CN105337537B - 一种三相直流无刷电机的闭环控制电路及自动柜员机 - Google Patents

Abstract

本发明适用于用电机控制领域，提供一种三相直流无刷电机的闭环控制电路，包括电机、与电机连接以驱动电机转动的驱动器以及与驱动器连接以控制电机转速的控制器，还包括分别与所述电机和所述控制器连接，将所述电机输出的三组正弦波霍尔信号处理为一路方波脉冲信号并发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述方波脉冲信号对所述电机进行反馈控制的信号处理模块。本发明通过信号处理模块将电机输出的三组正弦波霍尔信号处理为一路方波脉冲信号并发送给控制器，以使控制器根据方波脉冲信号对电机进行反馈控制，使得电机的转速能够实时得到精准的反馈调节，大大提高了电机的转动精度。

Description

一种三相直流无刷电机的闭环控制电路及自动柜员机

技术领域

本发明属于电机控制领域，尤其涉及一种三相直流无刷电机的闭环控制电路及自动柜员机。

背景技术

现有技术中，在对电机的转速快慢和转速波动有较高的要求的领域，通常会选择转速精度较高的三相直流无刷电机。三相直流无刷电机输出三相六路霍尔信号，两两互为一组，各组信号的相位关系是相反的。

然而，由于电机输出的霍尔信号是幅值微弱的正弦波，这样的波形处理器没法直接处理，并且目前对三相直流无刷电机控制方式大多为开环控制，导致电机的转速无法进行反馈调节，使得电机的转速不稳定，造成一些电机控制设备，例如自动柜员机，经常出现卡钞现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三相直流无刷电机的闭环控制电路及自动柜员机，旨在解决电机输出的霍尔信号是幅值微弱的正弦波，这样的波形处理器没法直接处理，以及目前对三相直流无刷电机控制方式大多为开环控制，导致电机的转速无法进行反馈调节，使得电机的转速不稳定，造成一些电机控制设备，例如自动柜员机，经常出现卡钞现象的问题。

本发明是这样实现的，一种三相直流无刷电机的闭环控制电路，包括电机、与电机连接以驱动电机转动的驱动器以及与驱动器连接以控制电机转速的控制器，还包括分别与所述电机和所述控制器连接，将所述电机输出的三组正弦波霍尔信号处理为一路方波脉冲信号并发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述方波脉冲信号对所述电机进行反馈控制的信号处理模块。

优选的，所述信号处理模块包括：

输入端分别与所述电机连接，以分别对所述电机输出的三组正弦波霍尔信号进行差分运放，以将所述三组正弦波霍尔信号处理为三路方波信号并分别通过各自的输出端输出的三个运放单元；

输入端与所述三个运放单元连接，将所述三路方波信号合并处理为一路方波脉冲信号并通过其输出端输出的逻辑处理单元。

优选的，所述三个运放单元中的每个运放单元均包括：

与所述电机连接，对所述电机输出的三组正弦波霍尔信号中的一组正弦波霍尔信号进行放大的运算放大器；

与所述运算放大器连接，对放大后的所述一组正弦波霍尔信号进行差分放大，以将所述一组正弦波霍尔信号处理为一路方波信号并输出的比较器。

优选的，所述逻辑处理单元包括：

三个输入端分别与所述三个运放单元的输出端连接，分别对所述三路方波信号进行边沿触发，并两两组合为三组方波脉冲信号且通过其三组输出端输出的D触发器；

分别与所述D触发器的三组输出端和所述控制器连接，以将所述三组方波脉冲信号合并处理为一路方波脉冲信号，并通过其输出端输出给所述控制器的逻辑门子单元。

优选的，所述逻辑门子单元包括：

输入端分别与所述D触发器的三组输出端对应连接，对所述三组方波脉冲信号进行异或运算，以将所述三组方波脉冲信号处理为三路方波脉冲信号并分别输出的第一异或门、第二异或门和第三异或门；

输入端与所述第二异或门和所述第三异或门连接，对所述第二异或门输出的一路方波脉冲信号和所述第三异或门输出的一路方波脉冲信号进行或运算，以处理为一路方波脉冲信号并输出的第一或门；

输入端与所述第一异或门和所述第一或门连接、输出端和所述控制器连接，对所述第一异或门输出的一路方波脉冲信号和所述第一或门输出的一路方波脉冲信号进行或运算，以处理为一路方波脉冲信号并输出给所述控制器的第二或门。

优选的，所述电机的电源端外接第一电源、接地端接数字地，所述电机的HW+端和HW-端、HV+端和HV-端、HU+端和HU-端共三组正弦波霍尔信号输出端分别与所述三个运放单元的输入端对应连接。

优选的，所述三个运放单元所对应的三个运算放大器的同相输入端和反相输入端、分别为所述三个运放单元的输入端，所述三个运算放大器中的每个运算放大器的同相输入端均外接第一电源、电源正端均外接第二电源、电源负端均接数字地、输出端均接与其对应的比较器；

所述三个运放单元所对应的三个比较器的输出端分别为所述三个运放单元的输出端，所述三个比较器中的每个比较器的同相输入端均外接所述第一电源、反相输入端均接与其对应的运算放大器的输出端、电源正端均外接所述第二电源、电源负端均接数字地。

优选的，所述D触发器的电源端外接第一电源、接地端接数字地。

优选的，所述第二或门的电源正端外接第一电源、电源负端接数字地。

本发明还提供一种自动柜员机，包括用于控制进/出钞的电机控制电路，所述电机控制电路为如前任一项所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：

通过信号处理模块将所述电机输出的三组正弦波霍尔信号处理为一路方波脉冲信号并发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述方波脉冲信号对所述电机进行反馈控制，使得所述电机的转速能够实时得到精准的反馈调节，大大提高了电机的转动精度；

通过运放单元对所述三组正弦波霍尔信号进行放大并处理为对应的三路方波信号，通过逻辑处理单元对将所述三路方波信号合并处理为一路方波脉冲信号，使得电机输出的微弱的三组正弦波霍尔信号，能够被最终转化为控制器可以识别处理的信号强度较高的方波脉冲信号；

通过由运算放大器和比较器组成的二级运算放大电路对电机输出的微弱的三组正弦波霍尔信号进行二次放大和波形变化处理，使得所述三组正弦波霍尔信号能够被处理为信号强度较高且可被控制器识别处理的三路方波信号；

通过D触发器对所述三路方波信号进行时序控制、短暂存储及两两组合为三组方波脉冲信号，再通过逻辑门子单元对所述两两组合后的三组方波脉冲信号进行合并处理，使得最终的到的一路方波脉冲信号的信号强度及信号准确度均明显提高，从使得控制器可以通过对该方波脉冲信号进行分析处理，最终实现对电机转速的精准反馈调节。

附图说明

图1是本发明实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路的基本结构框图；

图2是本发明实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路的具体结构框图；

图3是本发明的优选实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路的具体结构框图；

图4是本发明的优选实施例提供的电机的接口定义原理图；

图5～7分别是本发明的优选实施例提供的三个运放单元的电路原理图；

图8是本发明的优选实施例提供的逻辑处理单元的电路原理图；

图9是经本发明的优选实施例提供的信号处理模块处理之前，电机输出的正弦波霍尔信号的波形图；

图10是经本发明的优选实施例提供的信号处理模块处理之后，信号处理模块输出的方波脉冲信号的波形图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是本发明实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路的基本结构框图。

如图1所示，本发明实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路，包括电机10、与电机10连接以驱动电机10转动的驱动器20以及与驱动器20连接以控制电机10转速的控制器30，还包括分别与电机10和控制器30连接，将电机10输出的三组正弦波霍尔信号处理为一路方波脉冲信号并发送给控制器30，以使控制器30根据所述方波脉冲信号对电机10进行反馈控制的信号处理模块40。

在本实施例中，电机10为三相直流无刷电机，其内部自带霍尔传感器，电机10输出三相共六路正弦波霍尔信号，这六路正弦波霍尔信号两两互为一组，共分为三组，每组信号中的两路信号的相位关系相反，组与组之间同方向的一路霍尔信号存在120°的相位差。

由于电机输出的原始霍尔信号时幅值微弱的正弦波信号，这样的波形在后续处理过程中无法由控制器30直接处理，因此需要通过信号处理模块40来进行信号放大和波形转换。

控制器30对处理之后获得的一路方波脉冲信号进行检测，按照波形的幅值和频率与电机转速之间的比例关系可以计算出电机当前的转速。通过方波脉冲信号的幅值与频率和电机当前转速的对应关系，控制器30可以根据预设的符合标准的电机转速要求，调整其输出给驱动器20的脉宽调制信号，以达到反馈控制电机10转速的目的。

图2是本发明实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路的具体结构框图。

图3是本发明的优选实施例提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路的具体结构框图。

如图2所示，在本发明实施例中，电机10、驱动器20、控制器30以及信号处理模块40的具体结构以及连接关系如下：

信号处理模块40包括：

输入端分别与电机10连接，以分别对电机10输出的三组正弦波霍尔信号进行差分运放，以将所述三组正弦波霍尔信号处理为三路方波信号并分别通过各自的输出端输出的三个运放单元41(由于每个运放单元的内部电路结构均相同，故统一标号为41，以表明其实质上结构相同)；

输入端与所述三个运放单元41连接，将所述三路方波信号合并处理为一路方波脉冲信号并通过其输出端输出的逻辑处理单元42。

电机10的电源端外接第一电源VCC1、接地端接数字地DGND，电机10的六路正弦波霍尔信号输出端分为HW+端和HW-端、HV+端和HV-端、HU+端和HU-端共三组，这三组正弦波霍尔信号输出端分别与三个运放单元41的输入端对应连接。

如图3所示，在本发明的优选实施例中，三个运放单元41中的每个运放单元41均包括：

与电机10连接，对电机10输出的三组正弦波霍尔信号中的一组正弦波霍尔信号进行放大的运算放大器411；

与运算放大器411连接，对放大后的所述一组正弦波霍尔信号进行差分放大，以将所述一组正弦波霍尔信号处理为一路方波信号并输出的比较器412。

在本实施例中，信号处理模块40的三个运放单元41分别对应三组正弦波霍尔信号输出端HW+端和HW-端、HV+端和HV-端、HU+端和HU-端，每个运放单元41对应一个运算放大器411，每个运算放大器411对应一组正弦波霍尔信号输出端，总共三个运算放大器411与三组正弦波霍尔信号输出端HW+端和HW-端、HV+端和HV-端、HU+端和HU-端之间为一一对应关系。

由于三个运放单元41中的每个运放单元41均包括一个运算放大器411和一个比较器421，每个运放单元41最后输出一路方波信号，因此，三个运放单元41最后输出给逻辑处理单元42的是经过差分运放后的总共三路方波信号。

如图3所示，在本发明的优选实施例中，逻辑处理单元42包括：

三个输入端分别与所述三个运放单元41的输出端连接，分别对所述三路方波信号进行边沿触发，并两两组合为三组方波脉冲信号且通过其三组输出端输出的D触发器421；

分别与D触发器421的三组输出端和控制器30连接，以将所述三组方波脉冲信号合并处理为一路方波脉冲信号，并通过其输出端输出给控制器30的逻辑门子单元422。

D触发器421的电源端外接第一电源VCC1、接地端接数字地DGND。

在本实施例中，所述三组方波脉冲信号是由三个运放单元41输出的三路方波信号进行边沿触发之后两两组合得到的，所述三组方波脉冲信号中的每组方波脉冲信号均包括两路方波脉冲信号。

进一步的，逻辑门子单元422包括：

输入端分别与D触发器421的三组输出端对应连接，对所述三组方波脉冲信号进行异或运算，以将所述三组方波脉冲信号处理为三路方波脉冲信号并分别输出的第一异或门422A、第二异或门422B和第三异或门422C；

输入端与第二异或门422B和第三异或门422C连接，对第二异或门422B输出的一路方波脉冲信号和第三异或门422C输出的一路方波脉冲信号进行或运算，以处理为一路方波脉冲信号并输出的第一或门422a；

输入端与第一异或门422A和第一或门422a连接、输出端和控制器30连接，对第一异或门422A输出的一路方波脉冲信号和第一或门422a输出的一路方波脉冲信号进行或运算，以处理为一路方波脉冲信号并输出给控制器30的第二或门422b。

第二或门422b的电源正端外接第一电源VCC1、电源负端接数字地DGND。

三个运放单元41所对应的三个运算放大器411的同相输入端和反相输入端、分别为三个运放单元41的输入端，三个运算放大器411中的每个运算放大器411的同相输入端均外接第一电源VCC1、电源正端均外接第二电源VCC2、电源负端均接数字地DGND、输出端均接与其对应的比较器412；

三个运放单元41所对应的三个比较器412的输出端分别为三个运放单元41的输出端，三个比较器412中的每个比较器412的同相输入端均外接第一电源VCC1、反相输入端均接与其对应的运算放大器411的输出端、电源正端均外接第二电源VCC2、电源负端均接数字地DGND。

图4是本发明的优选实施例提供的电机的接口定义原理图。

如图4所示，在本优选实施例中，电机10共包括12个接口，其各接口定义如下：

接口1和2(HW+和HW-)、接口4和10(HV+和HV-)、接口11和12(HU+和HU-)共三组接口，分别对应电机10用于输出三组正弦波霍尔信号的HW+端和HW-端、HV+端和HV-端、HU+端和HU-端；

接口3、接口5和接口8(W、U和V)共三个接口分别对应电机10的三个线圈抽头；

接口6(DGND)为电机10的接地端，用于接数字地DGND；

接口8(5VA)为电机10的电源端，用于外接第一电源5VA；

接口9置空，在此方案中不予采用。

图5～7分别是本发明的优选实施例提供的三个运放单元的电路原理图。

如图5所示，运放单元41包括运算放大器U1A和比较器U1B，运算放大器U1A各端口连接关系如下：

同相输入端经电阻R1接电机10的接口1(HW+端)，同相输入端还经由电阻R2和电容C1并联组成的滤波电路接第一电源5VA；

反相输入端经电阻R3接电机10的接口2(HW-端)，反相输入端还经由并联的电阻R4和电容C2接运算放大器U1A的输出端；

电源正端接第二电源12V，电源正端还经电容C3接数字地DGND；

电源负端接数字地DGND；

输出端经电阻R5接比较器U1B的反相输入端。

比较器U1B各端口连接关系如下：

同相输入端经电阻R6接第一电源5VA，同相输入端还经电阻R7接比较器U1B的输出端；

电源正端接第二电源12V；

电源负端接数字地DGND；

输出端经电阻R8接D触发器421三个输入端中的输入端HW。

在具体应用中，电阻R1、R3、R5和R6的阻值均为1KΩ，电阻R2和R4的阻值均为100KΩ，电阻R7的阻值为10KΩ，电阻R8的阻值为3KΩ；电容C1的容量为0.01uF、额定电压为50V；运算放大器U1A和比较器U1B均为LM324型运算放大器。

在图5中电机10的HW+端和HW-端输出的一组正弦波霍尔信号经过LM324型运算放大器U1A之后，经过100倍(R4/R5＝100)的放大，将第二电源的电压幅值设定为12V，超过12V的信号就会被过滤掉，经过由运算放大器U1A组成的第一级运放电路之后，幅值微弱的正弦波霍尔信号就被放大了；再经过由比较器U1B组成的第二级比较电路，将比较其U1B电源正端的门槛电压设为5VA，电机10的HW+端和HW-端输出的一组正弦波霍尔信号经过两级运放之后，最终经由运放单元41输出至D触发器421的输入端HW的就是一路方波信号。

在实际应用中，可根据需要调整电阻R4和电阻R5的阻值大小，以改变运算放大器U1A对正弦波霍尔信号的放大倍数。

如图6和图7所示的三个运放单元41中的另外两个运放单元41，其电路结构和工作原理与图5所示的运放单元41一致，所不同的是：

图6所示的运放单元中，运算放大器U1A的同相输入端和反相输入端所对应连接的是电机10的HV+端和HV-端，比较器U1B的输出端所对应连接的是D触发器421的输入端HV；

图7所示的运放单元中，运算放大器U1A的同相输入端和反相输入端所对应连接的是电机10的HU+端和HU-端，比较器U1B的输出端所对应连接的是D触发器421的输入端HU。

图8是本发明的优选实施例提供的逻辑处理单元的电路原理图。

如图8所示，逻辑处理单元42包括D触发器U2、第一异或门U2A、第二异或门U2B、第三异或门U2C、第一或门U2a以及第二或门U2b，D触发器U2的引脚定义及其各引脚与其它逻辑器件的连接关系如下：

1号引脚CLR，为复位引脚，经电阻R9接第一电源5VA，本实施例中，电阻R9的阻值为10KΩ；

2号引脚Q1，为信号输出引脚，与4号引脚D2共接后接第一异或门U2A的第一输入端，用于输出一路经过边沿触发之后的方波脉冲信号；

3号引脚D1，为与比较器U1B的输出端对应连接的一路方波信号输入端HU；

5号引脚Q2，为信号输出引脚，接第一异或门U2A的第二输入端，用于输出一路经过边沿触发之后的方波脉冲信号；

6号引脚Q3，为信号输出引脚，与8号引脚D4共接后接第二异或门U2B的第一输入端，用于输出一路经过边沿触发之后的方波脉冲信号；

7号引脚D3，为与比较器U1B的输出端对应连接的一路方波信号输入端HV；

9号引脚Q4，为信号输出引脚，接第二异或门U2A的第二输入端，用于输出一路经过边沿触发之后的方波脉冲信号；

10号引脚GND，为接地引脚，用于接数字地DGND；

11号引脚CLK为内部时钟信号引脚，经二极管D1接第一电源5VA，本实施例中，二极管D1为IN4148型二极管；

12号引脚Q5，为信号输出引脚，与14号引脚D6共接后接第三异或门U2C的第一输入端，用于输出一路经过边沿触发之后的方波脉冲信号；

13号引脚D5，为与比较器U1B的输出端对应连接的一路方波信号输入端HW；

15号引脚Q6，为信号输出引脚，接第三异或门U2C的第二输入端，用于输出一路经过边沿触发之后的方波脉冲信号；

16号引脚Q7置空，在此方案中不予采用；

17号引脚D7和18号引脚D8均接数字地DGND；

19号引脚Q8置空，在此方案中不予采用；

20号引脚VCC，为电源引脚，接第一电源5VA，20号引脚VCC还经电容C4接数字地DGND。

在本优选实施例中，D触发器U2为74LV273型D触发器。

第一异或门U2A的输出端接第二或门U2b的第一输入端；

第二异或门U2B的输出端接第一或门U2a的第一输入端；

第三异或门U2C的输出端接第一或门U2a的第二输入端；

第一或门U2a的输出端接第二或门U2b的第二输入端；

第二或门U2b的输出端经电阻R10接控制器30的输入端，用以输出将三组正弦波霍尔信号最终处理而成的一路方波脉冲信号，本图中此信号用DSMO_FG表示，第二或门U2b的正电源端接第一电源5VA，该正电源端还经电容C5接数字地DGND，第二或门U2b的负电源端接数字地DGND。在本实施例中，电阻R10的阻值为33Ω。

本优选实施例中，第一电源VCC1采用5VA的模拟电源，第二电源VCC2采用12V数字电源。

图9是经本发明的优选实施例提供的信号处理模块处理之前，电机输出的正弦波霍尔信号的波形图。

如图9所示，电机10输出的霍尔信号在经信号处理模块40处理之前为控制器30无法进行检测识别处理的正弦波。

图10是经本发明的优选实施例提供的信号处理模块处理之后，信号处理模块输出的方波脉冲信号的波形图。

如图10所示，经过本发明优选实施例提供的信号处理模块处理40处理过后，电机10输出的正弦波霍尔信号被处理为控制器30可以进行检测和处理的方波脉冲信号。所述方波脉冲信号为反应电平高低的数字信号，按照图4～8所示的电路结构，电机输出的三组正弦波霍尔信号最终会被处理为每秒24个脉冲的方波脉冲信号，根据脉冲数目可以计算得到当前的电机转速，从而使得控制器可以根据当前的电机转速来对电机进行反馈控制调节。

本发明还提供一种自动柜员机，包括用于控制进/出钞的电机控制电路，所述电机控制电路为如前所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路。

通过本发明提供的三相直流无刷电机的闭环控制电路来控制自动柜员机的进/出钞，可有效提高对电机转速的控制精度，从根本上解决自动柜员机的卡钞现象。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种三相直流无刷电机的闭环控制电路，包括电机、与电机连接以驱动电机转动的驱动器以及与驱动器连接以控制电机转速的控制器，其特征在于，还包括分别与所述电机和所述控制器连接，将所述电机输出的三组正弦波霍尔信号处理为一路方波脉冲信号并发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述方波脉冲信号对所述电机进行反馈控制的信号处理模块，每组正弦波霍尔信号包括两路相位关系相反的信号；

所述信号处理模块包括：

输入端分别与所述电机连接，以分别对所述电机输出的三组正弦波霍尔信号进行差分运放，以将所述三组正弦波霍尔信号处理为三路方波信号并分别通过各自的输出端输出的三个运放单元；

输入端与所述三个运放单元连接，将所述三路方波信号合并处理为一路方波脉冲信号并通过其输出端输出的逻辑处理单元；

所述逻辑处理单元包括：

三个输入端分别与所述三个运放单元的输出端连接，分别对所述三路方波信号进行边沿触发，并两两组合为三组方波脉冲信号且通过其三组输出端输出的D触发器；

分别与所述D触发器的三组输出端和所述控制器连接，以将所述三组方波脉冲信号合并处理为一路方波脉冲信号，并通过其输出端输出给所述控制器的逻辑门子单元。

2.如权利要求1所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路，其特征在于，所述三个运放单元中的每个运放单元均包括：

与所述电机连接，对所述电机输出的三组正弦波霍尔信号中的一组正弦波霍尔信号进行放大的运算放大器；

与所述运算放大器连接，对放大后的所述一组正弦波霍尔信号进行差分放大，以将所述一组正弦波霍尔信号处理为一路方波信号并输出的比较器。

3.如权利要求1或2所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路，其特征在于，所述逻辑门子单元包括：

输入端分别与所述D触发器的三组输出端对应连接，对所述三组方波脉冲信号进行异或运算，以将所述三组方波脉冲信号处理为三路方波脉冲信号并分别输出的第一异或门、第二异或门和第三异或门；

输入端与所述第二异或门和所述第三异或门连接，对所述第二异或门输出的一路方波脉冲信号和所述第三异或门输出的一路方波脉冲信号进行或运算，以处理为一路方波脉冲信号并输出的第一或门；

输入端与所述第一异或门和所述第一或门连接、输出端和所述控制器连接，对所述第一异或门输出的一路方波脉冲信号和所述第一或门输出的一路方波脉冲信号进行或运算，以处理为一路方波脉冲信号并输出给所述控制器的第二或门。

4.如权利要求1所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路，其特征在于，所述电机的电源端外接第一电源、接地端接数字地，所述电机的HW+端和HW-端、HV+端和HV-端、HU+端和HU-端共三组正弦波霍尔信号输出端分别与所述三个运放单元的输入端对应连接。

5.如权利要求2所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路，其特征在于：

所述三个运放单元所对应的三个运算放大器的同相输入端和反相输入端、分别为所述三个运放单元的输入端，所述三个运算放大器中的每个运算放大器的同相输入端均外接第一电源、电源正端均外接第二电源、电源负端均接数字地、输出端均接与其对应的比较器；

所述三个运放单元所对应的三个比较器的输出端分别为所述三个运放单元的输出端，所述三个比较器中的每个比较器的同相输入端均外接所述第一电源、反相输入端均接与其对应的运算放大器的输出端、电源正端均外接所述第二电源、电源负端均接数字地。

6.如权利要求1或2所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路，其特征在于，所述D触发器的电源端外接第一电源、接地端接数字地。

7.如权利要求3所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路，其特征在于，所述第二或门的电源正端外接第一电源、电源负端接数字地。

8.一种自动柜员机，包括用于控制进/出钞的电机控制电路，其特征在于，所述电机控制电路为如权利要求1～7任一项所述的三相直流无刷电机的闭环控制电路。