杠开始反方向旋转的切换点。但，也可以根据时间设定所述丝杠反方向旋转的开始点。图5是根据时间设定切换点，通过时间判断丝杠反方向旋转开始点的第二实施例中计量工艺的操作处理的流程图。而且，图6(a)和图6(b)是所述第二实施例中计量工艺的丝杠后退速度与丝杠旋转速度的状态说明图。
当开始计量工艺时，处理器26首先复位计时器，开始计时(步骤200)，与第一实施例相同，把设定的旋转速度为Rs的丝杠旋转速度指令输出到伺服放大器23(步骤201)。在伺服放大器23，通过所述旋转速度指令和位置/速度检测器P1反馈的速度信息进行速度闭环控制，如图6(b)所示，使丝杠3以设定速度旋转。
而且，通过A/D转换器20读取由压力传感器(负载传感器)9检测的树脂压力，根据设定的树脂压力与检测的树脂压力的偏差把后退指令输出到伺服放大器24(步骤202)，如图6(a)所示，使丝杠3向后移动。
然后，处理器26判断是否计时器超越作为切换点设定的设定时间Ts(步骤203)。如果没有到达设定时间Ts，反复进行步骤201～步骤203的处理。然后，当计时器计时时间超过设定时间Ts时，从位置/速度检测器P2读取反馈的丝杠后退位置Sa的信息(步骤204)。然后，根据设定树脂压力与检测树脂压力之间的偏差停止丝杠后退指令(停止背压的反馈控制)，通过设定的后退速度，输出从读取的现在位置Sa开始至设定计量位置Sb之间的定位移动指令，切换到位置控制。而且，输出与目前速度相反方向的设定速度Rs′使丝杠旋转设定量的旋转指令(步骤205、206)。这样，丝杠3到达计量完成位置，保持在该位置上。而且，丝杠旋转停止指令的输出结束，这样也停止丝杠3的旋转，所述计量操作结束。
图7是根据本发明第三实施例的计量工艺的操作处理的流程图。而且，图8(a)-图8(c)是说明所述计量工艺的丝杠后退速度、丝杠旋转速度和丝杠旋转用伺服电机M1的输出扭矩的状态说明图。
在所述第三实施例中，当开始计量时，利用所谓使丝杠旋转的丝杠旋转用伺服电机M1的输出扭矩下降的现象，把所述扭矩下降为设定扭矩Qs时刻设定为丝杠开始反方向旋转的切换点。
当进入计量工艺时，处理器26进行与第一实施例中的步骤100、101相同的处理，使丝杠3以设定速度Rs旋转，同时根据压力偏差使丝杠3后退，进行背压反馈控制(步骤300、301)。然后，通过伺服接口21，读取来自从伺服放大器反馈的电流检测器(图中未示出)的丝杠旋转用的伺服电机M1的驱动电流，作为驱动扭矩Qa(步骤302)，判断所述驱动扭矩Qa是否小于设定的扭矩Qs。如果驱动扭矩Qa不小于设定的扭矩Qs，反复进行步骤300～步骤303的处理。结果，如图8(a)和图8(b)所示，丝杠3以设定的旋转速度旋转，使丝杠3根据树脂压力变成设定压力的偏差后退，以大致一定的速度后退。
当判断出丝杠旋转用伺服电机M1的输出扭矩Qa小于设定的扭矩Qs时，处理器26如前所述读取丝杠3的位置(后退位置)(步骤304)，然后，进行与实施例1中的步骤104、105相同的处理(步骤305、306)。即，根据设定树脂压力与检测树脂压力之间的偏差停止丝杠后退指令，用设定的后退速度切换到从现在位置Sa开始至设定计量位置Sb之间的定位移动指令的位置控制，以与计量时速度相反方向的设定速度Rs′只使丝杠3旋转设定的旋转量，这样，丝杠3只反向旋转设定量，停止在设定计量完成位置。
图9是本发明的第四实施例中计量工艺的操作处理的流程图。而且图10(a)和图10(b)是所述计量工艺的丝杠后退速度与丝杠旋转速度的状态说明图。
在所述第四实施例中，在设定的丝杠位置Ss停止树脂压力控制，进入到计量完成位置的位置确定控制，这样降低丝杠的速度。然后，当丝杠速度小于设定速度Vs时，使丝杠3反向旋转。
当进入计量工艺时，处理器26进行与第一实施例中的步骤100～103相同的处理(步骤400～403)，如图10(a)和图10(b)所示，使丝杠以设定旋转速度Rs旋转，使丝杠3后退以便将树脂压力保持为设定树脂压力。然后，当丝杠3的后退位置Sa到达设定位置Ss时，根据设定树脂压力与检测树脂压力之间的偏差停止丝杠后退指令(停止背压的反馈控制)，用设定的后退速度切换到从现在位置Sa(＝Ss)开始至设定计量位置Sb之间的定位移动指令的位置控制(步骤404)。然后，通过接口22读取从位置/速度检测器P2反馈的丝杠后退速度Va的信息(步骤405)，判断丝杠的后退速度Va是否小于设定速度Vs(步骤406)，如果小于设定速度Vs，输出设定的丝杠旋转速度指令Rs，维持以丝杠3的设定速度旋转(步骤407)，返回步骤405。
在步骤404指令的移动指令由于是确定位置指令，所以为了定位在计量完成位置Sb上，开始减速。如图10(a)所示，如果丝杠后退速度Va小于设定速度Vs，输出与目前速度相反向的设定速度Rs’使丝杠旋转设定量的丝杠旋转指令(步骤408)，所述计量处理结束。这样，如图图10(a)和图10(b)所示，丝杠停止在计量完成位置上，而且丝杠旋转只是在最后计量时在反方向上旋转设定量，计量工艺结束。
图11是根据本发明第五实施例的计量工艺的操作处理的流程图。而且，图12(a)-图12(c)是说明所述计量工艺的丝杠后退速度、丝杠旋转速度和树脂压力的状态说明图。
在如上所述的第四实施例中，根据丝杠的后退速度确定丝杠反方向旋转的开始点，但是在第五实施例中，不同点只是根据树脂压力确定丝杠反方向旋转的开始点。
当进入计量工艺时，处理器26开始进行图11所示的处理。从步骤500开始至步骤504的处理与第四实施例中的步骤400～步骤404的处理相同，省略其说明。
在步骤504根据树脂压力偏差停止丝杠后退控制，到切换的计量完成位置之前的移动指令由于是位置确定指令，因此如图12所示，为了定位在计量完成位置Sb，开始减速。如果丝杠3的后退速度降低了，由于丝杠的旋转速度不变，如图12(c)所示，树脂压力Pa提高。因此，处理器26通过A/D转换器20读取来自压力传感器9的树脂压力Pa(步骤505)，判断所述检测树脂压力Pa是否超过设定压力Ps(步骤506)，如果没有超过，输出设定的丝杠旋转速度Rs(步骤507)，维持丝杠以设定的旋转速度旋转。
然后，反复进行步骤505、506、507的处理，如图12(c)所示，当检测树脂压力Pa超过设定压力Ps时，如图12(b)所示，输出以预先设定的速度Rs′设定的旋转量，只使丝杠旋转所述旋转量就停止(步骤508)。结果，如图12(a)-图12(c)所示，丝杠3在计量完成位置上停止其后退，在所述设定完成位置上丝杠反方向旋转，也停止旋转。
在上述各个实施例中，在步骤105、206、306、408、508中，使丝杠以设定速度Rs′只反方向旋转设定量，但是替代这种方法，使丝杠3以设定速度Rs′只反方向旋转设定时间也可以。或者，也可以使丝杠3以设定扭矩在反方向只旋转设定旋转量。而且，使丝杠3以设定扭矩反方向只旋转设定的时间也能够取得相同的效果。
而且，把使丝杠3反方向旋转的区间设定为多段也可以。即，把丝杠3反方向旋转的区间以时间划分为多段，设定并控制各段的速度、扭矩，而且通过旋转量设定并控制划分的多段中各段的速度、扭矩也可以。
而且，在上述各个实施例中，背压反馈控制中，根据设定树脂压力与检测树脂压力之间的压力偏差把移动指令输出到伺服放大器24，通过伺服放大器24实现位置速度闭环处理，驱动丝杠前进后退用伺服电机M2使丝杠3后退，但是也可以根据压力偏差输出速度指令，用伺服放大器24进行速度闭环处理使丝杠3后退。而且，背压反馈控制中，根据压力偏差获得扭矩指令，把所述扭矩指令输出到伺服放大器24。然后，在伺服放大器24，通过所述扭矩指令进行电流闭环处理，驱动丝杠前进后退用伺服电机M2，使丝杠3后退也可以。
而且，在上述各个实施例中，虽然示出了串联式的注射模塑机，但是本发明也适用于通过丝杠旋转进行树脂熔融混炼、通过柱塞前进后退进行注射和树脂计量的推进刮板(プリプう)式注射模塑机。在适用于所述推进刮板(プリプう)式注射模塑机的情况下，上述实施例中丝杠后退移动变成柱塞的后退移动，，丝杠的后退检测变成柱塞的后退位置检测。
而且，在上述各个实施例中，是以电动式注射模塑机的例子说明的，但是本发明也适用于油压式注射模塑机。
本发明由于把丝杠反方向旋转作为计量工艺操作的一个环节考虑，因此在计量结束时能够稳定操作，从计量完成开始到注射开始为止降低注射缸体内的压力，能够防止熔融树脂泄露(喷嘴泄露现象)。因此，能够从计量完成开始到射出开始为止稳定控制树脂。而且，从计量工艺开始到注射工艺为止没有不必要的操作，能够缩短成型周期时间。

Claims (17)

1.一种注射模塑机的控制装置，使丝杠以设定的旋转速度旋转，控制背压，使丝杠或者柱塞后退到设定计量完成位置，其特征在于，具有：
使丝杠或者柱塞前进后退的装置；
使丝杠旋转的装置；
检测丝杠或者柱塞的位置的装置；
检测树脂压力的装置；背压反馈控制装置，用于控制使上述丝杠或者柱塞前进后退的装置，以便使检测树脂压力与设定树脂压力一致；
移动装置，当丝杠或者柱塞的位置到达计量完成位置之前的设定切换点时，用上述背压反馈控制装置使背压反馈控制停止，使丝杠或者柱塞的位置移动到计量完成位置；
当丝杠或者柱塞的位置到达上述切换点时，使丝杠反方向旋转的装置。
2.根据权利要求1所述的注射模塑机的控制装置，其特征在于上述设定切换点是预先设定的丝杠或者柱塞的位置。
3.根据权利要求1所述的注射模塑机的控制装置，其特征在于设置计量从计量开始经过的时间的时间计量装置，上述设定切换点是上述时间计量装置计量到预先设定时间的时刻。
4.根据权利要求1所述的注射模塑机的控制装置，其特征在于，还设置检测丝杠旋转扭矩的装置，上述设定切换点是检测出到达预先设定的丝杠旋转扭矩的时刻。
5.一种注射模塑机的控制装置，使丝杠以设定的旋转速度旋转，控制背压，使丝杠或者柱塞后退到设定计量完成位置，其特征在于，具有：
使丝杠或者柱塞前进后退的装置；
使丝杠旋转的装置；
检测丝杠或者柱塞的位置的装置；
检测树脂压力的装置；
背压反馈控制装置，用于控制使上述丝杠或者柱塞前进后退的装置，以便使检测树脂压力与设定树脂压力一致；
移动装置，当丝杠或者柱塞的位置到达计量完成位置之前的设定切换点时，用上述背压反馈控制装置使背压反馈控制停止，使丝杠或柱塞的位置移动到计量完成位置；
旋转装置，当通过丝杠或者柱塞的后退速度检测装置检测出预先设定的丝杠或者柱塞的后退速度时，使丝杠反方向旋转。
6.一种注射模塑机的控制装置，使丝杠以设定的旋转速度旋转，控制背压，使丝杠或者柱塞后退到设定计量完成位置，其特征在于，具有：
使丝杠或者柱塞前进后退的装置；
使丝杠旋转的装置；
检测丝杠或者柱塞的位置的装置；
检测树脂压力的装置；
背压反馈控制装置，用于控制使上述丝杠或者柱塞前进后退的装置，以便使检测树脂压力与设定树脂压力一致；
移动装置，当丝杠或者柱塞的位置到达计量完成位置之前的设定切换点时，用上述背压反馈控制装置使背压反馈控制停止，使丝杠或者柱塞的位置移动到计量完成位置；
旋转装置，当通过树脂压力检测装置检测出树脂压力超过预先设定的树脂压力时，使丝杠反方向旋转。
7.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置使丝杠只以预先设定的旋转速度反方向旋转设定的旋转量。
8.根据权利要求7所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置根据丝杠的旋转量切换各个设定旋转速度，使丝杠分多段反方向旋转。
9.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置只使丝杠以预先设定的旋转速度反方向旋转设定的时间。
10.根据权利要求9所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置根据从计量开始经过的时间切换各个设定旋转速度，使丝杠分多段反方向旋转。
11.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置只使丝杠以预先设定的扭矩反方向旋转设定的时间。
12.根据权利要求11所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝使丝杠反方向旋转的装置根据从计量开始经过的时间切换各个设定扭矩，使丝杠分多段反方向旋转。
13.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置使丝杠只以预先设定的扭矩反方向旋转设定的旋转量。
14.根据权利要求13所述的注射模塑机，其特征在于，上述使丝杠反方向旋转的装置根据丝杠的旋转量切换各个设定扭矩，使丝杠分多段反方向旋转。
15.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，用上述背压反馈控制装置指令控制上述丝杠或者柱塞的后退移动量，使检测树脂压力与设定树脂压力一致。
16.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，用上述背压反馈控制装置指令控制上述丝杠或者柱塞的后退速度，使检测树脂压力与设定树脂压力一致。
17.根据权利要求1或5或6所述的注射模塑机，其特征在于，用上述背压反馈控制装置指令控制丝杠或者柱塞后退移动的扭矩，使检测树脂压力与设定树脂压力一致。
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