CN117961935B - 全自动智能维修机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能维修机器人技术领域，尤其涉及一种全自动智能维修机器人。在维修LED显示屏的过程中，维修机器人通过视觉模块对LED显示屏进行检测，进而确定受损的待维修件的位置。通过第一固定装置与第二固定装置的交替运行，以及第一移动组件与第二移动组件的配合，使维修机器人在LED显示屏上移动，从而使维修机器人根据视觉模块检测到的图像信息带动拆装装置移动至受损的待维修件处，进而通过拆装装置和取放装置将待维修件拆除。通过维修机器人对LED显示屏进行全自动智能维修，从而避免工作人员高空作业，并由维修机器人替代工作人员对LED显示屏进行维修，如此，提高维护LED显示屏过程的安全性，降低工作人员劳动强度。

Description

全自动智能维修机器人

技术领域

本申请涉及智能维修机器人技术领域，尤其涉及一种全自动智能维修机器人。

背景技术

随着科技的发展，信息传播的方式也日新月异，通过画面将信息以视觉的方式向人群传播，能令人印象深刻，传播范围广且传播效率高。LED显示屏能够显示出各种各样的画面，其应用越来越广泛。为了使LED显示屏显示的画面的传播范围更加广泛，LED显示屏的面积往往设定得较大，并且安装高度较高。

当LED显示屏发生故障，即需要对LED显示屏进行维修。LED显示屏往往是通过LED显示模块拼接而成的，LED显示模块通过固定螺丝固定于主体结构。当单块LED显示模块损坏后，需要将损坏的LED显示模块拆下，更换为能正常工作的LED显示模块。目前对LED显示屏的维护往往是通过人工完成的，在人工维护LED显示屏的过程中，需要维护人员高空作业，这样危险系数高，工作难度大。并且在维修大型LED显示屏时，若故障点相隔较远，则需要工作人员移动较远的距离，进一步增加了工作的危险性以及工作人员的劳动强度。

可见，如何提高维护LED显示屏过程的安全性，降低工作人员劳动强度是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供的一种全自动智能维修机器人，旨在解决现有技术中如何提高维护LED显示屏过程的安全性，降低工作人员劳动强度的技术问题。

本申请提供的一种全自动智能维修机器人，包括：

拆装装置，所述拆装装置用于拆装待维修件的螺丝；

取放装置，所述取放装置用于在安装位置取放所述待维修件；

视觉模块，所述视觉模块用于获取所述待维修件的图像信息；

移动装置，所述移动装置包括第一移动组件和第二移动组件，所述第二移动组件安装于所述第一移动组件的动力输出端，所述拆装装置安装于所述第二移动组件的动力输出端，所述第一移动组件与所述第二移动组件的移动方向相互交叉；

第一固定装置，所述第一固定装置安装于所述第一移动组件，所述第一固定装置用于固定所述第一移动组件；

第二固定装置，所述第二固定装置与所述拆装装置固定相连，所述第二固定装置用于固定所述拆装装置；

其中，所述移动装置用于根据所述图像信息带动所述拆装装置、所述取放装置和所述视觉模块移动；

在维护过程中，所述第一固定装置与所述第二固定装置交替或同时运行。

更进一步地，所述第一固定装置包括：

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件用于吸附所述待维修件；

第一负压组件，所述第一负压组件用于使所述第一吸盘组件形成负压。

更进一步地，所述第二固定装置包括：

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件用于吸附所述待维修件；

第二负压组件，所述第二负压组件用于使所述第二吸盘组件形成负压。

更进一步地，所述视觉模块包括第一视觉单元和第二视觉单元，所述第一视觉单元的视野高度高于所述第二视觉单元的视野高度；

所述第一视觉单元用于获取第一图像信息，所述第二视觉单元用于获取第二图像信息；

所述第一图像信息包括全局图像信息，所述第二图像信息包括受损的所述待维修件的图像信息。

更进一步地，所述移动装置根据所述第一图像信息带动所述拆装装置在全局范围内移动，所述移动装置根据所述第二图像信息带动所述拆装装置在待维修件范围内移动。

更进一步地，本申请提供的一种全自动智能维修机器人还包括：

装载装置，所述装载装置用于装载所述螺丝；

其中，在维护过程中，所述拆装装置将拆下的所述螺丝放入所述装载装置内，所述拆装装置在所述装载装置处取用所述螺丝。

更进一步地，所述装载装置设置有装载螺孔，所述装载螺孔与所述螺丝匹配，所述装载螺孔位于所述拆装装载的移动范围内。

更进一步地，所述取放装置包括：

第三移动组件，所述第三移动组件的移动方向朝向靠近或远离待维修件方向；

至少一个对接组件，所述对接组件分散布置，所述第三移动组件带动所述对接组件移动；

其中，在取出待维修件的过程中，所述对接组件伸入所述待维修件的螺丝孔。

更进一步地，所述对接组件包括：

对接螺杆，所述对接螺杆与所述螺丝孔相适配；

驱动组件，所述驱动组件用于带动所述对接螺杆转动；

缓冲组件，所述缓冲组件安装于所述驱动组件的动力输出端，所述对接螺杆通过所述缓冲组件与所述驱动组件相连；

其中，所述对接螺杆拧入所述螺丝孔的过程中，所述缓冲组件发生弹性形变，以使所述对接螺杆能顺利进入所述螺丝孔。

更进一步地，所述取放装置还包括：

第一装载组件，所述第一装载组件用于装载拆除后的所述待维修件，所述第一装载组件位于所述取放装置的运动轨迹处；

第二装载组件，所述第二装载组件用于装载替换件，所述第二装载组件位于所述取放装置的运动轨迹处。

本申请所达到的有益效果是：

本申请提出的一种全自动智能维修机器人，在维修LED显示屏的过程中，维修机器人通过视觉模块对LED显示屏进行检测，进而确定受损的待维修件的位置。通过第一固定装置与第二固定装置的相互配合，使维修机器人移动至待维修件处。在维修机器人移动的过程中，通过第一固定装置固定第一移动组件，进而使第一移动组件与LED显示屏保持相对固定。再通过第一移动组件与第二移动组件的相互配合，使第二固定装置与拆装装置相对第一固定装置移动。然后通过第二固定装置固定拆装装置，进而使拆装装置与LED显示屏保持相对固定。然后使第一固定装置解除对第一移动组件的固定，使第一移动组件能相对LED显示屏移动。再通过第一移动组件与第二移动组件的相互配合，使第一移动组件与第一固定装置相对第二固定装置移动。然后再通过第一固定装置固定第一移动组件，使第一移动组件与LED显示屏保持相对固定。如此，通过第一固定装置与第二固定装置的交替运行，以及第一移动组件与第二移动组件的配合，使维修机器人在LED显示屏上移动，从而使维修机器人根据视觉模块检测到的图像信息带动拆装装置移动至受损的待维修件处，进而通过拆装装置和取放装置将待维修件拆除。若LED显示屏的大小大于视觉模块的视野范围，则通过维修机器人的移动，带动视觉模块移动，使维修机器人通过视觉模块对LED显示屏进行扫描检测，进而对LED显示屏的所有故障点进行维修。通过维修机器人对LED显示屏进行全自动智能维修，从而避免工作人员高空作业，并由维修机器人替代工作人员对LED显示屏进行维修，如此，提高维护LED显示屏过程的安全性，降低工作人员劳动强度。

附图说明

图1是本发明实施例中全自动智能维修机器人的立体结构示意图一；

图2是本发明实施例中全自动智能维修机器人的立体结构示意图二；

图3是本发明实施例中拆装装置的立体结构示意图；

图4是本发明实施例中取放装置的立体结构示意图。

主要元件符号说明：

10、维修机器人；20、拆装装置；21、驱动机构；211、电机装置；212、传动装置；213、第一齿轮组件；214、第二齿轮组件；215、第一螺纹孔；216、导向螺母；22、拧动机构；221、螺杆；222、缓冲件；223、拆装工具头；30、装载装置；31、装载螺孔；40、取放装置；41、第三移动组件；42、对接组件；43、对接螺杆；44、驱动组件；45、缓冲组件；46、第一装载组件；47、第二装载组件；50、视觉模块；51、第一视觉单元；52、第二视觉单元；60、移动装置；61、第一移动组件；62、第二移动组件；70、第一固定装置；71、第一吸盘组件；72、第一负压组件；80、第二固定装置；81、第二吸盘组件；82、第二负压组件；90、待维修件；91、替换件；92、螺丝；93、螺丝孔。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。此外，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的应用和/或其它材料的使用。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，本申请提出的一种全自动智能维修机器人10，包括：拆装装置20、取放装置40、视觉模块50、移动装置60、第一固定装置70以及第二固定装置80。

拆装装置20用于拆装待维修件90的螺丝92。取放装置40用于在安装位置取放待维修件90。视觉模块50用于获取待维修件90的图像信息。移动装置60包括第一移动组件61和第二移动组件62，第二移动组件62安装于第一移动组件61的动力输出端，拆装装置20安装于第二移动组件62的动力输出端，第一移动组件61与第二移动组件62的移动方向相互交叉。第一固定装置70安装于第一移动组件61，第一固定装置70用于固定第一移动组件61。第二固定装置80与拆装装置20固定相连，第二固定装置80用于固定拆装装置20。

其中，移动装置60用于根据图像信息带动拆装装置20、取放装置40和视觉模块50移动。在维护过程中，第一固定装置70与第二固定装置80交替或同时运行。

在本申请的一些实施例中，第一移动组件61和第二移动组件62可以是齿轮齿条驱动结构，可以是同步带驱动结构，可以是齿轮链条驱动结构，可以是丝杆驱动结构，还可以是其他能带动部件移动的驱动结构。

在维修LED显示屏的过程中，维修机器人10通过视觉模块50对LED显示屏进行检测，进而确定受损的待维修件90的位置。通过第一固定装置70与第二固定装置80的相互配合，使维修机器人10移动至待维修件90处。

在维修机器人10移动的过程中，通过第一固定装置70固定第一移动组件61，进而使第一移动组件61与LED显示屏保持相对固定。再通过第一移动组件61与第二移动组件62的相互配合，使第二固定装置80与拆装装置20相对第一固定装置70移动。然后通过第二固定装置80固定拆装装置20，进而使拆装装置20与LED显示屏保持相对固定。然后使第一固定装置70解除对第一移动组件61的固定，使第一移动组件61能相对LED显示屏移动。再通过第一移动组件61与第二移动组件62的相互配合，使第一移动组件61与第一固定装置70相对第二固定装置80移动。然后再通过第一固定装置70固定第一移动组件61，使第一移动组件61与LED显示屏保持相对固定。

如此，通过第一固定装置70与第二固定装置80的交替运行，以及第一移动组件61与第二移动组件62的配合，使维修机器人10在LED显示屏上移动，从而使维修机器人10根据视觉模块50检测到的图像信息带动拆装装置20移动至受损的待维修件90处，进而通过拆装装置20和取放装置40将待维修件90拆除。

由于第一移动组件61与第二移动组件62的移动方向相互交叉，因此维修机器人10能在LED显示屏全局平面范围内移动，进而使维修机器人10能在LED显示屏全局平面范围内对LED显示屏进行维修。

若LED显示屏的大小大于视觉模块50的视野范围，则通过维修机器人10的移动，带动视觉模块50移动，使维修机器人10通过视觉模块50对LED显示屏进行扫描检测，进而对LED显示屏的所有故障点进行维修。

通过维修机器人10对LED显示屏进行全自动智能维修，从而避免工作人员高空作业，并由维修机器人10替代工作人员对LED显示屏进行维修，如此，提高维护LED显示屏过程的安全性，降低工作人员劳动强度。

在对LED显示屏进行维修的过程中，第一固定装置70与第二固定装置80同时运行，进而通过第一固定装置70使维修机器人10与LED显示屏保持相对固定，进而使维修机器人10能稳定工作；通过第二固定装置80使拆装装置20与LED显示屏保持相对固定，从而使拆装装置20能稳定工作。可使取放装置40与拆装装置20固定相连，如此，通过第二固定装置80即可使取放装置40与拆装装置20与LED显示屏保持相对固定，从而使拆装装置20与取放装置40均能稳定工作。

通过视觉模块50获取待维修件90的图像信息，移动装置60根据图像信息带动拆装装载移动至受损的待维修件90处，并通过拆装装置20拆除固定待维修件90的螺丝92。

固定待维修件90的螺丝92全部被拆除后，移动装置60将取放装置40移动至待维修件90的安装位置，并通过取放装置40将待维修件90从待维修件90的安装位置取出，并安装能正常工作的替换件91。替换件91被装入安装位置后，将螺丝92安装于安装位置的替换件91，通过螺丝92固定替换件91，进而完成对待维修件90的更换。

若LED显示屏有多个故障点，且故障点在移动装置60的移动范围内，则通过移动装置60带动拆装装置20和取放装置40移动，进而通过拆装装置20和取放装置40对待维修件90进行更换，从而排除所有故障点，完成对LED显示屏的维修。

若LED显示屏有多个故障点，且故障点的分布超出移动装置60的移动范围，则通过第一固定装置70与第二固定装置80的交替运行，以及第一移动组件61与第二移动组件62的配合，使维修机器人10在LED显示屏上移动，从而使维修机器人10根据视觉模块50检测到的图像信息带动拆装装置20移动至受损的待维修件90处，进而通过拆装装置20和取放装置40对待维修件90进行更换，从而排除所有故障点，完成对LED显示屏的维修。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，第一固定装置70包括：第一吸盘组件71和第一负压组件72。第一吸盘组件71用于吸附待维修件90。第一负压组件72用于使第一吸盘组件71形成负压。

在维修机器人10维修LED显示屏的过程中，通过第一固定装置70固定第一移动组件61，以使第一移动组件61与LED显示屏保持相对固定，使维修机器人10与待维修件90的位置保持稳定，以提高维修过程的安全性与稳定性。

在第一固定装置70固定第一移动组件61的过程中，通过第一吸盘组件71吸附于LED显示屏或与LED显示屏保持相对固定的结构上。通过第一负压组件72对第一吸盘组件71进行抽气，进而使第一吸盘组件71形成负压，提高第一吸盘组件71的吸附力并保证第一吸盘组件71吸附的可靠性与稳定性。如此，通过第一固定装置70使维修机器人10与LED显示屏保持相对固定，提高维修过程的安全性与稳定性。

在维修机器人10工作的过程中，第一移动组件61带动第二移动组件62移动，第二移动组件62带动拆装装置20、取放装置40以及第二固定装置80移动。通过第一固定装置70使第一移动组件61与LED显示屏保持相对固定，即可使维修机器人10能稳定停留在LED显示屏上，从而使维修机器人10能有效地完成维修操作。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，第二固定装置80包括：第二吸盘组件81和第二负压组件82。第二吸盘组件81用于吸附待维修件90。第二负压组件82用于使第二吸盘组件81形成负压。

当维修机器人10移动至受损的待维修件90位置后，通过拆装装置20对固定待维修件90的螺丝92进行拆装，并通过取放装置40将受损的待维修件90从待维修件90的安装位置取出，并将替换件91放入安装位置处。在拆装装置20与取放装置40工作的过程中，通过第二固定装置80固定拆装装置20与取放装置40，以使拆装装置20与取放装置40与LED显示屏保持相对固定，使拆装装置20与取放装置40与待维修件90的位置保持稳定，以提高维修过程的安全性与稳定性。

在第二固定装置80固定拆装装置20与取放装置40的过程中，通过第二吸盘组件81吸附于LED显示屏或与LED显示屏保持相对固定的结构上。通过第二负压组件82对第二吸盘组件81进行抽气，进而使第二吸盘组件81形成负压，提高第二吸盘组件81的吸附力并保证第二吸盘组件81吸附的可靠性与稳定性。如此，通过第二固定装置80使拆装装置20与取放装置40与LED显示屏保持相对固定，提高维修过程的安全性与稳定性。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，视觉模块50包括第一视觉单元51和第二视觉单元52，第一视觉单元51的视野高度高于第二视觉单元52的视野高度。第一视觉单元51用于获取第一图像信息，第二视觉单元52用于获取第二图像信息。第一图像信息包括全局图像信息，第二图像信息包括受损的待维修件90的图像信息。

在本申请的一些实施例中，移动装置60根据第一图像信息带动拆装装置20在全局范围内移动，移动装置60根据第二图像信息带动拆装装置20在待维修件90范围内移动。

通过使第一视觉单元51的视野高度高于第二视觉单元52的视野高度，进而使第一视觉单元51具有更广的视野范围，进而通过第一视觉单元51进行全局检测，进而识别受损的待维修件90。移动装置60根据第一视觉单元51的检测结果带动拆装装置20移动至受损的待维修件90处。通过第二视觉单元52对待维修件90进行检测，进而确定螺丝孔93的位置。移动装置60根据第二视觉单元52的检测结果将拆装装置20移动至螺丝孔93位处，进而通过拆装装置20在螺丝孔93位处对固定待维修件90的螺丝92进行拆装。在拆装装置20对准螺丝92的过程中，通过第二视觉单元52进行精定位，从而保证拆装装置20能准确地与螺丝92对接。如此，通过第一视觉单元51与第二视觉单元52的检测使拆装装置20能准确地在受损的待维修件90处与螺丝92对接，提高维修机器人10的可靠性和拆装工作的有效性。

需要指出的是，若第一视觉单元51的视野能全覆盖全局区域，第一视觉单元51即一次获取全局的图像信息；若第一视觉单元51的视野无法覆盖全局区域，移动装置60即带动的视觉模块50移动，通过第一视觉单元51对全局区域进行扫描，以获取全局区域的图像信息；若LED显示屏有多个故障点，且故障点的分布超出移动装置60的移动范围，则通过第一固定装置70与第二固定装置80的交替运行，以及第一移动组件61与第二移动组件62的配合，使维修机器人10在LED显示屏上移动，进而使维修机器人10带动第一视觉单元51移动，通过第一视觉单元51对LED显示屏进行扫描检测，进而获取LED显示屏上所有故障点的位置信息，从而使维修机器人10根据第一视觉单元51检测到的故障点位置信息带动拆装装置20移动至受损的待维修件90处，进而通过拆装装置20和取放装置40对待维修件90进行更换，从而排除所有故障点，完成对LED显示屏的维修。

需要进一步指出的是，可通过外观形态、发光情况等图像信息判断待维修件90是否受损。

在维修机器人10从一个故障点移动到另一个故障点的过程中，通过第一固定装置70固定第一移动组件61，进而使第一移动组件61与LED显示屏保持相对固定。通过第一移动组件61带动第二移动组件62向另一个故障点的方向移动，并通过第二移动组件62带动第二固定装置80向另一个故障点的方向移动。然后通过第二固定装置80固定拆装装置20与取放装置40，进而使第二固定装置80、拆装装置20以及取放装置40能与LED显示屏保持相对固定。然后使第一固定装置70解除对第一移动组件61的固定，使第一移动组件61能相对LED显示屏移动。再使第一移动组件61和第二移动组件62向反方向驱动，第一移动组件61和第二移动组件62相对第二固定装置80向另一故障点方向移动。然后再通过第一固定装置70固定第一移动组件61，使第一移动组件61与LED显示屏保持相对固定。

如此，通过第一固定装置70与第二固定装置80的交替运行，以及第一移动组件61与第二移动组件62的配合，使维修机器人10在LED显示屏上移动，从而使维修机器人10根据视觉模块50检测到的图像信息带动拆装装置20移动至受损的待维修件90处，进而通过拆装装置20和取放装置40将待维修件90拆除。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，本申请提供的一种全自动智能维修机器人10还包括：装载装置30。装载装置30用于装载螺丝92。其中，在维护过程中，拆装装置20将拆下的螺丝92放入装载装置30内，拆装装置20在装载装置30处取用螺丝92。

通过视觉模块50获取待维修件90的图像信息，移动装置60根据图像信息带动拆装装载移动至受损的待维修件90处，并通过拆装装置20拆除固定待维修件90的螺丝92。拆装装置20将螺丝92拆下后，将螺丝92搬运至装载装置30处，通过装载装置30装载螺丝92。

固定待维修件90的螺丝92全部被拆除后，移动装置60将取放装置40移动至待维修件90的安装位置，并通过取放装置40将待维修件90从待维修件90的安装位置取出，并安装能正常工作的替换件91。

替换件91被装入安装位置后，拆装装置20在装载装置30取用螺丝92，并将螺丝92安装于安装位置的替换件91，通过螺丝92固定替换件91，进而完成对待维修件90的维修。

整个维护过程通过维修机器人10完成，如此，提高维护LED显示屏过程的安全性和便捷性。

在本申请的一些实施例中，装载装置30设置有装载螺孔31，装载螺孔31与螺丝92匹配，装载螺孔31位于拆装装载的移动范围内。

拆装装置20将固定待维修件90的螺丝92拆下后，移动装置60带动拆装装置20移动至装载装置30处，并使拆下的螺丝92对准装载螺孔31，再由拆装装置20将螺丝92拧入装载螺孔31内，进而通过装载装置30装载螺丝92，并防止螺丝92掉落。

将待维修件90拆除后，再将替换件91装入待维修件90的安装位置。在安装替换件91的过程中，拆装装置20被移动装置60带动移动至装载装置30处，并将装载装置30处的螺丝92拧出，从而在装载装置30处取用安装替换件91的螺丝92。拆装装置20将螺丝92取出后，移动装置60将拆装装置20带动移动至替换件91处，并将螺丝92拧入至固定替换件91的螺丝孔93内，通过螺丝92固定替换件91。装载装置30内可预存多个螺丝92，进而保证有充足的螺丝92可以被取用。将拆下的螺丝92装载入装载装置30内，当取用螺丝92时，可取用被拆下的螺丝92，进而避免资源的浪费。

请参阅图1至图3，在本申请的一些实施例中，拆装装置20包括：驱动机构21以及拧动机构22。驱动机构21安装于移动装置60。拧动机构22与驱动机构21相连。

其中，拧动机构22根据图像信息对准安装所述待维修件90的螺丝孔93，所述驱动机构21带动所述拧动机构22顺时针转动或者逆时针转动。

在拆除待维修件90的过程中，移动装置60带动拆装装置20移动至待维修件90的安装螺丝孔93位处，并根据螺丝孔93位置信息带动拆装装置20对准螺丝孔93。驱动机构21带动拧动机构22顺时针转动，使拧动机构22靠近固定待维修件90的螺丝92。当拧动机构22接触到固定待维修件90的螺丝92后，驱动机构21改变运转方向，进而使拧动机构22带动螺丝92逆时针转动，从而将固定待维修件90的螺丝92拆除。将所有固定待维修件90的螺丝92拆除后即可将待维修件90拆除。

在安装替换件91的过程中，移动装置60带动拆装装置20移动至替换件91的安装孔位处，并根据螺丝孔93位置信息带动拆装装置20对准螺丝孔93。驱动机构21带动拧动机构22顺时针转动，使拧动机构22靠近螺丝孔93内的螺丝92。当拧动机构22接触到固定螺丝孔93内的螺丝92后，驱动机构21带动拧动机构22继续顺时针转动，进而使拧动机构22带动螺丝92顺时针转动，从而将替换件91安装紧固。将所有固定替代件的螺丝92安装紧固后即完成对替代件的安装。

如此，自动完成对LED显示屏的维修，避免工作人员高空作业，保证工作人员的安全性，并且提高工作效率。

请参阅图1至图3，在本申请的一些实施例中，驱动机构21包括电机装置211和传动装置212，传动装置212与电机装置211相连，传动装置212设置有第一螺纹孔215。拧动机构22包括螺杆221、缓冲件222和拆装工具头223，拆装工具头223通过缓冲件222安装于螺杆221端部，螺杆221与第一螺纹孔215相适配。

电机装置211运转，带动传动装置212运转，进而使第一螺纹孔215转动。在第一螺纹孔215转动的过程中，迫使螺杆221转动，进而通过螺杆221带动拆装工具头223转动，通过拆装工具头223的转动完成对螺丝92的拆装，进而完成对待维修件90的拆装。其中，拆装工具头223可以是螺丝92刀头，也可以是扳手头。

在拆除待维修件90的过程中，螺杆221顺时针转动，进而带动拆装工具头223靠近固定待维修件90的螺丝92。当拆装工具头223接触到固定待维修件90的螺丝92后，螺杆221再逆时针转动，进而通过拆装工具头223将螺丝92拆除。

在安装替换件91的过程中，螺杆221顺时针转动，进而带动拆装工具头223靠近螺丝孔93内的螺丝92。当拆装工具头223接触到螺丝92后，螺杆221继续顺时针转动，进而使拆装工具头223带动螺丝92顺时针转动，从而将替换件91安装紧固。当拧动机构22将螺丝92拧紧后，会迫使缓冲件222发生弹性形变，进而防止拆装工具头223与螺丝92受到过大的冲击力，从而保证拆装过程的安全性。将螺丝92安装紧固后，螺杆221逆时针转动，进而使拆装工具头223退出螺丝92的螺丝92头范围。在拆装工具头223退出的过程中，由于缓冲件222发生弹性形变，进而使拆装工具头223不会随螺杆221转动，从而不会带动螺丝92逆时针转动，进而避免在拆装工具头223退出的过程中螺丝92发生松动，保证安装过程的有效性。螺杆221继续转动，直至拆装工具头223全部退出螺丝92的螺丝92头范围，并移动至安全位置，以便对下一个螺丝92的拆装。其中，缓冲件222可以是弹簧，也可以是联轴器，还可以是联轴器与弹簧的组合，或者是其他能发生弹性形变且不会带动拧紧后的螺丝92转动的结构。

通过一个电机装置211既可完成拆装工具头223靠近或远离螺丝92，又可完成对螺丝92的拆装，无须设置过多的动力源，进而简化设备结构，降低设备成本，使设备便于安装、调试及维护，并有效降低设备能耗。

请参阅图3，在本申请的一些实施例中，传动装置212包括：第一齿轮组件213以及第二齿轮组件214。第一齿轮组件213安装于电机装置211的动力输出端。第二齿轮组件214与第一齿轮组件213啮合，螺丝孔93设置于第二齿轮组件214的转动中心。

电机装置211带动第一齿轮组件213转动，通过啮合作用带动第二齿轮组件214转动，进而使螺丝孔93在第二齿轮组件214的转动中心转动，从而带动螺杆221转动。在本申请的一些实施例中，传动装置212还包括导向螺母216。导向螺母216与螺杆221相适配，导向螺母216与电机装置211保持相对固定。

通过导向螺母216的作用，使螺杆221的受力更加均衡，并使螺杆221的转动更加稳定可靠。

在本申请的一些实施例中，拆装工具头223具通过磁吸的方式带动螺丝92。

拆装装置20将螺丝92拆下后，拆装工具头223通过磁吸的方式带着螺丝92移动，避免螺丝92从拆装工具头223掉落。

在本申请的一些实施例中，拆装工具头223可自身带有磁性，也可采用导磁材料生产的拆装工具头223，并通过磁性组件为拆装工具头223励磁。其中，磁性组件可包括永磁铁。

在本申请的一些实施例中，磁性组件可包括电磁铁，通过控制电磁铁的电压控制磁性组件的磁吸力，进而防止螺丝92从拆装工具头223掉落。

请参阅图1至图2及图4，在本申请的一些实施例中，取放装置40包括第三移动组件41和至少一个对接组件42。第三移动组件41的移动方向朝向靠近或远离待维修件90方向。对接组件42分散布置，第三移动组件41带动对接组件42移动。其中，在取出待维修件90的过程中，对接组件42伸入待维修件90的螺丝孔93。

将固定待维修件90的螺丝92全部拆除后，移动装置60带动取放装置40移动至待拆除的待维修件90处，对接组件42通过视觉模块50获取的螺丝孔93位置信息定位至螺丝孔93处，进而伸入螺丝孔93内，以使对接组件42与待维修件90结合。第三移动组件41带动对接组件42朝远离待维修件90的方向移动，又由于对接组件42与待维修件90结合，因此，当对接组件42远离待维修件90时，待维修件90被从其安装位拆下，从而完成对待维修件90的拆除。

当待维修件90被拆除后，取放装置40取出替换件91，并被移动装置60带动移动至安装位。第三移动组件41带动对接组件42向靠近安装位的方向移动，进而将替换件91放入安装位。然后，对接组件42从替换件91的螺丝孔93内移出，移动装置60带动取放装置40离开安装位，并带动拆装装置20移动至替换件91处，在替换件91的螺丝孔93处上紧螺丝92，从而完成对替换件91的安装。其中，第三移动组件41可以是丝杆模式，可以是气缸，可以是电缸，可以是凸轮机构，还可以是其他能带动对接组件42靠近或远离待维修件90安装位置的装置。

如此，通过维修机器人10完成对LED屏的维修。

请参阅图4，在本申请的一些实施例中，对接组件42包括：对接螺杆43、驱动组件44以及缓冲组件45。对接螺杆43与螺丝孔93相适配。驱动组件44用于带动对接螺杆43转动。缓冲组件45安装于驱动组件44的动力输出端，对接螺杆43通过缓冲组件45与驱动组件44相连。其中，对接螺杆43拧入螺丝孔93的过程中，缓冲组件45发生弹性形变，以使对接螺杆43能顺利进入螺丝孔93。

在驱动组件44运转的过程中，带动对接螺杆43转动，进而使对接螺杆43伸入螺纹孔内，并通过螺纹配合使对接组件42与待维修件90结合。

在对接螺杆43进入螺丝孔93的过程中，缓冲组件45向靠近螺丝孔93的方向发生弹性形变，以使螺杆221在转动的过程中能向螺丝孔93内部伸入，进而使对接螺杆43能顺利被拧入螺丝孔93。其中，缓冲组件45可以包括拉伸弹簧，通过拉伸弹簧产生弹性形变。

请参阅图1至图2及图4，在本申请的一些实施例中，取放装置40还包括：第一装载组件46。第一装载组件46用于装载拆除后的待维修件90，第一装载组件46位于取放装置40的运动轨迹处。

将待维修件90拆除后，取放装置40将待维修件90带动至第一装载组件46处，并将待维修件90放置于第一装载组件46处，通过第一装载组件46对拆下的待维修件90进行装载存放，使维修机器人10能拆除多个待维修件90，提高维修机器人10的工作效率。

请参阅图1至图2及图4，在本申请的一些实施例中，取放装置40还包括：第二装载组件47。第二装载组件47用于装载替换件91，第二装载组件47位于取放装置40的运动轨迹处。

将待维修件90拆除后，取放装置40移动至第二装载组件47处取出替换件91，并将替换件91搬运至安装位。通过第二装载组件47装载多个替换件91，进而使维修机器人10能安装多个替换件91，提高维修机器人10的工作效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种全自动智能维修机器人，其特征在于，包括：

拆装装置，所述拆装装置用于拆装待维修件的螺丝；

取放装置，所述取放装置用于在安装位置取放所述待维修件；

视觉模块，所述视觉模块用于获取所述待维修件的图像信息；

移动装置，所述移动装置包括第一移动组件和第二移动组件，所述第二移动组件安装于所述第一移动组件的动力输出端，所述拆装装置安装于所述第二移动组件的动力输出端，所述第一移动组件与所述第二移动组件的移动方向相互交叉；

装载装置，所述装载装置用于装载所述螺丝；

第一固定装置，所述第一固定装置安装于所述第一移动组件，所述第一固定装置用于固定所述第一移动组件；

第二固定装置，所述第二固定装置与所述拆装装置固定相连，所述第二固定装置用于固定所述拆装装置；

其中，所述移动装置用于根据所述图像信息带动所述拆装装置、所述取放装置和所述视觉模块移动；

在维护过程中，所述第一固定装置与所述第二固定装置交替或同时运行；

其中，所述视觉模块包括第一视觉单元和第二视觉单元，所述第一视觉单元的视野高度高于所述第二视觉单元的视野高度；

所述第一视觉单元用于获取第一图像信息，所述第二视觉单元用于获取第二图像信息；

所述第一图像信息包括全局图像信息，所述第二图像信息包括受损的所述待维修件的图像信息；

所述移动装置根据所述第一图像信息带动所述拆装装置在全局范围内移动，所述移动装置根据所述第二图像信息带动所述拆装装置在待维修件范围内移动；

在维护过程中，所述拆装装置将拆下的所述螺丝放入所述装载装置内，所述拆装装置在所述装载装置处取用所述螺丝；

所述装载装置设置有装载螺孔，所述装载螺孔与所述螺丝匹配，所述装载螺孔位于所述拆装装载的移动范围内；

所述取放装置包括：

第三移动组件，所述第三移动组件的移动方向朝向靠近或远离待维修件方向；

至少一个对接组件，所述对接组件分散布置，所述第三移动组件带动所述对接组件移动；

其中，在取出待维修件的过程中，所述对接组件伸入所述待维修件的螺丝孔；

所述对接组件包括：

对接螺杆，所述对接螺杆与所述螺丝孔相适配；

驱动组件，所述驱动组件用于带动所述对接螺杆转动；

缓冲组件，所述缓冲组件安装于所述驱动组件的动力输出端，所述对接螺杆通过所述缓冲组件与所述驱动组件相连；

其中，所述对接螺杆拧入所述螺丝孔的过程中，所述缓冲组件发生弹性形变，以使所述对接螺杆能顺利进入所述螺丝孔；

所述取放装置还包括：

第一装载组件，所述第一装载组件用于装载拆除后的所述待维修件，所述第一装载组件位于所述取放装置的运动轨迹处；

第二装载组件，所述第二装载组件用于装载替换件，所述第二装载组件位于所述取放装置的运动轨迹处。

2.根据权利要求1所述的全自动智能维修机器人，其特征在于，所述第一固定装置包括：

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件用于吸附所述待维修件；

第一负压组件，所述第一负压组件用于使所述第一吸盘组件形成负压。

3.根据权利要求1所述的全自动智能维修机器人，其特征在于，所述第二固定装置包括：

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件用于吸附所述待维修件；

第二负压组件，所述第二负压组件用于使所述第二吸盘组件形成负压。