CN118163781A - 一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，内容如下：进入泊车模式后，如果有操作动作，则进入非泊车模式；车辆进入启动模式，车辆进入手动/自动泊车模式，启动模式进入泊车启动模式；车辆退出手动/自动泊车模式，回到原启动模式；自动泊车模式中，泊车后泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果驾驶员不在车内则闭锁；手动泊车模式，车外启动车辆，对钥匙按键操作即实现车辆前进后退/方向盘转动的操控。本发明还公开了一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制装置。本发明解决车位较窄无法将车开出/停入的问题，提升用户使用感，可以广泛应用于车辆智能技术领域。

Description

一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆智能技术领域，特别是涉及一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，车主对汽车的要求不断升高，同时汽车的智能功能领域不断增多。目前，车辆自动泊车技术应用较多，实现了无需人为操作即可自动泊车的功能。相关专利中，对自动泊入功能有所介绍，但对泊车模式时的电源档位考虑较少，且实现泊车功能需在MP5触摸屏中设置，未考虑当停车车位较窄(特别是两边均有遮挡物)，泊入完成后车主无法下车的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法及装置，使其有针对性地提出一揽子解决车辆泊车模式中车辆运动状态、电源档位及锁状态的控制策略。通过实时检测车辆钥匙按键及MP5触摸屏命令，实现车辆进入自动泊车模式及手动泊车模式，进入泊车模式的同时，车辆启动模式也会进入泊车启动模式。通过钥匙按键命令触发自动泊车动作并进入自动泊车模式，车辆自动泊入完成后，实现电源档位自动熄火，并自动识别驾驶员是否在车内，若不在车内，且识别到驾驶员已将某把合法钥匙带出车内，则对车辆自动锁车，从而实现车辆自动下电及自动锁车功能。车辆自动泊出后，通过检测钥匙及其它条件，识别驾驶员是否有立即行驶的意图，从而对电源档位及锁状态进行控制，便于用户立即行驶车辆；若识别到驾驶员没有立即行使需求，则车辆下OFF，此时若驾驶员不在车内且将车内的某把钥匙已带走，则对车辆自动闭锁，避免带来经济风险。手动泊车模式下，通过钥匙按键功能，实现车辆启动模式之间的切换，从而使得钥匙按键具备不同的请求功能，进而实现车辆的方向盘转动及前进后退功能，避免在车位较窄(包括两边均有遮挡物)的情况下驾驶员无法打开车门，致使无法将车停入/开出车位的风险。本发明通过自动泊车模式及手动泊车模式，解决用车新手的泊车烦恼，及车位较窄(包括两边均有遮挡物)主驾门无法打开致使无法将车泊入/泊出车位的烦恼，且自动识别驾驶员是否已带钥匙离开车内，实现泊入/出自动下电锁车功能。提升车辆驾驶感，增加车辆智能性能。

本发明提供的一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，包括泊车模式选择控制、和/或车辆启动模式、和/或泊车模式过程控制，具体内容如下：泊车模式选择控制：处于非泊车模式的车辆经过初始化，在满足泊车模式基本条件的前提下，车辆实时检测驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键或者是否在屏幕触碰进入泊车模式按钮，进入泊车模式后，第一控制器实时判断是否有操作动作，如果有操作动作，则退出泊车模式，并进入非泊车模式；车辆启动模式：通过启动发动机，车辆进入本地启动模式或者钥匙启动模式；无论车辆处于本地启动模式或者钥匙启动模式时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式；当处于泊车启动模式时，车辆如果退出手动/自动泊车模式，则车辆启动模式回到原来的启动模式；泊车模式过程控制：自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁；当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控。

在上述技术方案中，所述泊车模式选择控制步骤的具体过程如下：手动泊车模式选择控制：车辆初始化时默认状态为非泊车模式，若车辆检测到驾驶员长按钥匙泊车功能按键，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则进入手动泊车模式，进入手动泊车模式后，车辆实时判断驾驶员是否有第一操作动作，若驾驶员有第一操作动作，则退出手动泊车模式，并进入非泊车模式；自动泊车模式选择控制：车辆初始化时默认状态为非泊车模式，若检测到在屏幕上触碰进入泊入/泊出模式按钮，开启第一定时器，若第一定时阈值t1内没有触摸屏幕中的车位选择按钮，则进入非泊车模式；若第一定时阈值t1内触摸屏幕中的车位选择按钮，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则开启第二定时器，若第二定时阈值t2内驾驶员没有长按钥匙泊车功能按键，则进入非泊车模式；若第二定时阈值t2内驾驶员长按了钥匙泊车功能按键，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若满足进入泊车模式基本条件，则进入自动泊车模式；进入自动泊车模式后，实时判断车辆是否泊入完成/泊出完成或驾驶员是否有第二操作动作，若车辆已经泊入完成/泊出完成或驾驶员有第二操作动作，则退出自动泊车模式，并进入非泊车模式。

在上述技术方案中，所述泊车模式选择控制步骤中，所述进入泊车模式基本条件为：四门状态关闭、档位为P档、发动机处于启动状态、车速有效且小于第一速度阈值V0，一键启动开关未按下且刹车踏板未踩下，以上条件同时满足。

在上述技术方案中，所述泊车模式选择控制步骤的手动泊车模式选择控制子步骤中，所述第一操作动作包括：再次长按钥匙泊车功能按键或发动机熄火或人为一键启动开关被按下或人为刹车踏板被踩下或人为油门被踩下或人为操作档位使档位发生变化；所述泊车模式选择控制步骤的手动泊车模式选择控制子步骤的自动泊车模式选择控制子步骤中，所述第二操作动作包括：发动机熄火或人为一键启动开关被按下或人为刹车踏板被踩下或人为油门被踩下或人为操作档位使档位发生变化。

在上述技术方案中，所述车辆启动模式步骤的具体过程如下：第一本地启动模式：当刹车处于踩下状态且按了SSB，则发出钥匙认证请求，若车内没有智能钥匙，则车辆下OFF档位，并重新实时检测钥匙按键状态、刹车状态及SSB状态；若车内有钥匙，则判断档位是否处于N/P档，且车速是否小于第二速度阈值V1且防盗认证是否通过，若不满足判断档位是否处于N/P档，且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则车辆下OFF档位，若满足判断档位是否处于N/P档，且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则发送发动机请求信号使发动机启动，且车辆进入本地启动模式；钥匙启动模式：当车辆处于OFF档且长按了钥匙启动/熄火功能按键，则判断四门是否处于关闭状态且档位是否处于P/N档且车速是否小于第二速度阈值V1且防盗认证是否通过，若不满足四门处于关闭状态且档位处于P/N档且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则车辆保持在OFF档位，若满足四门处于关闭状态且档位处于P/N档且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则发送发动机请求信号使发动机启动，且车辆进入钥匙启动模式；第二本地启动模式：当车辆处于钥匙启动模式时，实时检测刹车踏板是否被踩下及档位是否发生变化，若刹车踏板被踩下或档位发生变化，则车辆进入本地启动模式；泊车启动/非泊车模式：当车辆处于本地启动模式/钥匙启动模式时，检测车辆是否进入手动泊车/自动泊车模式，若进入手动泊车/自动泊车模式，则记忆目前的车辆启动模式，并进入泊车启动模式；泊车启动模式中，实时检测车辆是否进入非泊车模式，若进入非泊车模式，则车辆启动模式进入之前的启动模式；发动机熄火模式：当车辆处于任一启动模式时，当检测到SSB被按下或长按钥匙启动/熄火功能按键，车辆下OFF档，发动机熄火。

在上述技术方案中，所述车辆启动模式步骤还包括实时检测子步骤：实时检测钥匙按键状态、刹车状态及SSB状态。

在上述技术方案中，所述泊车模式过程控制步骤中，所述自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁子步骤的具体过程如下：自动泊车模式判断：实时检测是否有开启第二定时器的跳变，若检测到有开启第二定时器的跳变，则发送车内钥匙认证请求，并将车内钥匙信息存储；检测第二定时阈值t2内驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键，若第二定时阈值t2内驾驶员长按钥匙泊车功能按键，则判断是否进入自动泊车模式，若进入自动泊车模式，则第一控制器根据传感器传来的信息，控制刹车踏板/档位/油门进而控制车速及行驶方向，实现车辆停入预先设好的目标位置，完成后，将档位切换为P档；第一闭锁控制：判断是否完成泊出且档位切换到P档，若完成泊出且档位切换到P档，判断主驾座椅是否有驾驶员，若有驾驶员，启动模式保持当前启动模式；若没有驾驶员，则发送钥匙认证请求，若车内没有钥匙，发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位，若泊出完成闭锁配置处于打开状态，对车辆进行闭锁；若车内有钥匙，判断认证到的钥匙是否包含全部的钥匙存储信息，若认证到的钥匙包含全部的钥匙存储信息，则表示车主未将钥匙带走，启动模式保持当前启动模式，若认证到的钥匙不包含全部的钥匙存储信息，则表示车主不在车内且已将其中一把钥匙拿走，则发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位，若泊出完成闭锁配置处于打开状态，对车辆进行闭锁；第二闭锁控制：判断是否泊入完成，且档位切换到P档，若开始是钥匙启动模式则由泊车启动模式进入之前的钥匙启动模式，若开始是本地启动模式则由泊车启动模式进入之前的本地启动模式，并发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位；判断主驾座椅是否有驾驶员,若有驾驶员，则不进行闭锁操作；若没有驾驶员，则发送钥匙认证命令，若车内没有钥匙，则闭锁；若车内有钥匙，则判断认证到的钥匙是否包含全部的钥匙存储信息，若认证到的钥匙包含全部的钥匙存储信息，则表明驾驶员没有拿走钥匙，车辆不闭锁；若认证到的钥匙不包含全部的钥匙存储信息，表明车内少了钥匙，即车主拿走了某把钥匙，则闭锁。

在上述技术方案中，所述泊车模式过程控制步骤中，所述当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控子步骤的具体过程如下：方向盘转动请求控制：长按钥匙启动功能按键达到第三定时阈值t3，使启动模式进入钥匙启动模式，驾驶员长按钥匙方向盘转动请求按键，此时第二控制器根据钥匙按键请求驱动方向盘转动，驾驶员判断方向盘是否转动到目标位置，若方向盘没有转动到目标位置，驾驶员继续长按钥匙方向盘转动请求按键，若方向盘转动到目标位置，则松开钥匙方向盘转动请求按键；前进/后退请求控制：继续长按钥匙泊车功能按键达到第三定时阈值t3，使车辆进入手动泊车模式，进入手动泊车模式后，驾驶员长按钥匙车辆前进后退请求按键，接收到前进/后退请求后，车辆自动控制刹车踏板/档位/油门控制车速，保证车速控制在第三速度阈值V2以内；方向及前进后退调整控制：驾驶员判断泊入/泊出是否已到位，若泊入/泊出未到位，驾驶员继续判断是否需要控制方向盘转向，若需要控制方向盘转向，则再次长按钥匙泊车功能按键达到第三定时阈值t3，使车辆进入之前的钥匙启动模式，通过钥匙按钥匙方向盘转动请求按键对方向盘转向控制；若不需要控制方向盘转向，则驾驶员继续长按钥匙按键发出车辆前进后退请求，直到泊入/泊出已到位；熄火控制：泊入/泊出到位后，松开钥匙按键，驾驶员判断是否需要车辆熄火，若需要车辆熄火，则长按钥匙启动/熄火功能按键，使车辆下OFF熄火。

在上述技术方案中，还包括钥匙检测步骤，具体过程如下：机器学习流程：检测钥匙前，需对车辆对应的钥匙及第三控制器进行相互学习，并将密钥信息存储，第三控制器驱动天线发送的低频信号及钥匙发送的高频信号包含所述密钥信息，若第三控制器驱动天线发送的低频信号不包含所述密钥信息，钥匙接收到低频信号，将不向第三控制器发送高频信号；若钥匙发送的高频信号不包含所述密钥信息，第三控制器将不接收该信号；钥匙检测的车辆绑定：第三控制器驱动天线发送低频信号，钥匙接收到该低频信号后，发送高频信号给第三控制器，完成对车辆绑定过的钥匙检测过程。

本发明还提供了一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制装置，具有计算机程序，该计算机程序能够执行针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法。

本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法及装置，具有以下有益效果：

本发明提出了一揽子解决车辆泊车模式中车辆运动状态、电源档位及锁状态控制的策略。通过实时检测车辆钥匙按键及MP5命令，实现车辆进入自动泊车模式及手动泊车模式，进入泊车模式的同时，车辆启动模式也会进入泊车启动模式。通过钥匙按键命令触发自动泊车动作并进入自动泊车模式，车辆自动泊入完成后，实现电源档位自动熄火，并自动识别驾驶员是否在车内，若不在车内，且识别到驾驶员已将某把合法钥匙带出车内，则对车辆自动锁车，从而实现车辆自动下电及自动锁车功能。车辆自动泊出后，通过检测钥匙及其它条件，识别驾驶员是否有立即行驶的意图，从而对电源档位及锁状态进行控制，便于用户立即行驶车辆；若识别到驾驶员没有立即行使需求，则车辆下OFF，此时若驾驶员不在车内且将车内的某把钥匙已带走，则对车辆自动闭锁，避免带来经济风险。手动泊车模式下，通过钥匙按键功能，实现车辆启动模式之间的切换，从而使得钥匙按键具备不同的请求功能，进而实现车辆的方向盘转动及前进后退功能，避免在车位较窄(包括两边均有遮挡物)的情况下驾驶员无法打开车门，致使无法将车停入/开出的风险。本发明通过自动泊车模式及手动泊车模式，解决用车新手的泊车烦恼，特别是遇上车位较窄(且两边均有遮挡物)主驾门无法打开致使产生无法将车泊入/泊出的烦恼。而且该技术自动识别驾驶员是否已带钥匙离开车内，实现泊入/出自动下电锁车功能。提升车辆驾驶感，增加车辆智能性能。

附图说明

图1为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法的整体流程示意图；

图2为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法中钥匙检测步骤的车辆钥匙检测天线分布图；

图3为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法中钥匙检测步骤的钥匙检测实景示意图；

图4为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法中泊车模式选择控制步骤的流程示意图；

图5为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法中车辆启动模式步骤的流程示意图；

图6为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法中泊车模式过程控制步骤的自动泊车模式的泊车控制/电源档位/锁控制流程示意图；

图7为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法中泊车模式过程控制步骤的使用手动泊车模式的运动控制流程示意图；

图8为本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本发明的限制。

参见图1，本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，包括钥匙检测、和/或泊车模式选择控制、和/或车辆启动模式、和/或泊车模式过程控制，具体内容如下：

一、钥匙检测：

1、车辆天线布置及其钥匙检测区域如图2所示。其中，以天线为中心对应的椭圆阴影区域为该天线的钥匙检测范围。本发明注重功能实现方法，不局限于此系统。

a.汽车门把手；

b.汽车门把手处钥匙检测天线；

c.汽车内部前中后排处钥匙检测天线；

d.汽车尾门处钥匙检测天线。

2、参见图3，钥匙检测过程：

钥匙检测的车辆绑定：第三控制器驱动天线发送低频信号，钥匙接收到该低频信号后，发送高频信号给第三控制器，完成对车辆绑定过的钥匙检测过程，具体实施例过程如下，在一个或多个实施例中，所述第三控制器即为PEPS控制器：

钥匙检测指的是PEPS控制器驱动天线发送低频信号，钥匙接收到该低频信号后，发送高频信号给PEPS控制器，完成对车辆绑定过的钥匙检测过程。

机器学习流程：检测钥匙前，需对车辆对应的钥匙及第三控制器进行相互学习，并将密钥信息存储，第三控制器驱动天线发送的低频信号及钥匙发送的高频信号包含所述密钥信息，若第三控制器驱动天线发送的低频信号不包含所述密钥信息，钥匙接收到低频信号，将不向第三控制器发送高频信号；若钥匙发送的高频信号不包含所述密钥信息，第三控制器将不接收该信号，具体实施例过程如下：

检测钥匙前，需对车辆对应的钥匙及PEPS控制器进行相互学习，并将密钥信息存储，为后续发送低/高频信号奠定基础。其中，PEPS控制器驱动天线发送的低频信号及钥匙发送的高频信号包含上述密钥信息。若PEPS控制器驱动天线发送的低频信号不包含上述密钥信息，钥匙接收到低频信号，将不向PEPS控制器发送高频信号；若钥匙发送的高频信号不包含上述密钥信息，PEPS控制器将不接收该信号；因此上述钥匙检测方法可有效检测到车辆绑定过的智能钥匙，且可有效防止误检测到其它车辆的智能钥匙，导致误解锁操作。

其中，PEPS控制器驱动天线发送低频信号，其发送区域范围为该天线的钥匙检测区域(如图2所示)。

二、泊车模式选择控制：处于非泊车模式的车辆经过初始化，在满足泊车模式基本条件的前提下，车辆实时检测驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键或者是否在屏幕触碰进入泊车模式按钮，进入泊车模式后，第一控制器实时判断是否有操作动作，如果有操作动作，则退出泊车模式，并进入非泊车模式，具体过程如下，在一个或多个实施例中，所述第一控制器即为Adas控制器：

参见图4，车辆泊车模式有非泊车模式、手动泊车模式(根据钥匙按键操作车辆行驶)及自动泊车模式(Adas控制器自动识别周边环境工况，自动操作车辆行驶)。

泊车模式进入基本条件：四门状态关闭、档位为P档、发动机处于启动状态、车速有效且小于第一速度阈值V0(一般设置为5km/h)，一键启动开关未按下且刹车踏板未踩下，以上条件同时满足。

初始化时，车辆处于非泊车模式，实时检测驾驶员是否长按钥匙按键4(泊车功能按键)或者是否在MP5屏幕触碰进入泊车模式按钮。

1、手动泊车模式选择控制：若检测到长按钥匙按键4(泊车功能按键)，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足，则进入相应提示功能(仪表/MP5屏幕中显示不满足条件项目)，且蜂鸣器响3声(用于提示用户进入泊车模式失败)，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则进入手动泊车模式，蜂鸣器响2声用以提示已进入泊车模式；进入手动泊车模式后，实时判断是否再次长按钥匙按键4(泊车功能按键)或发动机熄火或人为一键启动开关被按下或人为刹车踏板被踩下或人为油门被踩下或人为操作档位使档位发生变化，若驾驶员有以上操作，则退出手动泊车模式，并进入非泊车模式。

2、自动泊车模式选择控制：若检测到在MP5屏幕上触碰进入泊入/出模式按钮，开启第一定时器，若第一定时阈值t1内没有触摸Mp5屏幕中的车位选择按钮(用于选择泊入到哪个车位/泊出到哪个位置)，则进入非泊车模式；若第一定时阈值t1触摸Mp5屏幕中的车位选择按钮，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能(仪表/MP5中显示不满足条件项目)，且蜂鸣器响3声(用于提示用户进入泊车模式失败)，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则开启第二定时器，若第二定时阈值t2内没有长按钥匙按键4(泊车功能按键)，则进入非泊车模式；若第二定时阈值t2内长按了钥匙按键4(泊车功能按键)，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若满足进入泊车模式基本条件，则进入自动泊车模式；进入自动泊车模式后，实时判断是否车辆泊入完成/泊出完成或发动机熄火或人为一键启动开关被按下或人为刹车踏板被踩下或人为油门被踩下或人为操作档位使档位发生变化，若是，则退出自动泊车模式，并进入非泊车模式。

三、车辆启动模式：通过启动发动机，车辆进入本地启动模式或者钥匙启动模式；无论车辆处于本地启动模式或者钥匙启动模式时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式；当处于泊车启动模式时，车辆如果退出手动/自动泊车模式，则车辆启动模式回到原来的启动模式，具体过程如下：

参见图5，在一个或多个实施例中，通过踩刹车并按SSB进行的发动机启动，车辆进入本地启动模式(根据驾驶员制动/油门动作操作车辆行驶)；

通过长按钥匙按键5(启动/熄火功能)进行的发动机启动，车辆进入钥匙启动模式(解释：该模式车辆不行使，该模式只为了实现车主在车外，车辆能够通过钥匙按键启动，且进入钥匙启动模式后，可通过钥匙对方向盘转向操作(后需钥匙按键功能处介绍)。通过其他判断条件进入车辆其它启动模式后，车辆才能行驶)；

车辆处于启动状态(钥匙启动模式/本地启动模式)时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式。

当处于泊车启动模式，车辆退出手动/自动泊车模式，车辆启动模式回到原来的启动模式；

其中，详细控制策略如下：

1、实时检测：实时检测钥匙按键状态、刹车状态及SSB状态；

2、第一本地启动模式：当刹车处于踩下状态按了SSB，则发出钥匙认证请求，若车内没有智能钥匙，则车辆下OFF档位，并重新实时检测钥匙按键状态及刹车状态及SSB状态；若车内有钥匙，则判断档位是否处于N/P档，且车速是否小于第二速度阈值V1且防盗认证是否通过，若不满足判断档位是否处于N/P档，且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则车辆下OFF档位，若满足判断档位是否处于N/P档，且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则发送发动机请求信号使发动机启动，且车辆进入本地启动模式。

3、钥匙启动模式：当车辆处于OFF档且长按了钥匙按键5(启动/熄火功能)，则判断四门是否处于关闭状态且档位是否处于P/N档且车速是否小于第二速度阈值V1且防盗认证是否通过，若不满足四门处于关闭状态且档位处于P/N档且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则车辆保持在OFF档位，若满足四门处于关闭状态且档位处于P/N档且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则发送发动机请求信号使发动机启动，且车辆进入钥匙启动模式。

4、第二本地启动模式：当车辆处于钥匙启动模式时，实时检测刹车踏板是否被踩下及档位是否发生变化，若刹车踏板被踩下或档位发生变化，则表示车主已参与实际车辆操作，进入本地启动模式。

5、泊车启动/非泊车模式：当车辆处于本地启动模式/钥匙启动模式时，检测车辆是否进入手动泊车/自动泊车模式，若进入手动泊车/自动泊车模式，则记忆目前的车辆启动模式，并进入泊车启动模式；泊车启动模式中，实时检测车辆是否进入非泊车模式，若进入非泊车模式，则车辆启动模式进入之前的启动模式。

6、发动机熄火模式：当车辆处于任一启动模式时，当检测到SSB被按下或长按钥匙按键5(启动/熄火功能)，车辆下OFF档，发动机熄火。

四、钥匙按键功能说明

车辆智能钥匙含有5个按键：按键1—解锁/前进功能/方向盘左转；按键2—闭锁/后退功能/方向盘右转功能；按键3—后背门解锁功能；按键4—泊车功能；按键5—启动/熄火功能，具体参见下表1：

表1

本发明中，长按均指钥匙按键被长按第三定时阈值t3(时间不宜太短，避免误按；也不宜太长，避免车主一直按着按键手累)。

五、泊车模式过程控制：

1、自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁，具体过程如下：

参见图6，本部分内容实质上是车辆泊车控制/电源档位/锁控制策略，具体的自动泊车模式中的电源档位及锁状态控制策略在于：自动泊车为不需要车主操作，只需操作进入自动泊车模式即可，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置。主驾座椅安装有压力传感器，用于判断主驾座椅是否有驾驶员。在MP5屏幕中可对泊出完成闭锁配置打开及关闭，当配置打开时，泊出完成后，检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁，避免车主忘记闭锁，带来经济风险(由于泊入完成后，一般情况车主不再有对车操作的意图，因此本发明中泊入完成闭锁默认打开，根据不同厂家需求，也可设置为通过MP5屏幕进行设置打开关闭)。具体策略如下：

1)自动泊车模式判断：实时检测是否有开启第二定时器的跳变(泊车模式控制策略中，开启第二定时器之前会判断进入泊车基本条件，因此此时四门处于关闭状态)，若检测到有开启第二定时器跳变，则发送车内钥匙认证请求，并将车内钥匙信息存储；检测第二定时阈值t2内驾驶员是否有长按钥匙按键4(泊车功能按键)(因第二定时阈值t2时间不定，因此，第二定时阈值t2时间期间车主可能打开了门且将钥匙拿出，在车外进行的长按钥匙；也可能在车内进行长按钥匙)，若第二定时阈值t2内驾驶员长按钥匙泊车功能按键，则判断是否进入自动泊车模式，若进入自动泊车模式，则第一控制器根据摄像头/雷达等传来的信息，根据一个或多个实施例，所述第一控制器就是Adas控制器，控制刹车踏板/档位/油门等速度控制部件,进而控制车速及行驶方向，实现车辆停入预先设好的目标位置，完成后，将档位切换为P档。

2)第一闭锁控制：判断是否泊出完成且档位切换到P档，若完成泊出且档位切换到P档，判断主驾座椅是否有驾驶员，若有驾驶员(泊出车辆后，有立即行驶意图)，启动模式保持当前启动模式，后续根据车辆启动模式控制策略切换启动模式；若没有驾驶员，则发送钥匙认证请求，若车内没有钥匙(表示驾驶员不在车内，且将钥匙拿走，没有立即行驶意图)，发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位，若泊出完成闭锁配置处于打开状态，对车辆进行闭锁，当然，驾驶员可以选择泊出完成后打开或者关闭闭锁功能；若车内有钥匙，判断认证到的钥匙是否包含全部的钥匙存储信息，若认证到的钥匙包含全部的钥匙存储信息，则表示车主未将钥匙带走，此时可能有立即行驶意图，启动模式保持当前启动模式，后续根据车辆启动模式控制策略切换启动模式。若认证到的钥匙不包含全部的钥匙存储信息，则表示车主不在车内且已将其中一把钥匙拿走(没有立即行驶意图)，则发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位，若泊出完成闭锁配置处于打开状态，对车辆进行闭锁，当然，驾驶员也可以选择泊出完成后打开或者关闭闭锁功能。

3)第二闭锁控制：判断是否泊入完成，且档位切换到P档，若是启动模式(即钥匙启动模式/本地启动模式)由泊车启动模式进入之前的启动模式(即钥匙启动模式/本地启动模式)，并发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位；判断主驾座椅是否有驾驶员,若有驾驶员，则不进行闭锁操作(驾驶员在车外，且将车内的某把钥匙带走，才能闭锁)；若没有驾驶员，则发送钥匙认证命令，若车内没有钥匙，则闭锁；若车内有钥匙，则判断认证到的钥匙是否包含全部的钥匙存储信息，若认证到的钥匙包含全部的钥匙存储信息，则表明驾驶员没有拿走钥匙，车辆不闭锁；若认证到的钥匙不包含全部的钥匙存储信息，表明车内少了钥匙，即车主拿走了某把钥匙，则闭锁。

2、当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控，具体过程如下：

参见图7，本部分内容实质是手动泊车模式中的操作控制策略，而手动泊车模式主要用于当车位较窄(且两边都有障碍物)导致车门无法打开，影响车辆泊入/泊出的情况时采用，使用手动泊车模式，驾驶员可在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘的操控。使上述场景情况下的泊入及泊出不再是问题。

此时，泊车启动模式下，钥匙按键1/2是前进后退请求，当一直按着钥匙按键时，会一直发出前进后退请求，松开后停止发送。

而在钥匙启动模式下，钥匙按键1/2是方向盘转动请求，当一直按着钥匙按键时，会一直发出方向盘转动请求，松开后停止发送。

根据上述策略，以下是操作流程及策略：

1)方向盘转动请求控制：首先长按钥匙按键5(启动功能)达到第三定时阈值t3，使启动模式进入钥匙启动模式(详见启动模式控制策略)，驾驶员根据周边环境，长按钥匙1/2按键(该模式下发出方向盘转动请求)，此时第二控制器根据钥匙按键请求驱动方向盘转动，在一个或多个实施例中，所述第二控制器是EPS控制器，驾驶员自行判断方向盘是否转动到了到目标位置，若方向盘没有转动到目标位置，驾驶员继续长按钥匙按键1/2，若方向盘转动到目标位置，则松开钥匙按键。

2)前进/后退请求控制：继续长按钥匙按键4(泊车功能)达到第三定时阈值t3，使车辆进入手动泊车模式(详见泊车模式控制策略)，进入手动泊车模式后，驾驶员根据周边环境，长按钥匙1/2按键(该模式下发出车辆前进后退请求)，接收到前进/后退请求后，车辆自动控制刹车踏板/档位/油门等速度控制部件,进而控制车速，避免危险，保证车速控制在第三速度阈值V2以内(以车速为输入，对刹车和油门信号共同控制)，在一个或多个实施例中，所述第三速度阈值V2是5km/h。

3)方向及前进后退调整控制：驾驶员判断泊入/泊出是否已到位，若泊入/泊出未到位，驾驶员继续判断是否需要控制方向盘转向，若需要控制方向盘转向，则再次长按钥匙按键4(泊车功能)达到第三定时阈值t3，使车辆进入之前启动模式，即钥匙启动模式(详见泊车模式控制及启动模式控制策略)，通过钥匙按键1/2对方向盘转向控制；若不需要控制方向盘转向，则驾驶员继续根据周边环境，长按钥匙1/2按键(该模式下发出车辆前进后退请求)，直到泊入/泊出已到位。

4)熄火控制：泊入/泊出到位后，松开钥匙按键，驾驶员判断是否需要车辆熄火(比如，泊入完成，需熄火)，若需要车辆熄火，则长按钥匙5(启动/熄火功能按键)，使车辆下OFF熄火(详见启动模式控制策略)。

参见图8，本发明针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制装置，包括如下部分：

钥匙检测模块：检测钥匙前，需对车辆对应的钥匙及第三控制器进行相互学习，并将密钥信息存储，第三控制器驱动天线发送的低频信号及钥匙发送的高频信号包含所述密钥信息，若第三控制器驱动天线发送的低频信号不包含所述密钥信息，钥匙接收到低频信号，将不向第三控制器发送高频信号；若钥匙发送的高频信号不包含所述密钥信息，第三控制器将不接收该信号；第三控制器驱动天线发送低频信号，钥匙接收到该低频信号后，发送高频信号给第三控制器，完成对车辆绑定过的钥匙检测过程；

泊车模式选择控制模块：处于非泊车模式的车辆经过初始化，在满足泊车模式基本条件的前提下，车辆实时检测驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键或者是否在屏幕触碰进入泊车模式按钮，进入泊车模式后，第一控制器实时判断是否有操作动作，如果有操作动作，则退出泊车模式，并进入非泊车模式；

车辆启动模式模块：通过启动发动机，车辆进入本地启动模式或者钥匙启动模式；无论车辆处于本地启动模式或者钥匙启动模式时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式；当处于泊车启动模式时，车辆如果退出手动/自动泊车模式，则车辆启动模式回到原来的启动模式；

泊车模式过程控制模块：自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后在屏幕中打开泊出完成闭锁配置，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁；当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控。

由此可见，本发明通过引入钥匙按键/MP5命令功能，实现车辆自动泊车及手动泊车功能。通过对钥匙按键等操作，实现钥匙启动及车辆前进后退/方向盘转动功能，避免车位较窄(两边均有遮挡物)驾驶员无法进入/退出车位，致使无法将车停入/开出的风险。除此之外，根据泊车模式增加车辆启动模式，实现车辆自动泊入完成后的车辆自动下电功能，且自动泊入车辆完成后，识别车主是已下车且是否已将智能钥匙拿出，若车主已下车且将钥匙拿出，则自动进行车辆闭锁，为车辆增加智能化功能，解决车位较窄无法将车开出/停入的问题，且实现泊入完成后的车辆自动下电及车辆自动闭锁功能，提升用户使用感。

本发明的技术关键点和技术原理如下：

本发明对一种车辆泊车模式中车辆运动状态、电源档位及锁状态控制策略进行说明，通过车主操作可使车辆进入手动泊车/自动泊车/非泊车模式，也可使启动状态进入本地启动/钥匙启动/泊车启动模式。在不同的启动模式中，钥匙按键可发出不同的动作请求，进而完成手动泊车功能；通过在MP5中设置及钥匙按键控制，可进入自动泊车模式，当泊入/泊出完成后，对驾驶员是否在车内以及驾驶员是否将某把合法钥匙带走识别，并控制电源档位与锁状态的控制，实现泊入完成后自动熄火落锁功能，及泊出完成后根据驾驶员的行驶意图控制电源档位及锁状态的功能。其中，泊车模式/启动模式/钥匙按键请求/泊车模式下的电源档位及锁状态控制及流程均为本发明的保护点。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：包括泊车模式选择控制、和/或车辆启动模式、和/或泊车模式过程控制，具体内容如下：

处于非泊车模式的车辆经过初始化，在满足泊车模式基本条件的前提下，车辆实时检测驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键或者是否在屏幕触碰进入泊车模式按钮，进入泊车模式后，第一控制器实时判断是否有操作动作，如果有操作动作，则退出泊车模式，并进入非泊车模式；

通过启动发动机，车辆进入本地启动模式或者钥匙启动模式；无论车辆处于本地启动模式或者钥匙启动模式时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式；当处于泊车启动模式时，车辆如果退出手动/自动泊车模式，则车辆启动模式回到原来的启动模式；

自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁；当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控。

2.根据权利要求1所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述处于非泊车模式的车辆经过初始化，在满足泊车模式基本条件的前提下，车辆实时检测驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键或者是否在屏幕触碰进入泊车模式按钮，进入泊车模式后，第一控制器实时判断是否有操作动作，如果有操作动作，则退出泊车模式，并进入非泊车模式步骤的具体过程如下：

车辆初始化时默认状态为非泊车模式，若车辆检测到驾驶员长按钥匙泊车功能按键，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则进入手动泊车模式，进入手动泊车模式后，车辆实时判断驾驶员是否有第一操作动作，若驾驶员有第一操作动作，则退出手动泊车模式，并进入非泊车模式；

车辆初始化时默认状态为非泊车模式，若检测到在屏幕上触碰进入泊入/泊出模式按钮，开启第一定时器，若第一定时阈值t1内没有触摸屏幕中的车位选择按钮，则进入非泊车模式；若第一定时阈值t1内触摸屏幕中的车位选择按钮，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则开启第二定时器，若第二定时阈值t2内驾驶员没有长按钥匙泊车功能按键，则进入非泊车模式；若第二定时阈值t2内驾驶员长按了钥匙泊车功能按键，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若满足进入泊车模式基本条件，则进入自动泊车模式；进入自动泊车模式后，实时判断车辆是否泊入完成/泊出完成或驾驶员是否有第二操作动作，若车辆已经泊入完成/泊出完成或驾驶员有第二操作动作，则退出自动泊车模式，并进入非泊车模式。

3.根据权利要求2所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述处于非泊车模式的车辆经过初始化，在满足泊车模式基本条件的前提下，车辆实时检测驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键或者是否在屏幕触碰进入泊车模式按钮，进入泊车模式后，第一控制器实时判断是否有操作动作，如果有操作动作，则退出泊车模式，并进入非泊车模式步骤中，所述进入泊车模式基本条件为：四门状态关闭、档位为P档、发动机处于启动状态、车速有效且小于第一速度阈值V0，一键启动开关未按下且刹车踏板未踩下，以上条件同时满足。

4.根据权利要求3所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述车辆初始化时默认状态为非泊车模式，若车辆检测到驾驶员长按钥匙泊车功能按键，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则进入手动泊车模式，进入手动泊车模式后，车辆实时判断驾驶员是否有第一操作动作，若驾驶员有第一操作动作，则退出手动泊车模式，并进入非泊车模式步骤中，所述第一操作动作包括：再次长按钥匙泊车功能按键或发动机熄火或人为一键启动开关被按下或人为刹车踏板被踩下或人为油门被踩下或人为操作档位使档位发生变化；

所述车辆初始化时默认状态为非泊车模式，若检测到在屏幕上触碰进入泊入/泊出模式按钮，开启第一定时器，若第一定时阈值t1内没有触摸屏幕中的车位选择按钮，则进入非泊车模式；若第一定时阈值t1内触摸屏幕中的车位选择按钮，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若不满足进入泊车模式基本条件，则进入相应提示功能，并保持在非泊车模式；若满足进入泊车模式基本条件，则开启第二定时器，若第二定时阈值t2内驾驶员没有长按钥匙泊车功能按键，则进入非泊车模式；若第二定时阈值t2内驾驶员长按了钥匙泊车功能按键，则判断是否满足进入泊车模式基本条件，若满足进入泊车模式基本条件，则进入自动泊车模式；进入自动泊车模式后，实时判断车辆是否泊入完成/泊出完成或驾驶员是否有第二操作动作，若车辆已经泊入完成/泊出完成或驾驶员有第二操作动作，则退出自动泊车模式，并进入非泊车模式步骤中，所述第二操作动作包括：发动机熄火或人为一键启动开关被按下或人为刹车踏板被踩下或人为油门被踩下或人为操作档位使档位发生变化。

5.根据权利要求4所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述通过启动发动机，车辆进入本地启动模式或者钥匙启动模式；无论车辆处于本地启动模式或者钥匙启动模式时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式；当处于泊车启动模式时，车辆如果退出手动/自动泊车模式，则车辆启动模式回到原来的启动模式步骤的具体过程如下：

当刹车处于踩下状态且按了SSB，则发出钥匙认证请求，若车内没有智能钥匙，则车辆下OFF档位，并重新实时检测钥匙按键状态、刹车状态及SSB状态；若车内有钥匙，则判断档位是否处于N/P档，且车速是否小于第二速度阈值V1且防盗认证是否通过，若不满足判断档位是否处于N/P档，且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则车辆下OFF档位，若满足判断档位是否处于N/P档，且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则发送发动机请求信号使发动机启动，且车辆进入本地启动模式；

当车辆处于OFF档且长按了钥匙启动/熄火功能按键，则判断四门是否处于关闭状态且档位是否处于P/N档且车速是否小于第二速度阈值V1且防盗认证是否通过，若不满足四门处于关闭状态且档位处于P/N档且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则车辆保持在OFF档位，若满足四门处于关闭状态且档位处于P/N档且车速小于第二速度阈值V1且通过防盗认证的条件，则发送发动机请求信号使发动机启动，且车辆进入钥匙启动模式；

当车辆处于钥匙启动模式时，实时检测刹车踏板是否被踩下及档位是否发生变化，若刹车踏板被踩下或档位发生变化，则车辆进入本地启动模式；

当车辆处于本地启动模式/钥匙启动模式时，检测车辆是否进入手动泊车/自动泊车模式，若进入手动泊车/自动泊车模式，则记忆目前的车辆启动模式，并进入泊车启动模式；泊车启动模式中，实时检测车辆是否进入非泊车模式，若进入非泊车模式，则车辆启动模式进入之前的启动模式；

当车辆处于任一启动模式时，当检测到SSB被按下或长按钥匙启动/熄火功能按键，车辆下OFF档，发动机熄火。

6.根据权利要求5所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述通过启动发动机，车辆进入本地启动模式或者钥匙启动模式；无论车辆处于本地启动模式或者钥匙启动模式时，车辆进入手动/自动泊车模式，此时启动模式进入泊车启动模式；当处于泊车启动模式时，车辆如果退出手动/自动泊车模式，则车辆启动模式回到原来的启动模式步骤还包括以下子步骤：实时检测钥匙按键状态、刹车状态及SSB状态。

7.根据权利要求6所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁；当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控步骤中，所述自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁子步骤的具体过程如下：

实时检测是否有开启第二定时器的跳变，若检测到有开启第二定时器的跳变，则发送车内钥匙认证请求，并将车内钥匙信息存储；检测第二定时阈值t2内驾驶员是否长按钥匙泊车功能按键，若第二定时阈值t2内驾驶员长按钥匙泊车功能按键，则判断是否进入自动泊车模式，若进入自动泊车模式，则第一控制器根据传感器传来的信息，控制刹车踏板/档位/油门进而控制车速及行驶方向，实现车辆停入预先设好的目标位置，完成后，将档位切换为P档；

判断是否完成泊出且档位切换到P档，若完成泊出且档位切换到P档，判断主驾座椅是否有驾驶员，若有驾驶员，启动模式保持当前启动模式；若没有驾驶员，则发送钥匙认证请求，若车内没有钥匙，发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位，若泊出完成闭锁配置处于打开状态，对车辆进行闭锁；若车内有钥匙，判断认证到的钥匙是否包含全部的钥匙存储信息，若认证到的钥匙包含全部的钥匙存储信息，则表示车主未将钥匙带走，启动模式保持当前启动模式，若认证到的钥匙不包含全部的钥匙存储信息，则表示车主不在车内且已将其中一把钥匙拿走，则发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位，若泊出完成闭锁配置处于打开状态，对车辆进行闭锁；

判断是否泊入完成，且档位切换到P档，若开始是钥匙启动模式则由泊车启动模式进入之前的钥匙启动模式，若开始是本地启动模式则由泊车启动模式进入之前的本地启动模式，并发送发动机熄火命令，车辆下OFF档位；判断主驾座椅是否有驾驶员,若有驾驶员，则不进行闭锁操作；若没有驾驶员，则发送钥匙认证命令，若车内没有钥匙，则闭锁；若车内有钥匙，则判断认证到的钥匙是否包含全部的钥匙存储信息，若认证到的钥匙包含全部的钥匙存储信息，则表明驾驶员没有拿走钥匙，车辆不闭锁；若认证到的钥匙不包含全部的钥匙存储信息，表明车内少了钥匙，即车主拿走了某把钥匙，则闭锁。

8.根据权利要求7所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：所述自动泊车模式中，车辆自动将车泊入/泊出到预选位置，主驾座椅的压力传感器感应到主驾座椅有驾驶员，则完成泊入/泊出后第一控制器感应到屏幕的泊出完成闭锁配置处于打开状态，如果检测到驾驶员拿走钥匙且不在车内时，进行车辆闭锁；当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控步骤中，所述当车位较窄且两边都有障碍物导致车门无法打开时，使用手动泊车模式，驾驶员在车外启动车辆，且仅对钥匙按键操作即可实现对车辆前进后退/方向盘转动的操控子步骤的具体过程如下：

长按钥匙启动功能按键达到第三定时阈值t3，使启动模式进入钥匙启动模式，驾驶员长按钥匙方向盘转动请求按键，此时第二控制器根据钥匙按键请求驱动方向盘转动，驾驶员判断方向盘是否转动到目标位置，若方向盘没有转动到目标位置，驾驶员继续长按钥匙方向盘转动请求按键，若方向盘转动到目标位置，则松开钥匙方向盘转动请求按键；

继续长按钥匙泊车功能按键达到第三定时阈值t3，使车辆进入手动泊车模式，进入手动泊车模式后，驾驶员长按钥匙车辆前进后退请求按键，接收到前进/后退请求后，车辆自动控制刹车踏板/档位/油门控制车速，保证车速控制在第三速度阈值V2以内；

驾驶员判断泊入/泊出是否已到位，若泊入/泊出未到位，驾驶员继续判断是否需要控制方向盘转向，若需要控制方向盘转向，则再次长按钥匙泊车功能按键达到第三定时阈值t3，使车辆进入之前的钥匙启动模式，通过钥匙按钥匙方向盘转动请求按键对方向盘转向控制；若不需要控制方向盘转向，则驾驶员继续长按钥匙按键发出车辆前进后退请求，直到泊入/泊出已到位；

泊入/泊出到位后，松开钥匙按键，驾驶员判断是否需要车辆熄火，若需要车辆熄火，则长按钥匙启动/熄火功能按键，使车辆下OFF熄火。

9.根据权利要求8所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法，其特征在于：还包括如下步骤，具体过程如下：

检测钥匙前，需对车辆对应的钥匙及第三控制器进行相互学习，并将密钥信息存储，第三控制器驱动天线发送的低频信号及钥匙发送的高频信号包含所述密钥信息，若第三控制器驱动天线发送的低频信号不包含所述密钥信息，钥匙接收到低频信号，将不向第三控制器发送高频信号；若钥匙发送的高频信号不包含所述密钥信息，第三控制器将不接收该信号；

第三控制器驱动天线发送低频信号，钥匙接收到该低频信号后，发送高频信号给第三控制器，完成对车辆绑定过的钥匙检测过程。

10.一种针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制装置，具有计算机程序，其特征在于：该计算机程序能够执行如权利要求1～9中任一项所述的针对车辆泊车过程中出现的各种情况的控制方法。