CN1293699C

CN1293699C - 电动机驱动器

Info

Publication number: CN1293699C
Application number: CNB2004100036033A
Authority: CN
Inventors: 山本精一
Original assignee: Rohm Co Ltd
Current assignee: Rohm Co Ltd
Priority date: 2003-02-05
Filing date: 2004-02-03
Publication date: 2007-01-03
Anticipated expiration: 2024-02-03
Also published as: US6933690B2; KR20040071075A; TW200425631A; US20050001569A1; CN1521939A; JP2004242417A; JP3686962B2

Abstract

一种电机驱动器，其中幅度归一化电路(13)根据来自霍尔元件(2a)到(2c)的霍尔信号，找出从位置检测电路(6)输出的位置信号的幅度。然后，将来自位置检测电路(6)的位置信号除以这样所找出的幅度，从而对其进行归一化。然后，乘法器电路(7a)到(7c)将由限幅器(5)进行了限幅的扭矩误差信号与由幅度归一化电路(13)进行了归一化的位置信号相乘，以产生伪正弦信号。

Description

电动机驱动器

本申请基于2003年2月5日递交的日本专利申请No.2003-028331，其内容这里一并作为参考。

技术领域

本发明涉及一种诸如用在CD(紧致盘)或DVD(数字通用盘)驱动器中的主轴电动机等设置有用于检测转子的旋转位置的霍尔元件的无电刷电动机的电动机驱动器。

背景技术

一些传统的无电刷电动机是使用霍尔元件来识别转子的旋转位置并根据来自这些霍尔元件的霍尔信号来进行反馈控制的类型的。作为这种根据霍尔信号进行反馈控制的无电刷电动机的示例，已经提出了一种根据霍尔信号识别电动机的旋转角度并消除电动机扭矩脉动分量的电动机转速控制器(日本专利注册No.3281561)。此外，作为现有技术，已经提出了一种驱动控制器，通过根据霍尔信号识别转子位置，识别用于驱动无电刷电动机的独立三相电流的条件，并通过微型计算机进行的计算，改变各个相的占空系数，从而实现PWM(脉冲宽度调制)控制(日本专利申请未审公开No.2001-136772)。

在日本专利注册No.3281561中所提出的电动机转速控制器中，根据由霍尔元件所检测到的转子的磁极位置以及由MR传感器所检测到的电动机在单次旋转中所产生的脉冲，来查明转子的旋转角度，然后根据该旋转角度，确定要从扭矩脉动校正存储器中读取出的数值。然后，根据从扭矩脉动校正存储器中读取出的数值，计算扭矩脉动分量，并由电动机控制信号消除此扭矩脉动分量。另一方面，在日本专利申请未审公开No.2001-136772中所提出的驱动控制器中，根据从霍尔元件中输出、作为方波的霍尔信号，识别各个相的条件，并通过根据这样识别出的条件和各个相的电流电平而进行的计算，设置占空比。

除了在日本专利注册No.3281561和日本专利申请未审公开No.2001-136772中所提出的其中将来自霍尔元件的霍尔信号简单地用于识别转子的磁位置或者用于识别各个相位的条件的结构以外，传统上也使用通过将扭矩误差信号与霍尔信号本身相乘以偏移各个相的相位来驱动和控制电动机的类型的电动机驱动器。图6示出了根据此原理进行操作的电动机驱动器的结构。

图6所示的电动机驱动器包括：加法器电路3，向其提供表示目标电流电平的扭矩指令信号；低通滤波器(LPF)4，消除来自加法器电路3的输出的噪声；限幅器5，对低通滤波器4的输出电平加以限制；位置检测电路6，通过无电刷电动机1的霍尔元件2a到2c，识别转子的磁极位置，并输出作为正弦波的位置信号；乘法器电路7a到7c，将来自位置检测电路6的位置信号与限幅器5的输出电平相乘，以产生伪正弦波；移相电路8，将来自乘法器电路7a到7c的伪正弦波每个移向1/6π，以输出三相伪正弦波；PWM转换电路9，根据来自三角波发生电路10的三角波，将来自移相电路8的三相伪正弦波单独地转换为PWM信号；三角波发生电路10，产生三角波；驱动控制电路11，根据来自PWM转换电路9的三相PWM信号，输出要提供给设置在无电刷电动机1内部的三相线圈(未示出)的驱动输出电流；以及电流检测电路12，检测从驱动控制电路11输出的驱动输出电流的电流电平。

图6所示的电动机驱动器以如下方式进行操作。在加法器电路3中，从代表目标电流电平的扭矩指令信号中减去由电流检测电路12所检测到的驱动输出电流的电流电平。然后由低通滤波器4消除所得到的扭矩误差信号中的误差，并由限幅器5对其电平进行限幅。另一方面，在将代表了转子的磁极位置的、来自霍尔元件2a到2c的三相霍尔信号提供给位置检测电路6时，位置检测电路6产生和输出位置信号，参照该位置信号，提供三相驱动输出电流。

之后，在乘法器电路7a到7c中，将来自限幅器5的扭矩误差信号与作为正弦波的位置信号相乘，以产生伪正弦信号。然后，在移相电路8中，将伪正弦信号的相位每个移向1/6π，以产生三相伪正弦信号。然后，在PWM转换电路9中，根据从三角波发生电路10输出的三角波，对这些三相伪正弦信号单独地进行PWM转换，以产生三相PWM信号。根据这些三相PWM信号，驱动控制电路11产生要提供给无电刷电动机1的三相线圈(未示出)的驱动输出电流，以驱动和控制无电刷电动机1。

利用如图6配置的电动机驱动器，当来自无电刷电动机1的霍尔元件2a到2c的霍尔信号的幅度处于允许正常操作的范围内，并且通过将霍尔信号与扭矩误差信号相乘而得到的伪正弦信号的幅度不大于与大约两倍的PWM转换脉冲宽度相对应的电平时，图6所示的电动机驱动器可以将伪正弦电流提供给各个相。这样实现了低振动、低噪声的旋转。因此，在这种状态下，移相电路8输出如图7A所示的具有小于预定电平k的幅度的伪正弦信号，从而PWM转换电路9输出如图7B所示的正常转换后的PWM信号。

但是，当来自霍尔元件2a到2c的霍尔信号的幅度太大而使通过将霍尔信号与扭矩误差信号相乘而获得的伪正弦信号的幅度大于与大约两倍的PWM转换脉冲宽度相对应的电平时，就会在从驱动控制电路11输出的驱动输出电流的电流电平中发生失真。因此，在这种状态下，移相电路8输出如图7C所示的具有大于预定电平k的幅度的伪正弦信号，因此，当伪正弦信号具有高于k或低于-k的电平时，其中占空比是100％或0％的范围太宽而使得所得到的PWM信号几乎在整个PWM转换脉冲宽度上都保持高或低。因此，PWM转换电路9输出如图7D所示的转换后的PWM信号。

这样使其能够利用伪正弦信号平滑地驱动无电刷电动机1的三相线圈(未示出)，结果，无电刷电动机1具有扭矩波动和噪声地旋转。为了避免这种情况，限幅器5限制扭矩误差的电平，从而使伪正弦信号的幅度不大于预定的电平k。但是，无电刷电动机1的霍尔元件2(即2a到2c)具有较大的制造变化，而这需要复杂的设置程序来设置限幅器5的限幅电平，以适应于无电刷电动机1的霍尔元件2的输出特性。

即使在优化设置限幅器5的限幅电平时，由于霍尔元件2的温度特性，霍尔信号的电平随着周围的温度而变化，因此，由位置检测电路根据这些霍尔信号而产生的位置信号的幅度也发生变化。由于通过将被限制在限幅电平内的扭矩误差信号与这些其幅度由于周围的温度而可能变得太大的位置信号相乘来得到伪正弦信号，伪正弦信号可能具有如图7C所示的幅度，产生如图7D所示的PWM信号。这使得无电刷电动机1具有扭矩波导和噪声地转动。另一方面，当位置信号的幅度依赖于周围的温度而变得太小时，最大旋转速率变得低于其设置值，导致性能低于所预期的性能。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动机驱动器，对代表了无电刷电动机的转子的旋转位置的位置信号的幅度进行归一化，并利用这些归一化位置信号实现PWM驱动控制。

为了实现上述目的，按照本发明的一个方面，一种电动机驱动器，包括：

驱动控制电路，向具有用于检测转子的旋转位置的n个位置检测元件和n相线圈的电动机提供n相驱动输出电流，其中n是自然数；

幅度归一化电路，找出位置检测单元的输出的幅度，并使位置检测单元的输出除以这样所找出的幅度，从而对位置检测单元的输出进行归一化；

位置检测电路，根据由幅度归一化电路归一化的所述位置检测元件的输出，来输出表示转子的旋转位置的位置信号；

正弦信号发生电路，根据位置信号，产生n相伪正弦信号；以及

PWM转换电路，向所述驱动控制电路提供通过对来自所述正弦信号发生电路的n相伪正弦信号单独地进行PWM转换而获得的n相PWM信号。

按照本发明的另一方面，一种电动机驱动器，包括：

位置检测电路，根据所述位置检测元件的输出，输出表示转子的旋转位置的位置信号；

幅度归一化电路，找出所述n个位置检测元件的输出的幅度，并使来自位置检测电路的位置信号除以这样所找出的幅度，从而对位置信号进行归一化；

正弦信号发生电路，根据幅度归一化电路进行了归一化的位置信号，产生n相伪正弦信号；以及

PWM转换电路，向所述驱动控制电路提供通过对来自正弦信号发生电路的n相伪正弦信号单独进行PWM转换而获得的n相PWM信号。

附图说明

通过以下参照附图，结合优选实施例的描述，本发明的上述和其他目的和特征将变得更加清楚，其中：

图1是示出了本发明第一实施例的电动机驱动器的内部结构的方框图；

图2是示出了设置在图1所示的电动机驱动器中的幅度归一化电路的内部结构的方框图；

图3A到3E是示出了在图2所示的幅度归一化电路中的相关点所观察到的波形的示意图；

图4是示出了本发明第二实施例的电动机驱动器的内部结构的方框图；

图5是示出了设置在图4所示的电动机驱动器中的幅度归一化电路的内部结构的方框图；

图6是示出了传统电动机驱动器的内部结构的方框图；以及

图7A到7D是示出了在图6所示的电动机驱动器中的相关点所观察到的波形的示意图。

具体实施方式

第一实施例

首先，将参照附图，对本发明的第一实施例进行描述。图1是示出了第一实施例的三相电动机驱动器的结构的方框图。在图1所示的电动机驱动器中，以相同的参考数字表示在图6中也能找到的模块，并将省略对其的详细描述。

与图6所示的结构相比，图1所示的电动机驱动器额外地包括幅度归一化电路13，对来自位置检测电路6的位置信号的幅度进行归一化。如图2所示，此幅度归一化电路13包括：差动放大器电路21a到21c，对分别来自霍尔元件2a到2c的霍尔信号进行差分放大，所述霍尔信号由针对每个相的一对正负信号组成；绝对值电路22a到22c，分别对差动放大器电路21a到21c的输出取绝对值；自乘电路23a到23c，分别对绝对值电路22a到22c的输出进行平方；计算电路24，将(1/6)^0.5×α与自乘电路23a到23c各自的输出的和的1/2次幂所获得的数值相乘(这里，假设位置信号的幅度是霍尔信号的幅度的α倍)；以及驱动器电路25a到25c，使来自位置检测电路6的三相位置信号单独除以计算电路24的输出。

在按照上述配置以额外包括了幅度归一化电路13的电动机驱动器中，幅度归一化电路13对从位置检测电路6输出的三相位置信号的幅度单独进行归一化，然后将其提供给乘法器电路7a到7c。然后，如图6所示的电动机驱动器那样，向加法器电路3提供由电流检测电路12所检测到的、来自驱动控制电路11的驱动输出电流的电流电平和扭矩指令信号，然后，加法器3输出代表了从扭矩指令信号中减去驱动输出电流的检测电流电平而得到的差的扭矩误差信号。然后，由LPF4从该扭矩误差信号中消除噪声，并由限幅器5将其电平限制在指定的电平内，然后，将其提供给乘法器电路7a到7c。

乘法器电路7a到7c通过将提供给其的扭矩误差信号与具有近似于正弦的波形的位置信号单独相乘，产生彼此相位相差2/3π的三相原始伪正弦信号。将此三相原始伪正弦信号提供给将其相位每个偏移1/6π以产生伪正弦信号的移相电路8。将这些三相伪正弦信号提供给PWM转换电路9，在PWM转换电路9中，将其转换为作为将三相伪正弦信号于来自三角波发生电路10的三角波相比较而确定其占空比的三相PWM信号。然后，根据三相PWM信号，驱动控制电路11产生三相驱动输出电流，然后将其分别提供给无电刷电动机1的三相线圈，从而使无电刷电动机1转动。附带地，通过设置霍尔元件2a到2c的传感位置彼此偏移1/6π，可以省略移相电路8。

在如上进行操作的电动机驱动器中，参照图3A到3E所示的波形图，幅度归一化电路13如下进行操作。在无电刷电动机1中，霍尔元件2a到2c以彼此成120°放置。因此，来自霍尔元件2a到2c的霍尔信号彼此相位相差2/3π。因此，从霍尔元件2a到2c的每一个输出由一对如图3A所示的正信号和如图3B所示的负信号组成的霍尔信号，分别针对三个霍尔元件2a到2c，将其表示为H±A×sinθ、H±A×sin(θ+2/3π)和H±A×sin(θ-2/3π)(其中，H表示直流分量，而A表示交流分量的幅度)。

然后，将这些来自霍尔元件2a到2c的霍尔信号提供给设置在幅度归一化电路13中的差动放大器电路21a到21c。例如，其中相对于对差动放大器电路21a的输入，通过从正侧霍尔信号中减去负侧霍尔信号而得到的输出等于(H+A×sinθ)-(H-A×sinθ)＝2A×sinθ。即，如图3C所示，差动放大器电路21a到21c的输出分别等于2A×sinθ、2A×sin(θ+2/3π)和2A×sin(θ-2/3π)，然后，将这些输出提供给绝对值电路22a到22c。之后，如图3D所示，绝对值电路22a到22c对差动放大器电路21a到21c的输出取绝对值。从而，绝对值电路22a到22c的输出分别等于|2A×sinθ|、|2A×sin(θ+2/3π)|和|2A×sin(θ-2/3π)|。分别将绝对值电路22a到22c的这些输出提供给自乘电路23a到23c以进行平方。这样，如图3E所示，自乘电路23a到23c的输出等于4A²×sin²θ、4A²×sin²(θ+2/3π)和4A²×sin²(θ-2/3π)，并将这些输出提供给计算电路24。

在计算电路24中，将自乘电路23a到23c的输出都加在一起以计算它们的和4A²×(sin²θ+sin²(θ+2/3π)+sin²(θ-2/3π))，然后取结果的1/2次幂。由下面的公式(1)来表示该结果。下面的公式(2)所表示的关系给出了公式(1)的数值为A×6^0.5。通过将公式(1)这样找出的数值与(1/6^0.5)×α相乘，找出位置信号的幅度α×A。

(4A²×(sin²θ+sin²(θ+2/3π)+sin²(θ-2/3π)))^0.5 (1)

sin²θ+sin²(θ+2/3π)+sin²(θ-2/3π)＝3/2 (2)

然后将计算单元24这样找出的幅度α×A提供给驱动器电路25a到25c中的每一个，其中将从位置检测电路6输出的三相位置信号单独除以由计算电路24所找出的幅度α×A。这里，由于位置检测电路6根据霍尔信号，分别产生三相位置信号，而且这些三相位置信号具有α×A的幅度，通过将三相位置信号每个均除以由计算电路24所找出的幅度α×A，可以使三相位置信号的幅度等于1，从而对其进行归一化。

然后，将这样进行了归一化从而具有等于1的幅度的三相位置信号从幅度归一化电路13分别提供给乘法器电路7a到7c。这样，提供给乘法器电路7a到7c的位置信号的幅度恒定，与霍尔信号的幅度无关。即，由乘法器电路7a到7c所产生的所有原始伪正弦信号的幅度都依赖于由限幅器5进行限制的扭矩误差信号的电平，因此并不与传统的情况相同，不会受到来自霍尔元件2a到2c的霍尔信号的幅度的影响。这样，在选择要驱动和控制的无电刷电动机1时，不需要考虑霍尔元件2a到2c的输出范围，也有助于避免霍尔元件2a到2c的温度特性的影响。

第二实施例

接下来，将参照附图，对本发明的第二实施例进行描述。图4是示出了第二实施例的电动机驱动器的结构的方框图。在图4所示的电动机驱动器以及图5所示的幅度归一化电路中，以相同的参考数字表示在图1和图2中也能找到的模块，并不再重复对其的详细描述。

代替图1所示的幅度归一化电路13，图4所示的电动机驱动器包括幅度归一化电路14，在对来自霍尔元件2a到2c的霍尔信号进行归一化以后，将这些信号提供给位置检测电路6。如图5所示，此幅度归一化电路14包括：差动放大器电路21a到21c；绝对值电路22a到22c；自乘电路23a到23c；计算电路24x，将(1/6)^0.5×2与自乘电路23a到23c的输出的和的1/2次幂所得到的数值相乘；以及驱动器电路25a到25c，使差动放大器电路21a到21c差分放大后的霍尔信号除以计算电路24x的输出。

在如上进行配置的电动机驱动器中，幅度归一化电路14对分别从霍尔元件2a到2c输出的霍尔信号进行归一化，然后将其提供给位置检测电路6。从而，位置检测电路6以归一化的形式接收分别从霍尔元件2a到2c输出的霍尔信号，并根据这些归一化的霍尔信号，产生三相位置信号。因此，乘法器电路7a到7c接收归一化的三相位置信号。除了幅度归一化电路14和位置检测电路6以这种方式进行操作以外，单独的电路模块以与第一实施例的电动机驱动器中相同的方式进行操作，因此，将省略对其他电路模块的操作的解释。这里，位置检测电路6接收差分放大后的霍尔信号，因此，位置检测电路6不需要具有差分放大功能。

此外，在幅度归一化电路14中，差分放大器电路21a到21c、绝对值电路22a到22c以及自乘电路23a到23c以与第一实施例中相同的方式进行操作。结果，当幅度归一化电路14分别从霍尔元件2a到2c接收等于H±A×sinθ、H±A×sin(θ+2/3π)和H±A×sin(θ-2/3π)的霍尔信号时，将等于4A²×sin²θ、4A²×sin²(θ+2/3π)和4A²×sin²(θ-2/3π)的输出提供给计算单元24x。

然后，在计算单元24x中，首先，与第一实施例中一样，取自乘电路23a到23c的输出的和的1/2次幂，以找出(4A²×(sin²θ+sin²(θ+2/3π)+sin²(θ-2/3π)))^0.5的数值。结果等于A×6^0.5，并且通过将该结果与(1/6^0.5)×2相乘，找出差分放大后的霍尔信号的幅度2A。

然后，将计算电路24A这样找出的幅度2A提供给除法器25a到25c中的每一个，在其中，将由差动放大器电路21a到21c差分放大后的霍尔信号单独地除以由计算电路24x所找出的幅度2A。这里，由于由差动放大器电路21a到21c差分放大后的霍尔信号具有2A的幅度，通过使该霍尔信号除以由计算单元24x所找出的幅度2A，可以使差分放大后的霍尔信号的幅度等于1，从而对其进行归一化。

在实施例中，对差分放大后的霍尔信号的幅度进行了归一化。但是，也可以在进行差分放大之前，对构成了每个霍尔信号的两个，即正和负信号中的每一个的幅度进行归一化。在这种情况下，位置检测电路6需要额外具有差分放大霍尔信号的功能。实施例只涉及了三相无电刷电动机。但是，也可以将类似的结构应用于具有更多相的无电刷电动机。

按照本发明，根据无电刷电动机的位置检测元件的输出电平的幅度，对位置信号进行归一化。这使其即使在要进行驱动和控制的无电刷电动机的位置检测元件具有不同的输出范围时，仍然能够保持位置信号的幅度恒定。与传统的实践中不同，将不再需要限制要进行驱动和控制的无电刷电动机的位置检测元件的输出范围，还有助于防止位置检测元件的温度特性的影响。此外，与传统的实践中不同，不再需要根据要进行驱动和控制的无电刷电动机的位置检测元件的输出范围，来改变设置在与位置信号相乘的参数量上的限制。

Claims

1、一种电动机驱动器，包括：

幅度归一化电路，找出位置检测元件的输出的幅度，并使位置检测元件的输出除以这样所找出的幅度，从而对位置检测元件的输出进行归一化；

电流设置电路，设置从所述驱动控制电路提供给所述电动机的指示驱动输出电流的电流电平的参数量，

正弦信号发生电路，将来自位置检测电路的位置信号转换为与所述电流设置电路所设置的参数量相乘的位置信号，然后根据这样转换后的位置信号，产生n相伪正弦信号；以及

2、按照权利要求1所述的电动机驱动器，

其特征在于所述电流设置电路包括；

电流检测电路，检测从所述驱动控制电路输出的驱动输出电流的电流电平；以及

减法器电路，从目标电流电平中减去由所述电流检测电路检测到的驱动输出电流的电流电平，

作为表示要提供给所述电动机的电流电平的参数量，将所述减法器电路的输出提供给所述正弦信号发生电路。

3、按照权利要求2所述的电动机驱动器，

其特征在于所述电流设置电路还包括：

低通滤波器，消除来自所述减法器电路的输出的噪声；以及

限幅器，将所述低通滤波器的输出电平限制在预定的电平之内；

作为参数量，将所述限幅器的输出提供给所述正弦信号发生电路。

4、按照权利要求1所述的电动机驱动器，

其特征在于所述正弦信号发生电路包括：

乘法器电路，将来自所述电流设置电路的参数量与由所述幅度归一化电路进行了归一化的位置信号相乘；以及

移相电路，对从所述乘法器电路输出的信号的相位进行偏移。

5、按照权利要求1所述的电动机驱动器，

其特征在于所述位置检测元件是霍尔元件。

6、按照权利要求1所述的电动机驱动器，

其特征在于所述电动机是无电刷电动机。

7、按照权利要求1所述的电动机驱动器，

其特征在于所述幅度归一化电路根据通过分别将所述位置检测元件的输出取绝对值、其后取其平方而获得的值的和，来找出所述位置检测元件的输出的幅度。

8、按照权利要求1所述的电动机驱动器，

其特征在于n等于3，从而设置输出三相输出的三个位置检测元件，并且

其中所述幅度归一化电路包括：

第一、第二和第三差动放大电路，分别对所述位置检测元件的三相输出进行差分放大；

第一、第二和第三绝对值电路，对第一、第二和第三差动放大器电路的输出电平取绝对值；

第一、第二和第三自乘电路，对第一、第二和第三绝对值电路的输出电平取平方；

计算电路，根据对第一、第二和第三自乘电路各自的输出的和取1/2次幂而得到的数值，找出所述位置检测元件的输出的幅度；以及

除法电路，用由所述计算电路找出的所述位置检测元件的输出的幅度单独地除第一、第二和第三差动放大电路的输出电平。

9、按照权利要求8所述的电动机驱动器，其特征在于所述计算电路通过将2×(1/6)^0.5与对第一、第二和第三自乘电路各自的输出的和取1/2次幂而得到的数值相乘，找出所述位置检测元件的输出的幅度。

10、一种电动机驱动器，包括：

电流设置电路，设置从所述驱动控制电路提供给所述电动机的指示驱动输出电流的电流电平的参数量；

正弦信号发生电路，将来自位置检测电路的位置信号转换为与所述电流设置电路所设置的参数量相乘的位置信号，然后根据这样转换后的位置信号，产生n相伪正弦信号，以及

11、按照权利要求10所述的电动机驱动器，

其特征在于所述电流设置电路包括：

12、按照权利要求11所述的电动机驱动器，

其特征在于所述电流设置电路还包括：

低通滤波器，消除来自所述减法器电路的输出的噪声；以及

13、按照权利要求10所述的电动机驱动器，

其特征在于所述幅度归一化电路根据通过分别对所述位置检测元件的输出取绝对值然后平方而得到的数值，找出所述位置检测元件的输出的幅度。

14、按照权利要求10所述的电动机驱动器，

其特征在于所述正弦信号发生电路包括：

15、按照权利要求10所述的电动机驱动器，

其中所述幅度归一化电路包括：

计算电路，根据对第一、第二和第三自乘电路各自的输出的和取1/2次幂而得到的数值，找出所述位置检测元件的输出的幅度。

16、按照权利要求15所述的电动机驱动器，

其中，位置信号α倍于位置检测单元的输出；

其特征在于所述计算电路通过将α×(1/6)^0.5与对第一、第二和第三自乘电路各自的输出的和取1/2次幂而得到的数值相乘，找出所述位置检测元件的输出的幅度。

17、按照权利要求10所述的电动机驱动器，

其特征在于所述位置检测元件是霍尔元件。

18、按照权利要求10所述的电动机驱动器，

其特征在于所述电动机是无电刷电动机。