CN1188311C - 移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动装置，包括对装置体进行支承并使装置体移动的轮子和安装在不影响轮子转动的位置上的并被旋转驱动的支承件和一个安装在偏离支承件旋转中心位置上的并能以支承件为支承点的被驱动的向背离支承件轴的方向移动臂柄末端的臂柄，并且其设置应使当移动装置移动时，通过将臂柄末端触地使车身连同轮子一起被提升，以紧凑的状态包含有围绕轮轴的曲柄和臂柄，并且可以实现移动装置稳定的移动。

Description

移动装置

技术领域

本发明涉及一种移动装置，该移动装置可以作为运输装置、护理辅助设备、助步设备、康复训练设备、电动轮椅或轮动机器人。

背景技术

已经研制出各种移动装置。例如已知有作为用于运输物品的移动装置的叉车、升降装载车、手推车等和作为运输人员的移动装置的轮椅。

但移动装置移动的通道并不是平坦的，有可能有阶差，或在通道上有障碍物。而且具有轮子的移动装置在阶差大于轮子的半径时，很难移动到上面或移动到下面。

为了实现具有轮子的移动装置在具有阶差的通道上的移动，研制出一种克服阶差的机构，其中具有一种多肘连接或连接机构，以便实现对移动装置的装置体部分的提升。

但多肘连接机构往往零件繁多，难于缩小移动装置体的尺寸，尤其是就运送小件物品的两轮驱动车而言，该克服阶差的机构优选以紧凑的结构结合在装置体中。

本发明旨在实现一种移动装置，该移动装置具有克服阶差机构的功能并还可以具有其它不同的用途。

通常，为了使一种机器可以上下移动以便克服诸如台阶等阶差上下行走，该机器具有一种上下移动的机构，该机构用于与阶差的形状相符的特定移动或者对该机器装设有一个通过图象处理可以对阶差进行识别的摄象机。

但在根据高度形状对上下移动机构进行设定的情况下，上下移动机构可以克服的阶差的范围将受到限制，因而难于克服不同形状的阶差，因而其功能不能令人满意并且也很难确保安全。

在进行图像处理时，则需要采用复杂和高级的信号处理，尽管所需的信号处理相当复杂和高级，但阶差的检测精度却不高。

发明说明

为解决上述问题，本发明的移动装置包括一个对装置体进行支承并且装置体部分可以被移动的轮子、一个安装在不影响轮子转动的位置上的并可旋转驱动的支承件和一个安装在偏离支承件旋转中心位置上的并能以支承件为支点被驱动的向背离支承件旋转中心的方向移动臂柄末端的臂柄，其特征在于，当移动装置移动时，通过将臂柄末端抵住地面实现车身连同轮子一起被提升。特别优选的是，支承件与轮子同轴，从而不致妨碍轮子的转动。

采用上述方案，即可达到某一位置，当支承件围绕其本身的安装轴旋转时，实现在移动范围内支承件对臂柄的支承。每当支承件驱动其支承位置被移动的臂柄，使其末端朝背离轴的方向移动时，装置体部分被提升至一个位置，从而当臂柄末端随着臂柄的随时移动触及一相应的平面时，进行反应，克服阶差。特别是当支承件和轮子同轴时，臂柄也将围绕轮子的轴转动，因而对支承件、臂柄和轮轴之间的相互影响可以不必考虑，并且可以实现围绕轴的对臂柄和支承件的紧凑设计。所以，克服阶差机构可以设置在与轴略有偏离的位置上。

优选驱动支承件的驱动系统和驱动臂柄的驱动系统的设计应使每个驱动系统可以独立工作。

当对臂柄和支承件采用不同的驱动系统驱动时，从而可以实现臂柄和支承件相互独立地工作，从而可以根据阶差的高度最佳地实现对支承件和臂柄的最佳控制，使装置体的上下移动减到最小程度。因而使加在负荷或被陪护的人员(在轮椅的情况下)上的振动很小并且加在把手上的力也很小。另外，当移动装置被作为看护辅助设备使用时，可以减轻被看护人和看护人的负荷。

尤其是当臂柄的设计使之在轮子触地的位置附近触地时，可以在负荷从轮子向臂柄转移时重心移动较小，从而可以使负荷转移平稳，并可有效地避免由于重心转移出现的力而出现不稳定的情况。

因此由于本发明的移动装置具有一对作为驱动轮的相互平行的轮子并且由操纵者通过把手扶持装置体部分，当通道上存在阶差时，可以非常有益地减轻操纵者的负荷。

作为臂柄的具体设计优选臂柄处于垂直状态，并且当臂柄被支承件支承并在轮轴上的垂直位置时，至少臂柄的末端在轮子的直径内，并且被支承件支承的臂柄移离上述位置时，臂柄向一个方向移动，使臂柄的末端突出于轮子的直径。

当臂柄和支承件与轮子一起转动时，为了使臂柄可以旋转360°，同时又不会妨碍轮子的转动，优选臂柄和支承件形状应使其可以收纳在轮子的直径范围内。

显然，本发明的移动装置通过对上述基础移动的利用，也可以具有除了克服阶差以外的其它目的和应用。

另外，本发明的移动装置包括一个对装置体部分进行支承并且装置体部分可以被移动的轮子、一个安装在不影响轮子转动的位置上的并可旋转驱动的支承件和一个安装在偏离支承件旋转中心位置上的并能以支承件为支点被驱动的向背离支承件旋转中心的方向移动臂柄末端的臂柄，其特征在于，在臂柄触地的一侧具有一个检测件，从而随着臂柄在出现阶差时的动作通过检测件的移动实现对阶差形状的测量。

采用本设计时，由于可以利用上下移动的臂柄作为检测装置，所以不需要单独设置检测器并且也不需要采用诸如图像处理等高级处理系统，从而可以以简单并可靠的方式实现克服阶差的功能。另外，由于这种移动装置利用臂柄的上下连续移动实现对阶差的检测，所以可有效地实现对阶差的检测。另外，仅需要根据所检测出的阶差对臂柄进行控制，因而可以以简单和可靠的方式克服不同的阶差。

特别优选的是，支承件和臂柄围绕中心设置在两个相向的轮子之间。采用此设计可以实现迄今的移动装置至少具有一组支承件和臂柄，因而可以改善在车轮附近的人员的安全。

优选臂柄的触地部分是圆弧状的并且其设计应实现在地面上的滚动。在采用本设计时，由于在出现阶差时，装置体部分被由轮子平稳地过渡到臂柄，移动支承，因而加到把手上的力和振动很小。另外，由于臂柄的旋转推动装置体部分向前(向后)移动，所以当移动装置在具有阶差的通道上移动时，由操作者所加的向前(向后)的力是很小的，因而减轻了操作者的负荷。

附图说明

图1为本发明的第一实施例使用状态示意图；

图2为本实施例主要部分的正视图；

图3为图2的截面图；

图4本实施例各种工作状态示意图；

图5本发明的第二实施例的示意图；

图6为本发明的第三实施例的示意图；

图7为本的发明的第二实施例的后视图；

图8为移动装置的侧视图；

图9为本实施例的检测机构示意图；

图10为检测机构功能示意图；

图11为移动装置动作的示意图；和

图12为检测机构动作示意图。

具体实施方式

下面将对照实施例并结合附图对本发明做进一步的说明。

第一实施例：

附图1所示的第一实施例的移动装置的设计如下，把手11由装置体部分1突伸出，由一对轮子2对装置体部分1进行移动支承，并且握住把手11使装置体部分1可以装载和运输负荷W。具有一克服阶差机构3，在需要移动装置克服阶差时，装置体部分1与轮子2一起被提升到可以克服阶差的位置。

如图2和3所示，克服阶差机构3主要包括一个作为支承件的曲柄4和由该曲柄4支承的臂柄5。

在对曲柄4进行安装时，一个管件22可旋转地套装在轴21外圆上，并且每个轴21和管件22可以分别由马达21c、22c通过齿轮21a、21b或22a、22b驱动。22x所标示的部件是一轴承。

曲柄4为盘状，该曲柄盘整体可旋转地安装在管件22的末端。曲柄盘的中心具有一个透孔41，轴21穿过该透孔41并且其末端由透孔41中伸出，以便在轴向上可以安装第一齿轮61。在移动装置1的适当位置上通过轴承42可转动地安装有一个鼓轮43，在鼓轮43的外圆上安装有轮胎20，从而组成轮子2。一个马达44c通过齿轮44a、44b与鼓轮43连接，并且轮胎20与鼓轮43被马达44c一起被旋转驱动。

臂柄5通过轴51可转动地安装在偏离曲柄4的旋转中心的位置，从而可以对臂柄5的近端5a进行旋转，其中第二齿轮62在轴向上安装在轴51上并且与第一齿轮61的外圆啮合。在臂柄5的末端5b的一侧安装有一个触地体件50。该触地体件50呈通常的蚕茧形状，其外圆为弧形，圆弧的直径等于轮子2的直径与α的差并且其设置应使在轮子2触地的同时臂柄5的轴51在最高位置时(参见图2)，同时不考虑移动装置1的姿态或角度，总可以使安装在臂柄4末端处的触地体件50前后摆动，而不与地面相接触。

从上面的说明和附图中可以清楚地了解到，驱动曲柄4的驱动系统和驱动臂柄5的驱动系统的设置应使其可以如图所示相互独立地工作。

下面将对移动装置的控制的方法加以说明。当车辆在正常的平坦的通道上行驶时，通过对轮子2的驱动，同时将臂柄5保持在图2中所示的状态，实现对移动装置的移动。此时，臂柄5保持在其中心线L与通过曲柄4中心的直线重合的位置上，既即使曲柄4与轮子2一起旋转，轴21和臂柄5的中心也不会与通道表面接触。

当通道上存在阶差时，如图4a所示移动装置停在阶差的前面，并驱动马达21c。此时，第二齿轮62围绕第一齿轮61做行星移动并且其末端安装在第二齿轮62上的臂柄5逆时针旋转，使触地体件50做背离轴21方向的移动。接着一部分触地体件50在轮子2触地位置附近触地。然后再用电机2c驱动安装在管件22上的曲柄4使之逆时针旋转，此时第二齿轮62被臂柄5固定，然后第一齿轮61围绕第二齿轮62做行星移动，从而使轴21沿着以第二齿轮62的轴51为中心的圆弧被提升(见图4(b))。在此过程中，使用者仅需握住把手11即可。在轴21被提升到一定程度后，使用者向前推动把手11以及装置体部分1(见图4(c))，使轮子2落在上阶上(见图4(d))并且接着臂柄5被提升。为实现臂柄5的提升，马达21c开始驱动，直至如图2所示臂柄5的中心线L和过轴21的线重合，在存在连续的阶差的情况下，可重复上述过程，并且在存在下阶差的情况下，则阶差克服机构3以与上述过程相反的过程运作。

如上所述，由于本实施例的移动装置具有如下设计，曲柄4安装在与轴21相同的轴上，所以当曲柄4围绕轴21旋转时，被曲柄4支承的臂柄5可围绕轴21移动。当安装在臂柄5的末端上的触地体件以臂柄5为支承点(轴51)被移动时，采用曲柄作为支点被驱动，向背离轴21的方向移动时，装置体部分1被提升至一位置，当触地体件50被移动时，在任何触地体件50与相应的地面接触的时候，利用反作用可克服阶差。如上所述，由于曲柄4与轴21同轴并且臂柄5围绕轴21转动，所以就不必担心会出现曲柄4或臂柄5与轴21的相互干扰，其中臂柄5的移动范围较小。因而克服阶差机构3可以以紧凑的方式围绕轴21设置，因而提高了载荷能力并有效地改善了安全性。

尤其是当臂柄5设计可以使其触地位置在车轮2的触地位置附近时，在负荷从轮子转移到臂柄5上时的重心移动很小，因而可以实现平稳的转移并且可以有效地避免由于重心转移移动而出现的力造成的不稳定情况的出现。特别在本实施例的移动装置中对克服阶差机构3进行驱动，同时一对轮子平行触地并且对移动装置利用把手11对移动装置的一端进行握持，从而减少了支承移动装置的力的波动。此点将减少操作人员握持把手的负荷。

尤其是由于臂柄5的设计使当臂柄5被由对轴21垂直的曲柄4支承，所以臂柄5处于垂直状态并且至少其末端至少收纳在轮子2的直径范围内，并且当臂柄5被曲柄4支承时，将移离上述位置，臂柄5向使触地体件50伸出轮子2的直径之外的方向移动，臂柄5的触地体件50可以在曲柄4和臂柄5的全长范围内向任何位置移动而与车身的姿态(角度)无关。因而在存在阶差的位置，与装置体部分1的姿态无关，臂柄5可以在最佳位置上触地，因而在各种阶差的情况下减少了支承移动装置的力的波动，以而实现了平稳的上下移动。

由于臂柄5和曲柄4可被收纳在轮子2的直径范围之内，所以在臂柄5和曲柄4与轮子2一起转动时，都不会影响轮子的移动，这样使臂柄5可转动360°被支承。

另外，在没有阶差的通道上臂柄5也可以用于例如装载或卸载等各种其它用途。

事实上，本发明并不局限于上述的实施例，例如通常轮子的数量是两个平行的，但也可以是一个、三个或四个。

不管有没有阶差或者阶差的高度的大小都可以用一个限制开关或一个邻近传感器检测阶差并用一个旋转编码器或陀螺仪检测阶差的角度或形状，从而以近似的方式实现对阶差克服机构的控制。

驱动系统可以在轴与轴之间采用普通的离合器或制动器。例如，可以对轮子和曲柄采用唯一一个马达进行切换驱动；或一对平行的轮子可以象汽车那样采用差动齿轮。

驱动臂柄5的力可以在第一齿轮和第二齿轮之间通过一个隋轮或附加一链件进行传递。臂柄的驱动系统可以和曲柄结合在一起。

齿轮也可以设置在与臂柄相对的曲柄的内侧。这时管件用于驱动第一齿轮，而轮轴用于驱动曲柄。

第二齿轮62也可以是一如图5所示的齿条形状，该齿条本身可以用作为臂柄105。在这种情况下，当齿条向上伸展，扩大臂柄105活动的范围时，则可能克服较高的阶差。105a表示一个导轮，该导轮用于对臂柄105导向作线性移动。

如图6所示，臂柄205沿相应于轮子2直径的半圆成弧形。此时臂柄5是不对称的，但它的可活动范围却扩大了，这可使臂柄5在轮子2转到阶差前时连续转动，从而就象爬斜坡那样实现轮子的平稳的提升，此外，由于臂柄105内有一凹部205a，因而可以防止对轮子2的干扰，所以臂柄205可设置在轮轴21一侧。

诸如靴件、辅助轮、叉件、爪件、脚件(第二臂柄)或手板等端执行器(适配器)安装在在臂柄上，可根据负荷的形状或运输条件对适配器进行选择。可以通过对臂柄的控制自动实现对端执行器变更的自动控制。

如图1所示，在装置体部分的前端可以安装一个辅助脚轮。或者在车身1的前面的下部挂装一个止挡器，这样当车身1倾斜超过一极限值时止挡器即触地，从而避免车辆倾斜超过倾角安全范围的极限值。

在阶差的情况下往往需要倾斜负荷载体降低重心。为此应将把手略微拉长，以便可以在稍离开装置体部分的位置进行操作。

此外，在车身背后还可装一踏板供操作人员站立。

可以用一个CCD(电荷耦合器件)摄象机进行图象处理，实现对阶差和阶差高度的检测，以便驱动臂柄。在此情况下，可以在接近阶差时使臂柄设定在最佳角度，以便不需制动即可克服阶差。

当负荷是一个人时，还可以装一支承托架以实现对人员的肘部、肩部或腰部的支承。

移动装置可以用作助步设备，此时的车座可以收在装置体的后背里，扶手可由弹簧保持在竖立位置，而且在人脚落地时可对人体的部分重量进行支承。可用臂柄对弹簧进行夹持。

根据加在弹簧上的检测力可以对支承力和方向进行控制。在遇到阶差时可放下座椅和扶手，让它们复位，坐上座椅，按上述实施例操纵臂柄。

移动装置可用作各类设备，如轮椅替代设备、看护辅助设备、坐下或站起辅助设备或康复辅助设备。

移动装置还可以作为各种需要高可靠地克服阶差的运动机器人。尤其是当移动装置用作机器人时，一旦倾翻则可以利用臂柄靠自身重新站立起来。

另外，当臂柄在轮子转动时稍微露出轮缘之外时，每转一周的斜度会略有改变。可通过臂柄使轮子转动。遇到阶差时，轮子将接触阶差的侧面，然后装置体部分被提升并且同时轮子抵住阶差的侧面转动。另外，臂柄在接触阶差侧面的条件下被推出，使臂柄在接触阶差侧面时并不转动装置体部分；或者在装置体部分被向前推时，臂柄利用反作用力而被推出以恢复其姿态。

当然，车辆可以利用上述的基本移动方式实现其它的不同于克服阶差的应用或目的。

可以具有各种变型方案，但它们都不会脱离本发明的精神实质。

第二实施例

该实施例如图8所示，其中装置体部分1由一对轮子2支承，装置体部分可以移动，而装置体部分1上设置一个可以坐人的座椅3。

移动装置(见图7和图8)包括：上述的轮子2、作为支承件可转动地安装在不影响轮子2转动的位置上的曲柄6和一臂柄7，所述臂柄安装在偏离曲柄6的回转中心的位置上并可以以曲柄6为支点被驱动使其末端朝着背离曲柄6回转中心的方向移动。

装置体部分1上装有用于驱动曲柄6的马达4，和装有用于驱动臂柄7的马达5；两个马达各自安装在两个互相间隔开一个预定的距离的法兰盘1a和1b上，并能独立驱动。

曲柄6的近端固定在驱动马达4上，而其伸长的末端可在法兰盘1a和1b之间围绕轴旋转。

臂柄7的近端和曲柄6的末端在轴向上用一个水平轴8相连，臂柄7的末端分叉，触地件12具有一局部成弧状的触地件，触地件安装在臂柄7的每个分叉的末端。触地件12为臂柄7的一部分，并且以弧形状触地，从而使其移动类似于在地面的滚动。

水平轴8的突出端上固定有一个齿轮10，该齿轮10和装在马达5轴5a上的齿轮9连接，用一链件11实现对臂柄7的驱动。

更为具体地说，由曲柄驱动马达4来驱动曲柄6和由臂柄驱动马达5来驱动臂柄7。曲柄6和臂柄7是组合在两个轮子2，2之间的中心位置上的。

本实施例中臂柄5的触地件12上还装着一个检测件13，这样当有阶差时，随着臂柄7的工作而移动的检测件13即可测量出阶差的形状。

更为具体地说，检测件13设置在触地件12的背面，如图9所示它包括一个小齿轮14；一摆杆15，它的末端上在轴向上安装有小轮14的轴，而它的近端用一个销钉16固定，从而可实现摆动；一个第一限制开关17用于检测摆杆15的摆动方向；一个线性导杆18，用于支承作线性移动的第一限制开关17；和一个第二限制开关19，用于检测线性导杆18的线性位移，亦即小轮14的线性位移。

不管轮子2是否与被检测物接触，所述检测是通过第二限制开关19进行的，小轮14相对于轮子2的水平和垂直位置都是由曲柄6和臂柄7的回转角和第一限制开关17的状态(亦即，摆杆15的摆角)来测量的。更为具体地说，检测件13以近似的方式根据触地件12的不仅摆杆15如图10(c)所示没有摆动的状态，而且还包括摆杆15如图10(a，b)有摆动的状态的状态对触地部分的相对位置进行检测。摆杆15的摇摆移动旨在防止过负荷，该过负荷是在小轮14受其接触的某一点的反作用力而上下移动而造成加在检测件13的负荷和摆杆15线性移动，使检测件13在一定程度上收缩在触地件12周围时，由于摆杆15的摆动而触及到一点上而出现的负荷。

下面将对照图11和12对利用具有上述设计的移动装置上行克服阶差的移动过程加以说明。

首先，通过曲柄6对臂柄7进行驱动，从而使安装在臂柄7的触地件12上的检测件13上的小轮14在如图12(a)所示轮子2贴触在上阶差之后，将沿着其直径略大于轮子2外径的圆弧轨迹运行。当小轮14在小轮14与上阶的前壁贴靠后被释放并脱离前壁的瞬间，用检测件13检测下阶与上阶之间的端面，并根据曲柄6或臂柄7的角度测量至上阶的距离和上阶的高度。根据在上述过程中获得的距离和高度，确定在上行克服阶差时对臂柄7和曲柄6的驱动条件。

具体地说，驱动臂柄7和曲柄6的方法是：启动用于驱动臂柄7的马达5，通过链件11和第二齿轮10将驱动力传递给臂柄7，从而对臂柄7进行移动并使触地件12触地(图11(a))。

然后，启动驱动曲柄6的驱动马达4，以便使安装在臂柄7末端上的触地件12朝着背离轮子2的方向移动。更为具体地说，当触地件12触地时，驱动曲柄6的驱动马达4以便围绕水平轴8旋转曲柄6，曲柄6的上部轴向上安装在该轴8上，因而利用曲柄6的反作用力可将装置体部分1提升到克服阶差的位置(图11(b))。

下面将对移动装置下行克服阶差的情况加以说明。

如图12(b)所示，首先对臂柄7和曲柄6进行驱动，以便实现对轮子2的移动，使安装在臂柄7的触地件12上的检测件13的小轮14保持与上阶地面接触。一旦小轮14脱离地面，通过检测件13对上阶与下阶之间的棱缘，使轮子2停止转动。然后，重新对曲柄6和臂柄7进行驱动，使小轮14触及下阶地面并测量阶差的高度并根据上述步骤中得出的小轮14接收到的反作用力测出阶差的高度和轮子2和小轮14之间的距离。根据至阶差的距离、阶差的高度和至接触地点的距离来决定对曲柄6和臂柄7进行驱动的条件。

然后启动驱动曲柄6的驱动马达4，使安装在臂柄7末端的触地件12逐渐接近驱动曲柄6的马达4的轴，从而通过对装置体部分1的降低，而使轮子2接触下阶地面。

马达4和5是根据上述测量所得的驱动条件而用一个控制单元(图中未表示)对其自动进行通/断控制。

本实施例的车辆并不再需要任何其它用于检测阶差的驱动机构，这是因为臂柄7的上下移动被用于检测阶差3，从而可以十分可靠地测出阶差，而不必采用诸如图象处理等高级处理系统。另外，由于移动装置利用了与上下移动一致的臂柄7的连续移动，所以可以非常有效地实现对阶差的检测。而且，要做的仅是根据所测出的阶差控制臂柄7的移动，所以可以很容易地克服不同的阶差。

尤其是因为曲柄6、和臂柄7都安装在与轮子2的轴同一个轴上，所以很容易识别阶差与轮子2之间的关系并可有效地改善安全性，同时可以避免臂柄7和阶差之间的干扰。

另外，驱动机构集中设置在轮子2的中间部位，从而可减少大量的部件并可有效地提高可靠性。

本发明的各种具体设计并不限于上述实施例，可以进行各种改变，而不会脱离本发明的精神。

例如，曲柄上可以装惰轮而不用链件11；另外也可用曲柄6对轮子2进行支承。另外，轴2a可以是中空的，从而可以使马达4可以装设在轴内。

检测件13所安装的位置并不限定在臂柄7触地件12的末端处，也可以延伸出装置体的外面(在分叉部分的前面的一部分)。检测件13也不限定是接触型的，也可以是光传感器、超声传感器等非接触型检测件，还可以通过弹簧作柔性支承。检测件13的机构也不一定是开关型的，还可以是诸如侧角器和负荷测量器等位移检测仪器，可以测量接触力和阶差的方向。或者也可以测量两者的结合。

此外，负荷测量器还可以安装在操作把手上，以便在利用轮子上下移动时对把手的位置进行调整，减少加在把手的力。

当加在轮子2的驱动马达上的负荷(图中未表示)增加时，轮子2接触到上阶所需的时间是可以检测出来的。

对本发明可以以上述设计得以实现并可产生如下技术效果。

首先，在本发明中由于支承臂柄的支承件旋转安装在与轮子的轴的同一轴上，所以不会影响轮子的转动，并可将支承件、臂柄和其它部件以非常紧凑的方式装在移动装置中，因而可以有效地避免支承件、臂柄与轴之间的相互干扰。利用臂柄和支承件的移动可以有效地实现一克服阶差机构的功能。利用这种功能可以使本装置在接近地面或在货台附近对载荷的装载或卸载、对货台或座的角度进行调整和避免在斜坡上倾翻的导向等广泛的应用。

另外，本发明的设计通过将臂柄由装置体部分内伸出克服阶差，并且在臂柄触地端设置有检测件，从而随着在阶差情况下臂柄的动作通过检测件的移动可实现对阶差形状的测量。

采用本设计时，由于上下移动的臂柄可以作为检测件加以应用，因而可以不必单独设置检测机构并且也不需要诸如图象处理等高级处理系统，所以可以以简单和可靠的方式实现克服阶差的功能。另外，由于移动装置利用臂柄的连续不断的上下移动，对阶差进行检测，所以可以非常有效地实现对阶差的检测，因而可以以简单和可靠的方式克服不同的阶差。

Claims (6)

1.一种移动装置，包括对装置体部分(1)进行支承并使装置体移动的轮子(2)和安装在不影响轮子(2)转动位置上的并可旋转驱动的支承件(6)和一个安装在偏离支承件(6)旋转中心位置上的并能以支承件(6)为支承点的被驱动的向背离支承件(6)旋转中心的方向移动臂柄(7)末端(12)的臂柄(7)，其中当移动装置被移动时，通过使臂柄(7)末端(12)触地使移动装置体部分(1)连同轮子(2)一起被提升。

2.如权利要求1所述的移动装置，其中驱动支承件(6)的驱动系统和驱动臂柄(7)的驱动系统的设置应使其可以相互独立工作。

3.如权利要求1所述的移动装置，其中在臂柄(7)触地一侧设有一个检测件(13)，以便随着臂柄(7)在不同阶差时的动作，通过检测件(13)的移动实现对阶差形状的测量。

4.如权利要求2所述的移动装置，其中支承件(6)和臂柄(7)的设置应共同围绕中心在两个相向的轮子(2)中间。

5.按照权利要求3所述的移动装置，其中支承件(6)和臂柄(7)的设置应共同围绕中心在两个相向的轮子(2)中间。

6.如权利要求1、2、3、4或5所述的移动装置，其中臂柄(7)的触地部(12)呈圆弧状并且其设置应能实现其在地面上的滚动。

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