CN105322860A - 无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法，包括逆变器电路、3个电流传感器和单片机，所述逆变器电路包括3组场效应管，3组场效应管分别通过3条导线与电机电连接，3个电流传感器分别位于3条导线上；所述单片机包括ADC检测处理单元，指令发生单元、角度辨识单元、IPARK单元、SVPWM单元、PARK单元和CLARKE单元；本发明具有计算开销小、检测速度快、脉冲抖动小、误差小、稳定性好的特点。

Description

无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是涉及一种检测速度快、误差小、稳定性好的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法。

背景技术

随着永磁电机无传感技术的发展，基于反电势的无传感方法被广泛应用，但是，当电机静止或低速时，电机反电势很小，想要从反电势中获取角度信息非常困难，转子初始角度辨识不仅可使电机稳定启动，而且还能让电机启动时的转矩达到最大值。为此，近几年来，无传感器启动过程关键技术成为了研究热点。

目前，关于转子无传感器初始角度辨识算法有恒定空间电压矢量法和凸极法；

恒定空间电压矢量法是向电机V₁方向施加直流电压，V₁矢量方向为0°，转子转到指定方向后，电机开始启动。起动前转子会剧烈转动，当转子当负载较重时，若给定电压较小时无法将转子转到指定位置；当转子位置恰巧处于两相中间时，此方法有可能无法转到到指定位置。

改进的恒定空间电压矢量法是向电机施加2个不同方向的直流电压矢量V₁和V₂，V₁的矢量方向为90°，V₁的矢量方向为0°，转子需要转动两次。此方法虽然解决了当转子位置恰巧处于两相中间时，无法转动转子的问题。但是当转子负载较重时，存在无法转到指定位置的问题，同时起动前转子的2次转动在特殊应用场合是不允许的。

以上两种方法的主要缺点在于，需要通过施加直流电压方法来得到电机转子初始角度，如果电机的轴无法转动，比如电梯曳引机等抱闸机械，则无法得到转子初始角度。

凸极法包括施加6组等宽电压脉冲法和施加12组等宽电压脉冲法；

施加6组等宽电压脉冲法是通过向电机定子通入6组等宽脉冲矢量电压，再检测比较定子电流，不需要脉宽调制单元，由于施加脉冲少，检测最大误差可达±30度，误差较大。

施加12组等宽电压脉冲法是通过向电机定子通入12组等宽脉冲矢量电压，再检测比较定子电流，不需要脉宽调制单元，虽然施加脉冲增多，转子初始角度检测误差±15°内，但是实际应用中会发现，当给定电压较大时，检测过程中存在噪声和振动，由于相邻两个矢量电流噪声和检测误差存在，检查误差有可能增大至±30度。

以上2种凸极法存在检查过程中会造成转子位置变动，转子初始角误差大和误差不稳定等情况。

中国专利授权公开号：CN203119817U，授权公开日2013年8月7日，公开了一种多功能电机启动装置，包括壳体，所述的壳体内设有电机启动控制电路，所述的电机启动控制电路由四个交流接触器、一个热继电器和一个时间继电器组成，正转控制时SB2合闸后，KM1交流继电器动作吸合，电机星形启动KMY吸合，时间继电器KT吸合，一定时间后电机角形启动。该发明的不足之处是，无法对电机转子的初始角度进行检测。

发明内容

本发明的发明目的是为了克服现有技术中的电子转子初始角度检测方法的误差大和误差不稳定的不足，提供了一种检测速度快、误差小、稳定性好的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置，包括逆变器电路、3个电流传感器和单片机，所述逆变器电路包括3组场效应管，3组场效应管分别通过3条导线与电机电连接，3个电流传感器分别位于3条导线上；所述单片机包括ADC检测处理单元，指令发生单元、角度辨识单元、IPARK单元、SVPWM单元、PARK单元和CLARKE单元；指令发生单元、IPARK单元、SVPWM单元和3组场效应管依次连接；3个电流传感器、ADC检测处理单元、CLARKE单元、PARK单元、角度辨识单元依次连接，指令发生单元与PARK单元连接。

电流传感器用于采集电流信号，逆变器电路用于驱动电机，单片机中的ADC检测处理单元，指令发生单元、角度辨识单元、IPARK单元、SVPWM单元、PARK单元和CLARKE单元用于分析计算，从而辨识出转子初始角度。

本发明只需对电机施加4至5组等宽正负脉冲矢量电压即可计算出转子初始角度；只需检测电机的三相电流，通过dq轴指令电压、dq轴反馈电流和二分法快速准确的判断转子初始角度，算法易模块化，可移植性强，简单、快速；同时，避免了多脉冲方法造成的电机噪声和振动，最终可使初始角度辨识误差限制在±15°范围内。

因此，本发明具有计算开销小、检测速度快、脉冲抖动小、误差小、稳定性好的特点。

一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，包括如下步骤：

(2-1)单片机中设有误差阈值FixeError，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q和电角度θ_e＝0给IPARK单元；其中，V_q＝0，V_d为等宽正负脉冲电压，正负电压作用时间均为Ts，Ts小于电机电气时间常数；

(2-1-1)IPARK单元计算αβ坐标系电压V_α和V_β并输送给SVPWM单元；SVPWM单元生成与V_α和V_β相关的PWM脉冲并输送给3组场效应管；

(2-1-2)当V_d等宽正负脉冲电压指令从正到负切换时，ADC检测处理单元接收到3个电流传感器检测的电流I_u、I_v、I_w，CLARKE单元计算αβ坐标系电流I_α和I_β；

(2-1-3)PARK单元计算反馈电流I_d1、I_q1；

(2-2)指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝180°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝180°相对应的I_d4、I_q4；

(2-3)角度辨识单元计算|I_d1-I_d4|，当|I_d1-I_d4|＞FixeError，时，转入步骤(2-4)；当时，转入步骤(2-5)；否则，返回步骤(2-1)；

(2-4)指令发生单元分别输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝60°和dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝300°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝60°相对应的I_d2、I_q2，与电角度θ_e＝300°相对应的I_d6、I_q6；

(2-4-1)在I_d1为I_d1、I_d2和I_d6中的最大值的前提下，当I_d2≥I_d6时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝15°，当I_d2＜I_d6时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝345°；

(2-5)指令发生单元分别输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝120°和dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝240°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝120°相对应的I_d3、I_q3，与电角度θ_e＝240°相对应的I_d5、I_q5；

(2-5-1)在I_d4为I_d4、I_d3和I_d5中的最大值的前提下，当I_d3≥I_d5时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝165°，当I_d3＜I_d5时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝195°。

作为优选，所述步骤(2-1-1)由如下步骤替换：

IPARK单元利用公式 $\left[\begin{array}{cc}{V}_{\mathrm{\α}}& V_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}{V}_d& V_q\end{array}\right]$ 计算得到αβ坐标系电压V_α和V_β并输送给SVPWM单元；SVPWM单元生成与V_α和V_β相关的PWM脉冲并输送给3组场效应管。

作为优选，步骤(2-4-1)之后还包括如下步骤：

当I_d1非I_d1、I_d2和I_d6中的最大值时，进行如下步骤：

(4-1)当I_d2≥I_d6时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝120°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝120°相对应的I_d3、I_q3；

当I_d3≥I_d1时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝75°，如果I_d3＜I_d1时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝45°；

(4-2)当I_d2＜I_d6时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝240°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝240°相对应的I_d5、I_q5；

当Id5≥Id1时，可辨识出转子初始角θ_int＝285°，当Id5＜Id1时，θ_int＝315°。

作为优选，步骤(2-5-1)之后还包括如下步骤：

当I_d1非I_d1、I_d2和I_d6中的最大值时，进行如下步骤：

(5-1)当I_d3≥I_d5时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝60°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝60°相对应的I_d2、I_q2；

当I_d2≥I_d4时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝105°，如果I_d2＜I_d4时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝135°；

(5-2)当I_d3＜I_d5时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝300°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝300°相对应的I_d6、I_q6；

当I_d6≥I_d4时，可辨识出转子初始角θ_int＝255°，当I_d2＜I_d4时，θ_int＝225°。

作为优选，所述(2-1-2)由如下步骤替换：当Vd等宽正负脉冲电压指令从正到负切换时，ADC检测处理单元接收到3个电流传感器检测的电流I_u、I_v、I_w，CLARKE单元利用公式 $\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_u\\ I_v\\ I_w\end{array}\right]$ 计算αβ坐标系电流I_α和I_β。

作为优选，所述(2-1-3)由如下步骤替换：PARK单元利用公式 $\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& {\mathrm{sin\θ}}_e\\ -{\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$ 计算反馈电流I_d1、I_q1。

作为优选，FixeError的取值范围为0.4A至0.6A。

作为优选，Ts的取值范围80us至120us

因此，本发明具有如下有益效果：计算开销小、检测速度快、脉冲抖动小、误差小、稳定性好。

附图说明

图1是本发明的一种电路图；

图2是本发明的单片机的功能模块的一种原理框图；

图3是本发明的实施例的时的一种流程图；

图4是本发明的实施例的时的一种流程图；

图5是本发明的矢量电压V_d的一种波形图；

图6是本发明的转子实际角度和辨识角度的一种波形图；

图7是本发明的一种转子辨识角度误差图。

图中：逆变器电路1、电流传感器2、单片机3、场效应管4、电机5、ADC检测处理单元31，指令发生单元32、角度辨识单元33、IPARK单元34、SVPWM单元35、PARK单元36、CLARKE单元37。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示的实施例是一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置，包括逆变器电路1、3个电流传感器2和单片机3，所述逆变器电路包括3组场效应管4，3组场效应管分别通过3条导线与电机5电连接，3个电流传感器分别位于3条导线上；所述单片机包括ADC检测处理单元31，指令发生单元32、角度辨识单元33、IPARK单元34、SVPWM单元35、PARK单元36和CLARKE单元37；指令发生单元、IPARK单元、SVPWM单元和3组场效应管依次连接；3个电流传感器、ADC检测处理单元、CLARKE单元、PARK单元、角度辨识单元依次连接，指令发生单元与PARK单元连接。

如图3、图4所示，一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，包括如下步骤：

单片机中设有如表1所示的空间矢量电压V₁、V₂、V₃、V₄、V₅、V₆。

表1

步骤100，指令发生单元输出V₁

单片机中设有误差阈值FixeError，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q和电角度θ_e＝0给IPARK单元；其中，Vq＝0，Vd为如图3所示的等宽正负脉冲电压，正负电压作用时间均为Ts，Ts小于电机电气时间常数；Ts＝100us，电气时间常数τ＝220us；

步骤110，IPARK单元利用公式 $\left[\begin{array}{cc}{V}_{\mathrm{\α}}& V_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}{V}_d& V_q\end{array}\right]$ 计算得到αβ坐标系电压V_α和V_β并输送给SVPWM单元；SVPWM单元生成与V_α和V_β相关的PWM脉冲并输送给3组场效应管；

步骤120，当Vd等宽正负脉冲电压指令从正到负切换时，ADC检测处理单元接收到3个电流传感器检测的电流I_u、I_v、I_w，CLARKE单元利用公式 $\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_u\\ I_v\\ I_w\end{array}\right]$ 计算αβ坐标系电流I_α和I_β；

步骤130，PARK单元利用公式 $\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& {\mathrm{sin\θ}}_e\\ -{\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$ 计算反馈电流I_d1、I_q1；

步骤200，指令发生单元输出V₄

指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝180°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝180°相对应的I_d4、I_q4；

步骤300，角度辨识单元判断|I_d1-I_d4|与FixeError之间的大小关系

角度辨识单元计算|I_d1-I_d4|，当|I_d1-I_d4|＞FixeError，时，转入步骤400；当时，转入步骤500；否则，返回步骤100；

步骤400，指令发生单元输出V₂和V₆

指令发生单元分别输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝60°和dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝300°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝60°相对应的I_d2、I_q2，与电角度θ_e＝300°相对应的I_d6、I_q6；

步骤410，在I_d1为I_d1、I_d2和I_d6中的最大值的前提下，当I_d2≥I_d6时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝15°，当I_d2＜I_d6时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝345°；

步骤420，当I_d1非I_d1、I_d2和I_d6中的最大值时，进行如下步骤：

步骤421，指令发生单元输出V₃

当I_d2≥I_d6时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝120°给IPARK单元，重复步骤110至130得到与电角度θ_e＝120°相对应的I_d3、I_q3；

当I_d3≥I_d1时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝75°，如果I_d3＜I_d1时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝45°；

步骤422，指令发生单元输出V₅

当I_d2＜I_d6时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝240°给IPARK单元，重复步骤110至130得到与电角度θ_e＝240°相对应的I_d5、I_q5；

当I_d5≥I_d1时，可辨识出转子初始角θ_int＝285°，当I_d5＜I_d1时，θ_int＝315°。

步骤500，指令发生单元输出V₃和V₅

指令发生单元分别输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝120°和dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝240°给IPARK单元，重复步骤110至130得到与电角度θ_e＝120°相对应的I_d3、I_q3，与电角度θ_e＝240°相对应的I_d5、I_q5；

步骤510，在I_d4为I_d4、I_d3和I_d5中的最大值的前提下，当I_d3≥I_d5时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝165°，当I_d3＜I_d5时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝195°。

步骤520，当I_d1非I_d1、I_d2和I_d6中的最大值时，进行如下步骤：

步骤521，指令发生单元输出V₂

当I_d3≥I_d5时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝60°给IPARK单元，重复步骤110至130得到与电角度θ_e＝60°相对应的I_d2、I_q2；

当I_d2≥I_d4时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝105°，如果I_d2＜I_d4时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝135°；

步骤522，指令发生单元输出V₆

当I_d3＜I_d5时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝300°给IPARK单元，重复步骤110至130得到与电角度θ_e＝300°相对应的I_d6、I_q6；

当Id6≥Id4时，可辨识出转子初始角θ_int＝255°，当Id2＜Id4时，θ_int＝225°。

图5为指令发生单元输出一种V_d1波形和反馈一种I_d1电流波形，V_d1为等宽正负脉冲电压指令波形，其中幅值直流母线电压V_dc，周期为2T_s；I_d1为电流反馈波形，当V_d1电压指令从正脉冲切换至负脉冲时，存储I_d1数值。采用等宽正负脉冲电压方法，在实际辨识过程中，每周期矢量电压发送完毕后，实际电流可以快速回到零点，立即施加下一周期矢量电压，减小两次矢量电压间隔时间，缩短辨识总时间。

图6为电机转子实际角度与角度辨识装置辨识角度结果波形，其中横轴为电机转子实际角度值，转子处于0-360°内不同角度；纵轴为角度辨识装置辨识初始角度结果。实验验证了角度辨识装置辨可行性，能在一圈任意位置辨识出初始角度。

图7为电机转子实际角度与角度辨识装置辨识角度结果误差波形，辨识角度误差小于±15°。

应理解，本实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (9)

1.一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置，其特征是，包括逆变器电路(1)、3个电流传感器(2)和单片机(3)，所述逆变器电路包括3组场效应管(4)，3组场效应管分别通过3条导线与电机(5)电连接，3个电流传感器分别位于3条导线上；所述单片机包括ADC检测处理单元(31)，指令发生单元(32)、角度辨识单元(33)、IPARK单元(34)、SVPWM单元(35)、PARK单元(36)和CLARKE单元(37)；指令发生单元、IPARK单元、SVPWM单元和3组场效应管依次连接；3个电流传感器、ADC检测处理单元、CLARKE单元、PARK单元、角度辨识单元依次连接，指令发生单元与PARK单元连接。

2.一种适用于权利要求1所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，包括如下步骤：

(2-1)单片机中设有误差阈值FixeError，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q和电角度θ_e＝0给IPARK单元；其中，V_q＝0，V_d为等宽正负脉冲电压，正负电压作用时间均为Ts，Ts小于电机电气时间常数；

(2-1-1)IPARK单元计算αβ坐标系电压V_α和V_β并输送给SVPWM单元；SVPWM单元生成与V_α和V_β相关的PWM脉冲并输送给3组场效应管；

(2-1-2)当Vd等宽正负脉冲电压指令从正到负切换时，ADC检测处理单元接收到3个电流传感器检测的电流I_u、I_v、I_w，CLARKE单元计算αβ坐标系电流I_α和I_β；

(2-1-3)PARK单元计算反馈电流I_d1、I_q1；

(2-2)指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝180°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝180°相对应的I_d4、I_q4；

(2-3)角度辨识单元计算|I_d1-I_d4|，当|I_d1-I_d4|＞FixeError，I_d1＞I_d4时，转入步骤(2-4)；当I_d4＞I_d1时，转入步骤(2-5)；否则，返回步骤(2-1)；

(2-4)指令发生单元分别输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝60°和dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝300°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝60°相对应的I_d2、I_q2，与电角度θ_e＝300°相对应的I_d6、I_q6；

(2-4-1)在I_d1为I_d1、I_d2和I_d6中的最大值的前提下，当I_d2≥I_d6时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝15°，当I_d2＜I_d6时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝345°；

(2-5)指令发生单元分别输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝120°和dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝240°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝120°相对应的I_d3、I_q3，与电角度θ_e＝240°相对应的I_d5、I_q5；

(2-5-1)在I_d4为I_d4、I_d3和I_d5中的最大值的前提下，当I_d3≥I_d5时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝165°，当I_d3＜I_d5时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝195°。

3.根据权利要求2所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，所述步骤(2-1-1)由如下步骤替换：

IPARK单元利用公式 $\left[\begin{array}{cc}{V}_{\mathrm{\α}}& V_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& -{\mathrm{sin\θ}}_e\\ {\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}{V}_d& V_q\end{array}\right]$ 计算得到αβ坐标系电压V_α和V_β并输送给SVPWM单元；SVPWM单元生成与V_α和V_β相关的PWM脉冲并输送给3组场效应管。

4.根据权利要求2所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，步骤(2-4-1)之后还包括如下步骤：

当I_d1非I_d1、I_d2和I_d6中的最大值时，进行如下步骤：

(4-1)当I_d2≥I_d6时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝120°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝120°相对应的I_d3、I_q3；

当I_d3≥I_d1时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝75°，如果I_d3＜I_d1时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝45°；

(4-2)当I_d2＜I_d6时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝240°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝240°相对应的I_d5、I_q5；

当I_d5≥I_d1时，可辨识出转子初始角θ_int＝285°，当I_d5＜I_d1时，θ_int＝315°。

5.根据权利要求2所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，步骤(2-5-1)之后还包括如下步骤：

当I_d1非I_d1、I_d2和I_d6中的最大值时，进行如下步骤：

(5-1)当I_d3≥I_d5时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝60°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝60°相对应的I_d2、I_q2；

当I_d2≥I_d4时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝105°，如果I_d2＜I_d4时，角度辨识单元判定转子初始角θ_int＝135°；

(5-2)当I_d3＜I_d5时，指令发生单元输出dq轴电压V_d、V_q，电角度θ_e＝300°给IPARK单元，重复步骤(2-1-1)至(2-1-3)得到与电角度θ_e＝300°相对应的I_d6、I_q6；

当I_d6≥I_d4时，可辨识出转子初始角θ_int＝255°，当I_d6＜I_d4时，θ_int＝225°。

6.根据权利要求2所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，所述(2-1-2)由如下步骤替换：

当V_d等宽正负脉冲电压指令从正到负切换时，ADC检测处理单元接收到3个电流传感器检测的电流I_u、I_v、I_w，CLARKE单元利用公式 $\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_u\\ I_v\\ I_w\end{array}\right]$ 计算αβ坐标系电流I_α和I_β。

7.根据权利要求2所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，所述(2-1-3)由如下步骤替换：

PARK单元利用公式 $\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\mathrm{cos\θ}}_e& {\mathrm{sin\θ}}_e\\ -{\mathrm{sin\θ}}_e& {\mathrm{cos\θ}}_e\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$ 计算反馈电流I_d1、I_q1。

8.根据权利要求2所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，FixeError的取值范围为0.4A至0.6A。

9.根据权利要求2或3或4或5或6或7或8所述的无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置的检测方法，其特征是，Ts的取值范围为80us至120us。