CN1237519A - 组装汽车车身或其次总成的装置和利用该装置的组装方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于组装机动车车身或者其次总成的组装站包括一个用于检测在组装作业期间与车身相啮合的侧向定位门(6，7)的微小偏移的集成系统(S)，从而可以计算组装的结构沿着横向于组装站的纵向的方向上的受到的作用力。
Description
本发明涉及用于组装机动车车身或其次总成的装置和利用该装置的组装方法。本发明适用于用于组装任何类型的车辆例如轿车，轻型或者重型卡车等的装置。特别是，本发明涉及用于利用电点焊组装由冲压金属板制成的结构的装置。然而，本发明还适用于任何其它的组装系统，例如，利用粘结剂的，以及适用于其它的材料，例如塑料或者复合材料。
更具体来说，本发明涉及用于组装机动车车身或其次总成的已知的这类装置，它包括：
-一个设置有程序控制的组装装置的组装站；
-传送装置，用于将待组装的结构的至少一部分输送到组装站和用于将组装后的结构带出组装站；
-至少一对定位和锁定门，它们布置在组装站的两个对置侧，设置有用于将待组装的结构的组件夹持在正确的组装位置的定位和锁定装置，在组装工作进行时，所述的门可以在一个非工作的隔开位置(此时，所述的定位和锁定装置不与待组装的结构相啮合)和一个工作的闭合位置(此时所述的定位和锁定装置能够与待组装的结构相啮合)之间彼此相向和背向地移动。
上述类型的组装装置是已知的并且应用了很长时间。例如，本申请人已经以“自动门”(ROBOGATE)为商标生产和销售了一种可灵便焊接系统多年，其基本概念已经在美国专利NO.4256957和并行申请的德国专利NO.2810822中最初提出，并且随着时间的推移，其产生了一系列的连续的改进和变型，这些改进和变型也构成了本申请人的各个专利的主题。该ROBOGATE系统在机动车车身的焊接技术方面的确确立了一种突破，其在七十年代末以前被普遍应用并且在全世界范围内代替了许多汽车制造商以前使用的设备。在该系统的一个基本方案中，它包括两对或者多对的定位门，这些定位门可以在焊接站迅速互换，因而适于应用在各个类型的车身上。该系统还能够应用在甚至彼此非常不同的车身上，因此同一条装配线可以用于生产不同型号的车辆。该ROBOGATE系统的另一个优点是，它可以通过较简单的和迅速的操作，因而可以以大大减少的投资，来适应新车型的生产。另一个优点是，采用该系统组装的同一类型的所有型号的车身的质量可以确保是一致的。
本发明既可以应用于采用许多对定位门的可灵便的组装站也可以应用于包括用于组装单一种车身型号的单一对定位门的“刚性”组装站。
在上述的已知装置的情况下，组装装置由设置有电点焊头的程序控制的自动装置构成。然而，如已经指出的，不管用于将结构的各种部件连接在一起是采用什么技术，本发明都可以予以应用。
上述的已知装置的另一个特征是，待焊接的结构是在其被松散地组装之后达到焊接站的。这样的同类型的装置也是已知的，其中，只是使待焊接的结构的一部分进入焊接站，而组成待焊接的完整结构所必需的其余部分被分开地供给焊接站并在那里被彼此连接起来。本发明可同样地也适用于这种类型的装置。
在上述的关于基本型的ROBOGATE系统的专利之后，本申请人又申请了其它的关于该系统的各种改进和变型的专利。一种最近的改进形成了上述的欧洲专利申请EP-A-0642878的主题。在该文件中，公开了一种焊接站，其相对于ROBOGATE系统的先前的实施例具有简单得多，轻型并且更加灵活的结构。在最传统的方案中，为了使定位门可以在焊接站迅速地与为不同类型的待焊接车身而设置的门进行互换，上述的定位门是在平行于焊接站的传送带方向的架空导轨上被滑动地引导的，这要求提供大型的固定支承构架。这些构架，除了招致焊接站的成本和体积大大增加以外，对于焊接的自动装置找到必要的空间，以便在待焊接的车身上进行工作，也变得困难了。在欧洲专利申请EP-A-0642878中描述的方案中，每个定位门可与其它门单独地移动，因为其设置有一个自行推进的下车，该下车被引导在沿着焊接站的地面设置的导轨上。因此定位门不再要求提供在它们的焊接站的工作位置和在它们的与焊接站隔开的等待位置之间的通长的全长上延伸的纵向架空导轨，因此，在传统的ROBOGATE工厂中需要的，通常由沿着纵向彼此连接起来的龙门架似的结构构成的大型而笨重的支承构架也不再需要提供了。因此，焊接自动装置可利用的空间可大大增加，如果需要的话，这也可以使自动装置的数目增加，以便使在预定的时间内实施的焊接点的数目增加。自动装置可以更加容易地接近待焊接车身的所有部位，来实施正确的焊接。另外，由于每个定位门可与其它门独立地移动，所以每个门与沿着传送带的下一个门之间的间距可自由变化，这就为设备的设计和安装提供了较大的灵活性。最后，设备安装本身相对于更为传统的设备费用更为减少。由本申请人以“敞开式一自动门”(OPEN-ROBOGATE)商标一直在销售的该已知系统在提及一个第一实施例时已经提到的欧洲专利申请EP-A-0642878中已经公开了，其涉及这样的情况，其中所有的待焊接的结构的部件由所述的传送带输送到焊接站，条件是它们已经预先组装，或者无论如何，各种部件是彼此分开地被支承着，但是是在靠近最后组装位置的位置上。另一个欧洲专利申请No.97830456.6提出了一个新型的“OPEN-ROBOGATE”系统，其中，传送带每次仅仅将待焊接结构的一部分(通常是底板)供给焊接站，而车身侧面直接在定位门上形成，然后，当定位门移入它们的闭合工作位置时其负责将它们与底板相结合。显然，在该第二型系统中，按照最传统的方案设置在焊接站的上游，以便在焊接之前松散地组装车身的所谓的玩具-组合式站被取消了。另外，相对于在欧洲专利申请EP-A-0642878中示出的实施例，传送带也变得简单了，便宜了，因为车身的整个结构是在焊接站，而不是在其上游，由其单个部件开始构成。
本发明就在欧洲专利申请EP-A-0642878中示出的变型和形成欧洲专利申请No.97830456.6主题的变型对“OPEN-ROBOGATE”系统提供了进一步的改进。另外，本发明适用于上述的那种灵便的，即包括许多对彼此可以迅速互换的定位门，以便使其适应各种类型的待焊接的车身的组装站，也适用于包括单一对的用于单一车身型号的定位门的刚性组装站。
对于上述已知类型的焊接站在过去所遇到的问题是，组装结构具有一定的宽度，即沿着横向于焊接站纵向的方向的尺寸，而该尺寸并不总是相当于预定的理论尺寸。即使最现代和最精致的装置也不能避免预定宽度方面的变化，其最小也有几毫米的数值。
对于其中定位门是由刚性支承构架来引导的传统类型的ROBOGATE组装站来说，当待焊接结构被锁定在定位门之间时，其被迫呈现一个理论构形。因此，当焊接工作完成并且定位门敞开而使焊接的结构释开时，该焊接的结构可能会产生某种松驰，而这会将其带至不与所希望的理论状态相对应的状态。如果希望通过仔细地研究焊接的结构所受到的变形来改进系统的精度，那么他必须提供采用应变仪的复杂的检测系统或者进行随后的离开传送带的测量计算，而这是费用昂贵的并且涉及非常麻烦的检测操作。
因此，本发明的目的是提供一种组装系统，其设置有一个用于检测组装的结构的宽度的集成系统，其是简单的，便宜的并且使用效率高。
为了达到上述的目的，本发明提供了一种在本说明书开头部分所指出的那种用于组装机动车车身或者其次总成的装置，其特征在于下列特征的组合：
(a)每个定位和锁定门是一个独立的单元，该单元具有：一个底部，该底部可在组装站上移动并且适于在门的所述的工作位置时刚性地锁定在组装站的一个固定结构上；和一个有效部分，该有效部分携带着所述的定位和锁定装置，从所述的底部延伸并且在门的所述的工作位置时不直接与组装站的所述的固定结构相连接，以便保持可以自由地经受由于待组装结构的横向尺寸相对于理论的预定尺寸的少许变化而产生的沿着相对于组装站的纵向的横向的微小偏移，
(b)在每个定位和锁定门的所述的有效部分和所述的固定结构之间，设置有传感器装置，该传感器装置适于在从底部与固定结构的锁定区域的一个预定距离上检测所述的有效部分相对于所述的固定结构由于所述的微小偏移而产生的微小位移，
(c)所述的装置还包括用于处理来自所述的传感器装置的信号和用于计算每个定位和锁定门的有效部分的各个区域随着与所述的锁定区域的距离的变化的位移以及如果需要的话用于计算在每个门和待组装的结构之间互相转换的作用力的装置。
上述的特征(a)由于构成欧洲专利申请EP-A-0642878和97830456.6主题的那种“敞开式自动门”组装站而本身是已知的和特有的。由本申请人所进行的研究和试验表明，在这类组装站中采用的可以自由地经受由于定位门在待焊接结构上的啮合而产生的微小偏移(其无论如何大大小于1毫米/100牛顿)的定位门可以便利地用来以非常简单和迅速的方式检测待组装结构当被定位门啮合时所受到的作用力。因此，例如通过在组装站的固定结构上在每个定位门的下部附近紧接在其处定位门被锁定在固定结构上的锁定部位之上布置一个探针式传感器，则可以检测由于定位门在待焊接结构上的啮合而产生的微小位移(通常小于0.1毫米的数值)。该检测可以使定位门的自由部分在距所述的锁定部位的不同距离处的位移以很高的精度被计算出来。沿着横向的与待焊接结构的相互作用力可以根据线性关系相应地予以确定。
因此可以以简单的和精确的方式检查这种现象，以便调节组装站，直至组装的结构的宽度的精度达到大大地大于目前可能的精度为止。当定位门靠在待焊接结构上时，也可以以这种方式检测任何大得足以引起定位门的底部与其上锁定着定位门的固定结构脱开的作用力。
如上所指出的，在固定结构和定位门的靠近其的部位之间的任何位置处设置一个简单的传感器将能够使门结构受到的微小偏移的长度和方向被检测出来，因此根据待组装结构是大于还是小于理论尺寸，则待焊接结构受到的向外或者向内的作用力的值可以被检测出来。定位门的微小偏移的检测结果可以用来高度精确地计算出结构受到的作用力的大小，而无需采用使用应变仪等的昂贵和麻烦的检测系统。
该检测系统可以用来确定在组装站运作的各个不同阶段，例如在待焊接结构的各个部件被定位和锁定的初期阶段期间，在随后的焊接阶段期间和以后在焊接作业终了时定位门被脱开和打开时，作用在结构上的作用力。利用本发明的系统，可以识别出在组装作业期间被检测出来的任何作用力的主要力源。
计算结构在组装期间受到的沿着横向(向外或者向内)的作用力在预示定位门脱开以后结构弹回现象的可能性方面将可提供一个重要的因素。本发明的系统能够使这种现象受到控制，也能够容易地精确地予以研究，因此，组装和在先的次组装站和冲压作业都可以以最好的方式予以确立。
因此本发明装置是一种组装装置，它具有用于检测组装的结构宽度的集成系统，它能够使在组装期间结构受到的任何变形现象得到研究，以便使组装站能够以很高的精度运行，例如在焊接的车身的横向尺寸的误差小于1毫米。
本发明也提供了一种利用上述的装置来组装机动车车身或者其次总成的方法。
在本发明装置的一个较佳实施例中，上述的传感器装置包括分别布置在每个定位和锁定门的前端和后端的第一和第二传感器装置，以便检测可以在组装站的前左，前右，后左和后右的四个角落处进行。
根据本发明的另一个较佳实施例，与所述的处理装置连接一个能够显示组装站的平面图象的显示装置，其中可以显示在下列之中选择的参数值：分别在组装站的前左，前右，后左和后右的四个角落处，由所述的传感器检测到的位移，在每个门的顶部处的计算位移，或者在每个门和车身之间互相转换的合力，所述的图象还显示分别在前左和前右角落处的值之间，在后左和后右角落处的值之间，在前右和后右角落处的值之间和在前左和后左角落处的值之间的平均值。
另外，最好是，根据将确定的颜色与所述参数的确定的变化范围相连系的编码，而对于每个显示值有一个相连系的颜色。这样，使用者可以及时核实系统是否在正确运行，或者，如果发生不正常的情况，例如，由于车身的过大的横向尺寸而在两个门被刚性地卡住的部位发生门的不希望的张开时，如果需要，可以进行调节操作。
根据下面参照附图的纯粹以非限制性实例给出的描述，则本发明的其它特征和优点将变得一目了然。其中：
图1是在横向于焊接站纵向的一个平面内的现有技术焊接站的简图；
图2是一个放大比例的本发明的焊接站的视图；
图3示出了图2的细节；
图4,5示出了两个简图，它们示出了本发明装置的工作原理；
图6是显示在一个视频终端上的图象的简图，该视频终端与设置在本发明装置中的处理装置相连。
图1总地示出了由本申请人生产的并以“敞开式自动门”(OPEN-ROBOGATE)商标销售的那种用于焊接机动车车身的一个组装站。
根据本身已知的技术，该装置包括一个焊接站1，而该焊接站包括一个设置有装置3的固定结构2，该装置3用于接纳，定位和锁定机动车车身4的下部，而车身4是通过一个传送带5供给焊接站的。这些部件结构的细节在这里未予描述和展示，因为它们可以以任何已知的方式制成并且单独来说也不落在本发明的范围之内。该发明适用于两种情况，其中，第一种情况是车身4在焊接站的上游松散地组装起来并由传送带5输送到那里，而其中第二种情况是传送带5仅将车身4的下部输送到焊接站，而其余部分(主要是车身侧面和上部的交叉连接件)在焊接站被加在底板上。
另外，根据已知技术，当车身4达到焊接站时，它由一对定位和锁定门6,7来定位和锁定。
每个定位和锁定门6,7设置有定位和锁定装置，这些定位和锁定装置在图2中以标号8示意性地示出并且当定位和锁定门6,7从非工作的敞开状态(由图1的虚线示出)被带到工作的闭合状态(由图1,2中的实线示出)时适于与车身4相啮合。
当车身4已经如此被锁定在用于组装的正确的位置以后，它可以借助焊接装置，例如设置有电焊点焊头的程序遥控机械装置9来予以焊接。当焊接工作完成时，定位和锁定装置8打开并且定位门6,7返回到它们的非工作的敞开位置，以便能够使焊接的车身4从焊接站出来，同时使待焊接的新结构进入焊接站。
该发明适用于两种情况，其中，第一种情况是，焊接站1包括为一种预定型号的车身设置的单一对的定位门6,7，而其中第二种情况是焊接站设置有许多对的定位门6,7，这些定位门可以在工作位置迅速地彼此互换并且适于不同类型的机动车车身。在该情况下，当定位门6,7位于它们的非工作的敞开状态时(在图1中以虚线示出)，它们能够纵向移动，以便容许新的一对定位门(未示出)进入焊接站。为此，还是根据本身已知的技术，每个门6,7设置有一个自行推进的下车10，该下车10被引导在沿着焊接站的地面设置的导轨11上。
当定位门6,7在它们的闭合工作位置时，它们借助锁定装置(未示出)被刚性地连接和锁定在固定结构2上。
如图1,2所示，每个定位门6,7具有一个被锁定在固定结构2上的底部12。更具体来说，在锁定状态下，每个门6,7的底部12被横向地压靠在固定结构2的两个竖向彼此对中的竖向支承件13,14上(仅在图2中示意性地示出)。
从上述明显可知，每个定位门6,7具有其从底部12向上延伸的有效部分15，其与焊接站的固定结构2没有任何直接的连接。
根据该发明，每个定位门6,7稍微地在上支承件13之上，具有一个相连的探针式传感器装置S。其结构可以是任何已知型式的装置S具有一个适于与一个刚性地连接在相应的定位门上的短柱17相配合的探针16(图3)，以便能够探测门7相对于焊接站的固定结构2在沿着相对于焊接站的纵向的横向方向A(图3)上的位移。传感器S发出信号，该信号供给任何型式的处理装置18(图3)，以便处理和显示该信号以及进行计算，这在以后还将予以说明。
如上所述，待焊接的车身4的宽度，即沿着横向A的尺寸可能大于或者短于理论尺寸。其结果是，当定位门6,7被带到它们的闭合工作位置并且定位和锁定装置8与车身4相啮合时，可能发生两个定位门6,7的上自由部分15的微小偏移(其无论如何不大于1毫米/1000牛顿)。这些微小偏移可以被有利地予以利用，因为它们能够使在定位门6,7和结构4之间沿着横向A互相转换的作用力被确定。这是通过检测每个门6,7的微小偏移而作到的，其中在每个门处，即在沿着自固定结构2的上支承件13的竖向的一段距离L1处设置有传感器S。因此，在每个门6,7的沿着自支承件13的竖向在不同距离上的各个部分的微小偏移都可以检测出来，在门6,7和车身4之间沿着横向A互相转换的合力可以按照比例关系计算出来。
因此，本发明装置设置有一个用来检测车身的横向尺寸和在组装作业期间其受到的作用力的集成系统，借此，可以非常容易同时非常精确地获得在组装作业期间车身所受到的变形现象的完整图象。
借助本发明的装置，因此可以通过研究在结构中产生的变形，确定作用力产生的力源，作出相应的修正直至获得就目前可能的标准来说是优越的焊接结构的尺寸精度而改进焊接系统的设置。
图4,5是两个曲线图，它们分别示出了由标号d表示的由传感器S检测的线性位移和在相应的框架(门)6或者7与机动车车身之间互相转换的合力f之间的关系(图4)和按照上述的方式计算的在门的上端的位移D与上述的线性位移d之间的关系(图5)。如图所示，两个曲线图示出了由于车身的过大的横向尺寸而在定位门6,7的支承件13,14处发生不希望的张开变形时随着在p点处的倾斜变化的线性关系。在这些曲线图中，示出了相当于上述的参数的四个不同的变化范围的四个区域Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ,Ⅳ。区域Ⅰ是一个理想的工作范围，而区域Ⅳ是一个不正常的工作范围，它要求操作者立即予以干预。在下面将会明白，出于所有实践的目的，对于这些区域的每一个区域给予一种不同的颜色，以便对于系统的工作情况提供一种立即可见的显示。例如，与区域Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ,Ⅳ分别联系上绿色，黄色，橙黄色和红色。图6示出了一个如何可以获得该结果的实例。在该图中，示意性地示出了显示在与本发明系统的控制装置相连的视频终端上的图象。该显示的图象示意性地表示焊接站的平面图。在本发明的较佳实施例中，为每个门6,7设置了两个传感器装置，它们分别位于门的前端和后端。因此，检测在焊接站的前左，前右，后左和后右的四个角落进行。在图6中显示的图象包括一个中央区域和左，右两个区域。左侧区域显示了分别在左侧门的前端和后端的被测定参数的各个值(在所示的实例中，该参数是在门上部的位移的计算值，但是所示出的也可适用于显示由传感器检测的位移值或者在车身与每个门之间互相转换的合力的值)。同样，在右侧区域，显示了在右侧门的顶端的计算的位移值，在门的前端和后端的计算的位移值。在中央区域，分别示出了在前左和前右两个值之间的平均值，在后左和后右两个值之间的平均值，在前左和后左两个值之间的平均值和在前右和后右两个值之间的平均值。另外，其中显示了每一值的方格以与预先建立的编码相对应的颜色来着色。而该编码将一个给定的颜色与上述的四个区域Ⅰ-Ⅳ的参数的每个给定的变化范围联系起来。以这种方式，使用者便可以获得系统的工作情况的及时的可见的信息。在上述的颜色编码实例的情况下，当所有的显示图象的区域是绿色，或者还可以是或者是绿色或者是黄色时，就可以发生理想的工作情况。当某些区域是橙黄色时，系统处于可接受的工作情况范围内，而如果一个或者多个显示图象的区域是红色，则要求立即予以干预。
由于上述的措施，系统因而可以在控制之下，并且如果需要，可以立即方便地予以调整。
当然，虽然本发明的原理可以保持不变，但是结构和实施例的细节可以相对于纯粹以举例方式所描述的有很大的变化而不脱离本发明的范围。
Claims (8)
1．一种用于组装机动车车身或者其次总成的装置，它包括：
-一个设置有程序控制的组装装置(9)的组装站(1)；
-传送装置(5)，用于将待组装的结构(4)的至少一部分输送到组装站(1)和用于将组装后的结构(4)带出组装站(1)；
-至少一对定位和锁定门(6,7)，它们布置在组装站(1)的两个对置侧，设置有用于将待组装的结构(4)的组件夹持在正确的组装位置的定位和锁定装置(8)，在组装工作进行时，所述的门(6,7)可以在一个非工作的隔开位置(此时，所述的定位和锁定装置(8)不与待组装的结构(4)相啮合)和一个工作的闭合位置(此时所述的定位和锁定装置(8)能够与待组装的结构(4)相啮合)之间彼此相向和背向地移动，
其特征在于下列特征的组合：
(a)每个定位和锁定门(6,7)是一个独立的单元，该单元具有：一个底部(12)，该底部可在组装站(1)上移动并且适于在门(6,7)的所述的工作位置时刚性地锁定在组装站(1)的一个固定结构(2)上；和一个有效部分(15)，该有效部分携带着所述的定位和锁定装置(8)，从所述的底部(12)延伸并且在门的所述的工作位置时不直接与组装站的所述的固定结构(2)相连接，以便仍然可以自由地经受由于待组装结构的横向尺寸相对于理论的预定尺寸的少许变化而产生的沿着相对于组装站的纵向的横向(A)的微小偏移，
(b)在每个定位和锁定门(6,7)的所述的有效部分(15)和所述的固定结构(2)之间，有介于其间的传感器装置(S)，该传感器装置适于在从底部(12)与固定结构(2)的锁定区域的一个预定距离(L1)上检测所述的有效部分(15)相对于所述的固定结构(2)由于所述的微小偏移而产生的微小位移，
(c)所述的装置还包括用于处理来自所述的传感器装置(S)的信号和用于计算每个定位和锁定门(6,7)的有效部分(15)的各个区域随着与所述的锁定区域的距离的变化的位移以及用于计算在每个门(6,7)和待组装的结构(4)之间互相转换的相应的作用力的装置(18)。
2．如权利要求1所述的组装装置，其特征在于，每个定位门(6)的所述的有效部分(15)从所述的底部(12)向上延伸。
3．如权利要求2所述的组装装置，其特征在于，所述的组装装置(9)由设置有电焊点焊头的程序控制的自动装置构成。
4．如权利要求1所述的组装装置，其特征在于，所述的传感器装置(S)包括紧接布置在相应的定位门(6,7)的底部(12)之上的探针式传感器。
5．如权利要求1所述的组装装置，其特征在于，所述的传感器装置(S)包括分别布置在每个定位和锁定门(6,7)的前端和后端的第一传感器装置和第二传感器装置，以便可以在组装站的前左，前右，后左，后右的四个角落进行检测。
6．如权利要求5所述的组装装置，其特征在于，与所述的处理装置连接一个用于显示组装装置的轮廓平面图象的显示装置，其中可以显示在下列之中选择的参数值：分别在组装站的前左，前右，后左和后右的四个角落处，由所述的传感器装置(S)检测到的位移，在每个门(6,7)的顶部处的计算位移，或者在每个门(6,7)和待组装结构之间互相转换的合力，所述的图象还显示分别在前左和前右角落处的值之间，在后左和后右角落处的值之间，在前右和后右角落处的值之间和在前左和后左角落处的值之间的平均值。
7．如权利要求6所述的组装装置，其特征在于，在所述的显示的图象中，对于每一个所述的值，有一种根据将给定的颜色给予所述的参数的给定的变化范围的颜色编码而相连系的颜色。
8．一种用于组装机动车车身或者其次总成的方法，它包括下列步骤：
-提供一个设置有程序控制的组装装置(9)的组装站(1)；
-提供一个传送装置(5)，用于将待组装的结构(4)的至少一部分输送到组装站(1)和用于将组装后的结构(4)带出组装站(1)；
-提供至少一对定位和锁定门(6,7)，它们布置在组装站(1)的两个对置侧，设置有用于将待组装的结构(4)的组件夹持在正确的组装位置的定位和锁定装置(8)，在组装工作进行时，所述的门(6,7)可以在一个非工作的隔开位置(此时，所述的定位和锁定装置(8)不与待组装的结构(4)相啮合)和一个工作的闭合位置(此时所述的定位和锁定装置(8)能够与待组装的结构(4)相啮合)之间彼此相向和背向地移动。
其特征在于，所述的方法还包括下列步骤：
(a)使每个定位和锁定门(6,7)形成一个独立的单元，该单元具有：一个底部(12)，该底部可在组装站(1)上移动并且适于在门的所述的工作位置时刚性地锁定在组装站的一个固定结构(2)上；和一个有效部分(15)，该有效部分携带着所述的定位和锁定装置(8)，从所述的底部延伸并且在门的所述的工作位置时不直接与组装站的所述的固定结构(2)相连接，以便保持可以自由地经受由于待组装结构(4)的横向尺寸相对于理论的预定尺寸的少许变化而产生的沿着相对于组装站的纵向的横向的微小偏移，
(b)在使所述的门(6,7)锁定在闭合的工作位置以后，在从底部(12)与固定结构(2)的锁定区域的一个预定距离上检测每个门(6,7)的所述的有效部分(15)相对于所述的固定结构由于所述的微小偏移而产生的微小位移。
(c)根据如此检测的微小位移，计算每个定位和锁定门(6,7)的有效部分的各个区域随着与所述的锁定区域的距离的变化而产生的微小位移和根据其计算在每个门和待组装的结构之间互相转换的力。
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