CN118081737A - 一种基于cnc控制系统的机器人控制方式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于CNC控制系统的机器人控制方式。该方式包括以下步骤：1)将CNC控制系统、工业机器人电控柜通过网线相连接并上电；2)确认设置参数并连线；3)手持盒将相关数据转换为R值；4)手持盒通过宏程式将R值传递到机床；5)机床将手持盒相关数据显示在CNC控制系统上；6)确认机床需要修改编辑的参数；7)修改机床数据，并通过宏程式传递到手持盒；8)跳转到步骤2)，开始循环直到结束加工。本发明中的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式能够直接的反馈机器人手臂的状态，摆脱了修改机器人相关动作对手持盒的依赖性，能够及时对机器人手臂进行启动、暂停以及修改。

Description

一种基于CNC控制系统的机器人控制方式

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种基于CNC控制系统的机器人控制方式。

背景技术

随着工业技术提高，使用工业机器人手臂作为数控机床上下料的单元已经十分常见，其中，工业机器人手臂启动、参数修改以及停止等操作一般依赖机器人的手持盒完成，而手持盒会挂在机床的侧边，而具体的操作步骤如下：

1.先确保机床正常就绪，启动机床加工；

2.机床启动后，再移动到手持盒存放点，通过手持盒启动加工；

3.如需要更改手臂倍率等参数，则需要再移动至手持盒存放点进行操作；

4.如需要更改加工完成工件个数等参数，则需要再移动至手持盒存放点进行操作；

5.如需要停止或者复位手臂，也需要移动至手持盒存放点进行操作；

由此可见，在操作时需要频繁地进行监看和修改，而根据调查，对于使用机器人自动上下料的数控机床，启动、暂停等一些基本操作每天会重复很多次，则会带来以下缺点：

1.操作人员与机器人共处同一工作区域，因而存在一定的人身安全威胁；

2.有些机床不能够显示突发警报，如果没有及时查看手持盒则无法发现警报，从而影响加工效果；

3.需要频繁启动、修改和停止机器人，操作十分繁琐，在使用上带来很大的不便。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于CNC控制系统的机器人控制方式。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，包括以下步骤：

1)将CNC控制系统、工业机器人手臂手持盒相连接并上电；

2)确认设置参数并连线；

3)手持盒将相关数据转换为R值；

4)手持盒通过宏程式将R值传递到机床；

5)机床将手持盒相关数据显示在CNC控制系统上；

6)确认机床需要修改编辑的参数；

7)修改机床数据，并通过宏程式传递到手持盒；

8)跳转到步骤2)

在一些实施方式中，在步骤1)中，CNC控制系统与机器人电控柜通过网线连接，而手持盒则与电控柜相连接。其有益之处在于，描述了CNC控制系统、机器人电控柜、手持盒工业机器人手臂和机床等的具体连接方式。

在一些实施方式中，在步骤2)中，当确认没有设置参数并连线时，结束加工。其有益之处在于，描述了该步骤中当确认没有设置参数并连线时的反应情况。

在一些实施方式中，在步骤4)中，通过MACRO宏程式传递R值。其有益之处在于，描述了宏程式的种类。

在一些实施方式中，在步骤5)中，手持盒操作界面上显示了工件资讯、手臂位置和手臂负载。其有益之处在于，描述了手持盒操作界面上的部分内容。

在一些实施方式中，在步骤5)中，手持盒操作界面上还显示了手臂的连线检测、状态、模式和加工倍率。其有益之处在于，描述了手持盒操作界面上的另一部分内容。

在一些实施方式中，在步骤6)中，当确认机床不需要修改编辑的参数时，结束加工。其有益之处在于，描述了该步骤中当确认机床不需要修改编辑的参数时反应情况。

在一些实施方式中，在步骤8)中，直到步骤6)中确认机床不需要修改编辑的参数，则不采取动作，在CNC控制系统上只做状态显示。其有益之处在于，描述了停止循环并结束加工的条件。

附图说明

图1为本发明一种实施方式的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式的流程图；

图2为图1所示一种基于CNC控制系统的机器人控制方式的手持盒操作界面示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，该控制方式包括几个主要步骤，分别如下所述。

第一步，将各相关设备相连接并上电。

相关设备主要为新代公司所设计生产的CNC控制系统(安装有工艺包)、工艺机器人手臂、手持盒、机床以及电控柜。其中，CNC控制系统与机器人电控柜通过网线连接，手持盒则与电控柜相连接，各设备在相互连接后上电准备进行加工。

第二步，确认设置参数并连线进行加工。

其中，当确认没有设置参数并连线时，直接结束加工。

第三步，手持盒将相关数据转换为R值。

第四步，手持盒通过MACRO宏程式将R值传递到机床。

第五步，机床将手持盒相关数据显示在CNC控制系统上；

如图2所示，手持盒操作界面上显示了工件资讯、手臂位置和手臂负载等参数区域，其中，工件资讯中包括胚料工件编号、成品工件编号以及需求工件数等，手臂位置可以显示手臂是处于料盘区域、安全区域或者机床区域。

此外，手持盒操作界面上还显示有一些手臂资讯，包括手臂的连线检测、状态(是否就绪)、模式(自动还是手动)和加工倍率等。

第六步，确认机床是否需要修改编辑修改的参数。

其中，当确认机床不需要修改编辑的参数时，结束加工。

第七步，根据需要修改机床的相关参数数据，并通过宏程式传递到手持盒。

最后，跳转至第二步，根据修改后的参数继续进行加工，并开始循环，以进行下次确认和修改参数。

其中，在循环中，直到第六步中机床不需要修改编辑的参数时，则不采取动作，并在CNC控制系统上只做状态显示。

本发明中的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式主要具有以下优点：

1.扩展了数控机床对机器人的操作范围，摆脱了修改机器人相关动作对手持盒的依赖性；

2.避免了修改加工数据时需要停止机床和机械手的操作，在机床控制器上可以实时监控手臂状态；

3.能够有效减少生产操作流程，提高加工时间，并且起到机器人手臂警报进行及时监看的作用。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：包括以下步骤

1)将CNC控制系统、工业机器人电控柜通过网线相连接并上电；

2)确认设置参数并连线；

3)手持盒将相关数据转换为R值；

4)手持盒通过宏程式将R值传递到机床；

5)机床将手持盒相关数据显示在CNC控制系统上；

6)确认机床需要修改编辑的参数；

7)修改机床数据，并通过宏程式传递到手持盒；

8)跳转到步骤2)。

2.根据权利要求1所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤1)中，CNC控制系统与机器人电控柜通过网线连接，而手持盒则与电控柜相连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤2)中，当确认没有设置参数并连线时，结束加工。

4.根据权利要求1所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤4)中，通过MACRO宏程式传递R值。

5.根据权利要求1所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤5)中，手持盒操作界面上显示了工件资讯、手臂位置和手臂负载。

6.根据权利要求5所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤5)中，手持盒操作界面上还显示了手臂的连线检测、状态、模式和加工倍率。

7.根据权利要求1所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤6)中，当确认机床不需要修改编辑的参数时，结束加工。

8.根据权利要求1所述的一种基于CNC控制系统的机器人控制方式，其特征在于：在步骤8)中，直到步骤6)中确认机床不需要修改编辑的参数，则不采取动作，在CNC控制系统上只做状态显示。