CN118024286A - 智能维修机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能维修机器人技术领域，尤其涉及一种智能维修机器人及控制方法。本申请提出的一种智能维修机器人，在维修待维修件的过程中，通过第一固定装置使维修模块的位置与待维修件的位置保持相对固定，以使待维修件能稳定地在待维修件处进行维修动作。通过视觉模块获取待维修件的图像信息，以获取待维修件的受损位置、螺丝位置等信息，以便遥控模块根据图像信息对维修模块进行远程控制。遥控模块根据图像信息远程控制维修模块，进而使维修模块完成对待维修件的远程维修。如此，在对LED显示屏维修的过程中提高维修人员的安全性。

Description

智能维修机器人及控制方法

技术领域

本申请涉及智能维修机器人技术领域，尤其涉及一种智能维修机器人及控制方法。

背景技术

随着科技的发展，信息传播的方式也日新月异，通过画面将信息以视觉的方式向人群传播，能令人印象深刻，传播范围广且传播效率高。LED显示屏能够显示出各种各样的画面，其应用越来越广泛。为了使LED显示屏显示的画面的传播范围更加广泛，LED显示屏的面积往往设定得较大，并且安装高度较高。

当LED显示屏发生故障，即需要对LED显示屏进行维修。目前对LED显示屏的维修方式往往是通过人工的方式。如果人工维修LED显示屏的方式不仅会导致维修人员的劳动强度大，而且危险性较高。

可见，如何在对LED显示屏维修的过程中提高维修人员的安全性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供的一种智能维修机器人及控制方法，旨在解决现有技术中如何在对LED显示屏维修的过程中提高维修人员的安全性的技术问题。

本申请提供的一种智能维修机器人，包括：

维修模块，所述维修模块用于维修待维修件；

视觉模块，所述视觉模块用于获取所述待维修件的图像信息；

遥控模块，所述遥控模块与所述维修模块和所述视觉模块能远程通讯；

第一固定装置，所述第一固定装置用于在维修过程中使所述维修模块与所述待维修件的位置保持稳定；

其中，所述遥控模块根据所述图像信息远程控制所述维修模块。

更进一步地，所述遥控模块包括：

显示界面，所述显示界面用于显示所述图像信息；

操作单元，所述操作单元用于手动向所述维修模块发送操作指令。

更进一步地，所述第一固定装置固定安装于所述维修模块，所述第一固定装置包括：

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件用于吸附所述待维修件；

第一负压组件，所述第一负压组件用于使所述第一吸盘组件形成负压。

更进一步地，所述维修模块包括：

拆装装置，所述拆装装置用于拆装固定所述待维修件的螺丝；

取放装置，所述取放装置用于在安装位置取放所述待维修件；

移动装置，所述移动装置用于带动所述拆装装置与所述取放装置中的至少一个移动；

其中，所述拆装装置、所述取放装置以及所述移动装置均受所述遥控模块控制。

更进一步地，所述拆装装置包括：

驱动机构，所述驱动机构安装于所述移动装置；

拧动机构，所述拧动机构与所述驱动机构相连；

其中，所述拧动机构根据所述图像信息对准安装所述待维修件的螺丝孔，所述驱动机构带动所述拧动机构顺时针转动或者逆时针转动。

更进一步地，所述驱动机构包括电机装置和传动装置，所述传动装置与所述电机装置相连，所述传动装置设置有第一螺纹孔；

所述拧动机构包括螺杆、缓冲件和拆装工具头，所述拆装工具头通过所述缓冲件安装于所述螺杆端部，所述螺杆与所述第一螺纹孔相适配。

更进一步地，所述传动装置包括：

第一齿轮组件，所述第一齿轮组件安装于所述电机装置的动力输出端；

第二齿轮组件，所述第二齿轮组件与所述第一齿轮组件啮合，所述螺丝孔设置于所述第二齿轮组件的转动中心。

更进一步地，所述取放装置包括：

第三移动组件，所述第三移动组件的移动方向朝向靠近或远离待维修件方向；

至少一个对接组件，所述对接组件分散布置，所述第三移动组件带动所述对接组件移动；

其中，在取出待维修件的过程中，所述对接组件伸入所述待维修件的螺丝孔。

更进一步地，所述对接组件包括：

对接螺杆，所述对接螺杆与所述螺丝孔相适配；

驱动组件，所述驱动组件用于带动所述对接螺杆转动；

缓冲组件，所述缓冲组件安装于所述驱动组件的动力输出端，所述对接螺杆通过所述缓冲组件与所述驱动组件相连；

其中，所述对接螺杆拧入所述螺丝孔的过程中，所述缓冲组件发生弹性形变，以使所述对接螺杆能顺利进入所述螺丝孔。

另一方面，本申请提供一种控制方法，包括如下步骤：

获取全局图像信息；

根据所述全局图像信息获取受损的待维修件位置信息；

根据受损的待维修件位置信息使拆装装置移动至所述待维修件处；

获取待维修件图像信息；

根据受损待维修件图像信息获取待维修件的安装螺丝位置信息；

根据所述安装螺丝位置信息使拧动机构对准受损待维修件的安装螺丝；

驱动机构带动所述拧动机构运转，以拆除所述安装螺丝；

检测所述安装螺丝是否全部拆除；

若所述安装螺丝全部拆除，取放装置移动至所述待维修件处；

所述取放装置从所述待维修件的安装位置将所述待维修件取出。

本申请所达到的有益效果是：

本申请提出的一种智能维修机器人，在维修待维修件的过程中，通过第一固定装置使维修模块的位置与待维修件的位置保持相对固定，以使待维修件能稳定地在待维修件处进行维修动作。通过视觉模块获取待维修件的图像信息，以获取待维修件的受损位置、螺丝位置等信息，以便遥控模块根据图像信息对维修模块进行远程控制。遥控模块根据图像信息远程控制维修模块，进而使维修模块完成对待维修件的远程维修。如此，在对LED显示屏维修的过程中提高维修人员的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例中机器人的立体结构示意图一；

图2是本发明实施例中机器人的立体结构示意图二；

图3是本发明另一实施例中机器人带装载装置的立体结构示意图一；

图4是本发明另一实施例中机器人带装载装置的立体结构示意图二；

图5是本发明另一实施例中机器人带飞行模块的立体结构示意图一；

图6是本发明另一实施例中机器人带飞行模块的立体结构示意图二；

图7是本发明实施例中拆装装置的立体结构示意图；

图8是本发明实施例中取放装置的立体结构示意图；

图9是本发明实施例中对接组件的立体结构示意图；

图10是本发明另一实施例中取放装置的立体结构示意图；

图11是本发明实施例中遥控模块的控制模块图；

图12是本发明实施例中遥控模块的结构框图；

图13是本发明实施例中控制方法的流程图。

主要元件符号说明：

100、机器人；110、机器人主体；120、维修模块；20、移动装置；21、第一移动组件；22、第二移动组件；30、拆装装置；31、驱动机构；311、电机装置；312、传动装置；313、第一齿轮组件；314、第二齿轮组件；315、导向螺母；316、第一螺纹孔；32、拧动机构；321、螺杆；322、缓冲件；323、拆装工具头；40、取放装置；41、第三移动组件；42、对接组件；43、对接螺杆；44、驱动组件；45、缓冲组件；46、第二螺纹孔；47、第一装载组件；48、第二装载组件；130、视觉模块；131、第一视觉单元；132、第二视觉单元；140、装载装置；141、装载螺孔；150、第一固定装置；151、第一吸盘组件；152、第一负压组件；160、第二固定装置；161、第二吸盘组件；162、第二负压组件；170、飞行模块；171、旋翼机构；172、驱动电机；173、旋转叶片；174、转向机构；175、第一支架组件；176、第一驱动装置；177、第二支架组件；178、第二驱动装置；179、第三支架组件；180、距离检测模块；190、遥控模块；191、显示界面；192、操作单元；201、待维修件；202、替换件；203、螺丝孔；204、螺丝。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。此外，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的应用和/或其它材料的使用。

实施例一

请参阅1图至图2，在本申请的一些实施例中，本申请提出的一种机器人100包括：移动装置20、拆装装置30以及视觉模块130。

拆装装置30安装于移动装置20。视觉模块130用于获取螺丝孔203位置信息。其中，移动装置20参照螺丝孔203位置信息带动拆装装置30移动，拆装装置30参照螺丝孔203位置信息拆装待维修件201。

通过视觉模块130获取待维修件201的螺丝孔203位置信息，移动装置20参照螺丝孔203位置信息带动拆装装置30移动，使拆装装置30移动至螺丝孔203位处。当要将待维修件201拆除时，拆装装置30在螺丝孔203位处拆除螺丝204；当要安装替换件202时，拆装装置30在螺丝孔203位处安装螺丝204。进而完成对待维修件201的拆除以及对替换件202的安装。

如此，自动对LED显示屏进行维修。

在本申请的一些实施例中，可通过挂吊的方式将机器人100，以使机器人100与待维修的LED显示屏结合，从而使机器人100能稳定地在LED显示屏处工作。

请参阅图7，在本申请的一些实施例中，拆装装置30包括：驱动机构31以及拧动机构32。驱动机构31安装于移动装置20。拧动机构32与驱动机构31相连。

其中，拧动机构32根据图像信息对准安装所述待维修件201的螺丝孔203，所述驱动机构31带动所述拧动机构32顺时针转动或者逆时针转动。

在拆除待维修件201的过程中，移动装置20带动拆装装置30移动至待维修件201的安装螺丝孔203位处，并根据螺丝孔203位置信息带动拆装装置30对准螺丝孔203。驱动机构31带动拧动机构32顺时针转动，使拧动机构32靠近固定待维修件201的螺丝204。当拧动机构32接触到固定待维修件201的螺丝204后，驱动机构31改变运转方向，进而使拧动机构32带动螺丝204逆时针转动，从而将固定待维修件201的螺丝204拆除。将所有固定待维修件201的螺丝204拆除后即可将待维修件201拆除。

在安装替换件202的过程中，移动装置20带动拆装装置30移动至替换件202的安装孔位处，并根据螺丝孔203位置信息带动拆装装置30对准螺丝孔203。驱动机构31带动拧动机构32顺时针转动，使拧动机构32靠近螺丝孔203内的螺丝204。当拧动机构32接触到固定螺丝孔203内的螺丝204后，驱动机构31带动拧动机构32继续顺时针转动，进而使拧动机构32带动螺丝204顺时针转动，从而将替换件202安装紧固。将所有固定替代件的螺丝204安装紧固后即完成对替代件的安装。

如此，自动完成对LED显示屏的维修，避免工作人员高空作业，保证工作人员的安全性，并且提高工作效率。

请参阅1图及图7，在本申请的一些实施例中，驱动机构31包括电机装置311和传动装置312，传动装置312与电机装置311相连，传动装置312设置有第一螺纹孔316。拧动机构32包括螺杆321、缓冲件322和拆装工具头323，拆装工具头323通过缓冲件322安装于螺杆321端部，螺杆321与第一螺纹孔316相适配。

电机装置311运转，带动传动装置312运转，进而使第一螺纹孔316转动。在第一螺纹孔316转动的过程中，迫使螺杆321转动，进而通过螺杆321带动拆装工具头323转动，通过拆装工具头323的转动完成对螺丝204的拆装，进而完成对待维修件201的拆装。其中，拆装工具头323可以是螺丝204刀头，也可以是扳手头。

在拆除待维修件201的过程中，螺杆321顺时针转动，进而带动拆装工具头323靠近固定待维修件201的螺丝204。当拆装工具头323接触到固定待维修件201的螺丝204后，螺杆321再逆时针转动，进而通过拆装工具头323将螺丝204拆除。

在安装替换件202的过程中，螺杆321顺时针转动，进而带动拆装工具头323靠近螺丝孔203内的螺丝204。当拆装工具头323接触到螺丝204后，螺杆321继续顺时针转动，进而使拆装工具头323带动螺丝204顺时针转动，从而将替换件202安装紧固。当拧动机构32将螺丝204拧紧后，会迫使缓冲件322发生弹性形变，进而防止拆装工具头323与螺丝204受到过大的冲击力，从而保证拆装过程的安全性。将螺丝204安装紧固后，螺杆321逆时针转动，进而使拆装工具头323退出螺丝204的螺丝204头范围。在拆装工具头323退出的过程中，由于缓冲件322发生弹性形变，进而使拆装工具头323不会随螺杆321转动，从而不会带动螺丝204逆时针转动，进而避免在拆装工具头323退出的过程中螺丝204发生松动，保证安装过程的有效性。螺杆321继续转动，直至拆装工具头323全部退出螺丝204的螺丝204头范围，并移动至安全位置，以便对下一个螺丝204的拆装。其中，缓冲件322可以是弹簧，也可以是联轴器，还可以是联轴器与弹簧的组合，或者是其他能发生弹性形变且不会带动拧紧后的螺丝204转动的结构。

通过一个电机装置311既可完成拆装工具头323靠近或远离螺丝204，又可完成对螺丝204的拆装，无须设置过多的动力源，进而简化设备结构，降低设备成本，使设备便于安装、调试及维护，并有效降低设备能耗。

在本申请的一些实施例中，拆装工具头323具通过磁吸的方式带动螺丝204。

拆装装置30将螺丝204拆下后，拆装工具头323通过磁吸的方式带着螺丝204移动，避免螺丝204从拆装工具头323掉落。

在本申请的一些实施例中，拆装工具头323可自身带有磁性，也可采用导磁材料生产的拆装工具头323，并通过磁性组件为拆装工具头323励磁。其中，磁性组件可包括永磁铁。

在本申请的一些实施例中，磁性组件可包括电磁铁，通过控制电磁铁的电压控制磁性组件的磁吸力，进而防止螺丝204从拆装工具头323掉落。

请参阅图7，在本申请的一些实施例中，传动装置312包括：第一齿轮组件313以及第二齿轮组件314。第一齿轮组件313安装于电机装置311的动力输出端。第二齿轮组件314与第一齿轮组件313啮合，螺丝孔203设置于第二齿轮组件314的转动中心。

电机装置311带动第一齿轮组件313转动，通过啮合作用带动第二齿轮组件314转动，进而使螺丝孔203在第二齿轮组件314的转动中心转动，从而带动螺杆321转动。

在本申请的一些实施例中，传动装置312还包括导向螺母315。导向螺母315与螺杆321相适配，导向螺母315与电机装置311保持相对固定。

通过导向螺母315的作用，使螺杆321的受力更加均衡，并使螺杆321的转动更加稳定可靠。

请参阅图2，在本申请的一些实施例中，在本申请的一些实施例中，视觉模块130包括第一视觉单元131和第二视觉单元132，第一视觉单元131的视野高度高于第二视觉单元132的视野高度。

通过使第一视觉单元131的视野高度高于第二视觉单元132的视野高度，进而使第一视觉单元131具有更广的视野范围，进而通过第一视觉单元131进行全局检测，进而识别受损的待维修件201。移动装置20根据第一视觉单元131的检测结果带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处。通过第二视觉单元132对待维修件201进行检测，进而确定螺丝孔203的位置。移动装置20根据第二视觉单元132的检测结果将拆装装置30移动至螺丝孔203位处，进而通过拆装装置30在螺丝孔203位处对固定待维修件201的螺丝204进行拆装。在拆装装置30对准螺丝204的过程中，通过第二视觉单元132进行精定位，从而保证拆装装置30能准确地与螺丝204对接。如此，通过第一视觉单元131与第二视觉单元132的检测使拆装装置30能准确地在受损的待维修件201处与螺丝204对接，提高机器人100的可靠性和拆装工作的有效性。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，移动装置20包括：第一移动组件21和第二移动组件22。第一移动组件21带动第二移动组件22移动，第二移动组件22带动拆装装置30移动。其中，第一移动组件21的移动方向与第二移动组件22的移动方向交叉。

通过第一移动组件21与第二移动组件22的作用，使拆装装置30能在全局范围内移动，进而使拆装装置30能到达受损的待维修件201处，且准确与螺丝204对接。

第一移动组件21和第二移动组件22可以是齿轮齿条驱动结构，可以是同步带驱动结构，可以是齿轮链条驱动结构，可以是丝杆驱动结构，还可以是其他能带动部件移动的驱动结构。

请参阅1图至图2及图8，本申请提出的一种机器人100，还包括取放装置40，移动装置20带动取放装置40移动。取放装置40包括：第三移动组件41和至少一个对接组件42。第三移动组件41的移动方向朝向靠近或远离待维修件201方向。对接组件42分散布置，第三移动组件41带动对接组件42移动。其中，在取出待维修件201的过程中，对接组件42伸入待维修件201的螺丝孔203。

将固定待维修件201的螺丝204全部拆除后，移动装置20带动取放装置40移动至待拆除的待维修件201处，对接组件42通过视觉模块130获取的螺丝孔203位置信息定位至螺丝孔203处，进而伸入螺丝孔203内，以使对接组件42与待维修件201结合。第三移动组件41带动对接组件42朝远离待维修件201的方向移动，又由于对接组件42与待维修件201结合，因此，当对接组件42远离待维修件201时，待维修件201被从其安装位拆下，从而完成对待维修件201的拆除。

当待维修件201被拆除后，取放装置40取出替换件202，并被移动装置20带动移动至安装位。第三移动组件41带动对接组件42向靠近安装位的方向移动，进而将替换件202放入安装位。然后，对接组件42从替换件202的螺丝孔203内移出，移动装置20带动取放装置40离开安装位，并带动拆装装置30移动至替换件202处，在替换件202的螺丝孔203处上紧螺丝204，从而完成对替换件202的安装。其中，第三移动组件41可以是丝杆模式，可以是气缸，可以是电缸，可以是凸轮机构，还可以是其他能带动对接组件42靠近或远离待维修件201安装位置的装置。

如此，通过机器人100完成对LED屏的维修。

请参阅图9，在本申请的一些实施例中，对接组件42包括：对接螺杆43和驱动组件44。对接螺杆43与螺丝孔203相适配。驱动组件44设置有第二螺纹孔46，第二螺纹孔46与对接螺杆43相适配，以使驱动组件44带动对接螺杆43转动。

在驱动组件44运转的过程中，第二螺纹孔46转动，进而带动对接螺杆43转动，进而使对接螺杆43伸入螺纹孔内，并通过螺纹配合使对接组件42与待维修件201结合。

请参阅图1至图2，在本申请的一些实施例中，取放装置40还包括：第一装载组件47。第一装载组件47用于装载拆除后的待维修件201，第一装载组件47位于取放装置40的运动轨迹处。

将待维修件201拆除后，取放装置40将待维修件201带动至第一装载组件47处，并将待维修件201放置于第一装载组件47处，通过第一装载组件47对拆下的待维修件201进行装载存放，使机器人100能拆除多个待维修件201，提高机器人100的工作效率。

请参阅图8至图9，在本申请的一些实施例中，取放装置40还包括：第二装载组件48。第二装载组件48用于装载替换件202，第二装载组件48位于取放装置40的运动轨迹处。

将待维修件201拆除后，取放装置40移动至第二装载组件48处取出替换件202，并将替换件202搬运至安装位。通过第二装载组件48装载多个替换件202，进而使机器人100能安装多个替换件202，提高机器人100的工作效率。

实施例二

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，本申请提出的一种机器人100，包括：拆装装置30、装载装置140、取放装置40、视觉模块130以及移动装置20。拆装装置30用于拆装固定待维修件201的螺丝204。装载装置140用于装载螺丝204。取放装置40用于在安装位置取放待维修件201。视觉模块130用于获取待维修件201的图像信息。移动装置20用于根据图像信息带动拆装装置30、取放装置40以及视觉模块130中的至少一个移动。其中，在维护过程中，拆装装置30将拆下的螺丝204放入装载装置140内，拆装装置30在装载装置140处取用螺丝204。

通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，移动装置20根据图像信息带动拆装装载移动至受损的待维修件201处，并通过拆装装置30拆除固定待维修件201的螺丝204。拆装装置30将螺丝204拆下后，将螺丝204搬运至装载装置140处，并将拆下的螺丝204放入装载装置140内，通过装载装置140装载螺丝204。

固定待维修件201的螺丝204全部被拆除后，移动装置20将取放装置40移动至待维修件201的安装位置，并通过取放装置40将待维修件201从待维修件201的安装位置取出，并安装能正常工作的替换件202。

替换件202被装入安装位置后，拆装装置30在装载装置140取用螺丝204，并将螺丝204安装于安装位置的替换件202，通过螺丝204固定替换件202，进而完成对待维修件201的维修。

整个维护过程通过机器人100完成，如此，提高维护LED显示屏过程的安全性和便捷性。

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，装载装置140设置有装载螺孔141，装载螺孔141与螺丝204匹配，装载螺孔141位于拆装装载的移动范围内。

拆装装置30将固定待维修件201的螺丝204拆下后，移动装置20带动拆装装置30移动至装载装置140处，并使拆下的螺丝204对准装载螺孔141，再由拆装装置30将螺丝204拧入装载螺孔141内，进而通过装载装置140装载螺丝204，并防止螺丝204掉落。

将待维修件201拆除后，再将替换件202装入待维修件201的安装位置。在安装替换件202的过程中，拆装装置30被移动装置20带动移动至装载装置140处，并将装载装置140处的螺丝204拧出，从而在装载装置140处取用安装替换件202的螺丝204。拆装装置30将螺丝204取出后，移动装置20将拆装装置30带动移动至替换件202处，并将螺丝204拧入至固定替换件202的螺丝孔203内，通过螺丝204固定替换件202。装载装置140内可预存多个螺丝204，进而保证有充足的螺丝204可以被取用。将拆下的螺丝204装载入装载装置140内，当取用螺丝204时，可取用被拆下的螺丝204，进而避免资源的浪费。

在本申请的一些实施例中，装载螺孔141的数量大于等于固定单个待维修件201螺丝204的数量，装载螺孔141用于固定螺丝204。

通过使装载螺孔141的数量大于等于固定单个待维修件201螺丝204的数量，进而保证装载装置140有足够的孔位装载被拆下的螺丝204。

在本申请的一些实施例中，装载螺孔141的数量可以为固定带个待维修件201螺丝204数量的整数倍，进而保证机器人100能一次拆装多个受损的待维修件201，提高机器人100的工作能力。

请参阅图3至图4及图10，本申请提出的一种机器人100，取放装置40包括：第三移动组件41和至少一个对接组件42。第三移动组件41的移动方向朝向靠近或远离待维修件201方向。对接组件42分散布置，第三移动组件41带动对接组件42移动。其中，在取出待维修件201的过程中，对接组件42伸入待维修件201的螺丝孔203。移动装置20带动取放装置40移动。

将固定待维修件201的螺丝204全部拆除后，移动装置20带动取放装置40移动至待拆除的待维修件201处，对接组件42通过视觉模块130获取的螺丝孔203位置信息定位至螺丝孔203处，进而伸入螺丝孔203内，以使对接组件42与待维修件201结合。第三移动组件41带动对接组件42朝远离待维修件201的方向移动，又由于对接组件42与待维修件201结合，因此，当对接组件42远离待维修件201时，待维修件201被从其安装位拆下，从而完成对待维修件201的拆除。

当待维修件201被拆除后，取放装置40取出替换件202，并被移动装置20带动移动至安装位。第三移动组件41带动对接组件42向靠近安装位的方向移动，进而将替换件202放入安装位。然后，对接组件42从替换件202的螺丝孔203内移出，移动装置20带动取放装置40离开安装位，并带动拆装装置30移动至替换件202处，在替换件202的螺丝孔203处上紧螺丝204，从而完成对替换件202的安装。其中，第三移动组件41可以是丝杆模式，可以是气缸，可以是电缸，可以是凸轮机构，还可以是其他能带动对接组件42靠近或远离待维修件201安装位置的装置。

如此，通过机器人100完成对LED屏的维修。

请参阅图10，在本申请的一些实施例中，对接组件42包括：对接螺杆43、驱动组件44以及缓冲组件45。对接螺杆43与螺丝孔203相适配。驱动组件44用于带动对接螺杆43转动。缓冲组件45安装于驱动组件44的动力输出端，对接螺杆43通过缓冲组件45与驱动组件44相连。其中，对接螺杆43拧入螺丝孔203的过程中，缓冲组件45发生弹性形变，以使对接螺杆43能顺利进入螺丝孔203。

在驱动组件44运转的过程中，带动对接螺杆43转动，进而使对接螺杆43伸入螺纹孔内，并通过螺纹配合使对接组件42与待维修件201结合。

在对接螺杆43进入螺丝孔203的过程中，缓冲组件45向靠近螺丝孔203的方向发生弹性形变，以使螺杆321在转动的过程中能向螺丝孔203内部伸入，进而使对接螺杆43能顺利被拧入螺丝孔203。其中，缓冲组件45可以包括拉伸弹簧，通过拉伸弹簧产生弹性形变。

在本申请的一些实施例中，视觉模块130包括第一视觉单元131和第二视觉单元132，第一视觉单元131的视野高度高于第二视觉单元132的视野高度。第一视觉单元131用于获取第一图像信息，第二视觉单元132用于获取第二图像信息。第一图像信息包括全局图像信息，第二图像信息包括受损的待维修件201的图像信息。

在本申请的一些实施例中，移动装置20根据第一图像信息带动拆装装置30在全局范围内移动，移动装置20根据第二图像信息带动拆装装置30在待维修件201范围内移动。

通过使第一视觉单元131的视野高度高于第二视觉单元132的视野高度，进而使第一视觉单元131具有更广的视野范围，进而通过第一视觉单元131进行全局检测，进而识别受损的待维修件201。移动装置20根据第一视觉单元131的检测结果带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处。通过第二视觉单元132对待维修件201进行检测，进而确定螺丝孔203的位置。移动装置20根据第二视觉单元132的检测结果将拆装装置30移动至螺丝孔203位处，进而通过拆装装置30在螺丝孔203位处对固定待维修件201的螺丝204进行拆装。在拆装装置30对准螺丝204的过程中，通过第二视觉单元132进行精定位，从而保证拆装装置30能准确地与螺丝204对接。如此，通过第一视觉单元131与第二视觉单元132的检测使拆装装置30能准确地在受损的待维修件201处与螺丝204对接，提高机器人100的可靠性和拆装工作的有效性。

需要指出的是，若第一视觉单元131的视野能全覆盖全局区域，第一视觉单元131即一次获取全局的图像信息；若第一视觉单元131的视野无法覆盖全局区域，移动装置20即带动的视觉模块130移动，通过第一视觉单元131对全局区域进行扫描，以获取全局区域的图像信息。

需要进一步指出的是，可通过外观形态、发光情况等图像信息判断待维修件201是否受损。

实施例三

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，本申请提出的一种机器人100，包括：拆装装置30、取放装置40、视觉模块130、移动装置20、第一固定装置150以及第二固定装置160。

拆装装置30用于拆装待维修件201的螺丝204。取放装置40用于在安装位置取放待维修件201。视觉模块130用于获取待维修件201的图像信息。移动装置20包括第一移动组件21和第二移动组件22，第二移动组件22安装于第一移动组件21的动力输出端，拆装装置30安装于第二移动组件22的动力输出端，第一移动组件21与第二移动组件22的移动方向相互交叉。第一固定装置150安装于第一移动组件21，第一固定装置150用于固定第一移动组件21。第二固定装置160与拆装装置30固定相连，第二固定装置160用于固定拆装装置30。

其中，移动装置20用于根据图像信息带动拆装装置30、取放装置40和视觉模块130移动。在维护过程中，第一固定装置150与第二固定装置160交替或同时运行。

在本申请的一些实施例中，第一移动组件21和第二移动组件22可以是齿轮齿条驱动结构，可以是同步带驱动结构，可以是齿轮链条驱动结构，可以是丝杆驱动结构，还可以是其他能带动部件移动的驱动结构。

在维修LED显示屏的过程中，机器人100通过视觉模块130对LED显示屏进行检测，进而确定受损的待维修件201的位置。通过第一固定装置150与第二固定装置160的相互配合，使机器人100移动至待维修件201处。

在机器人100移动的过程中，通过第一固定装置150固定第一移动组件21，进而使第一移动组件21与LED显示屏保持相对固定。再通过第一移动组件21与第二移动组件22的相互配合，使第二固定装置160与拆装装置30相对第一固定装置150移动。然后通过第二固定装置160固定拆装装置30，进而使拆装装置30与LED显示屏保持相对固定。然后使第一固定装置150解除对第一移动组件21的固定，使第一移动组件21能相对LED显示屏移动。再通过第一移动组件21与第二移动组件22的相互配合，使第一移动组件21与第一固定装置150相对第二固定装置160移动。然后再通过第一固定装置150固定第一移动组件21，使第一移动组件21与LED显示屏保持相对固定。

如此，通过第一固定装置150与第二固定装置160的交替运行，以及第一移动组件21与第二移动组件22的配合，使机器人100在LED显示屏上移动，从而使机器人100根据视觉模块130检测到的图像信息带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处，进而通过拆装装置30和取放装置40将待维修件201拆除。

由于第一移动组件21与第二移动组件22的移动方向相互交叉，因此机器人100能在LED显示屏全局平面范围内移动，进而使机器人100能在LED显示屏全局平面范围内对LED显示屏进行维修。

若LED显示屏的大小大于视觉模块130的视野范围，则通过机器人100的移动，带动视觉模块130移动，使机器人100通过视觉模块130对LED显示屏进行扫描检测，进而对LED显示屏的所有故障点进行维修。

通过机器人100对LED显示屏进行全自动智能维修，从而避免工作人员高空作业，并由机器人100替代工作人员对LED显示屏进行维修，如此，提高维护LED显示屏过程的安全性，降低工作人员劳动强度。

在对LED显示屏进行维修的过程中，第一固定装置150与第二固定装置160同时运行，进而通过第一固定装置150使机器人100与LED显示屏保持相对固定，进而使机器人100能稳定工作；通过第二固定装置160使拆装装置30与LED显示屏保持相对固定，从而使拆装装置30能稳定工作。可使取放装置40与拆装装置30固定相连，如此，通过第二固定装置160即可使取放装置40与拆装装置30与LED显示屏保持相对固定，从而使拆装装置30与取放装置40均能稳定工作。

通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，移动装置20根据图像信息带动拆装装载移动至受损的待维修件201处，并通过拆装装置30拆除固定待维修件201的螺丝204。

固定待维修件201的螺丝204全部被拆除后，移动装置20将取放装置40移动至待维修件201的安装位置，并通过取放装置40将待维修件201从待维修件201的安装位置取出，并安装能正常工作的替换件202。替换件202被装入安装位置后，将螺丝204安装于安装位置的替换件202，通过螺丝204固定替换件202，进而完成对待维修件201的更换。

若LED显示屏有多个故障点，且故障点在移动装置20的移动范围内，则通过移动装置20带动拆装装置30和取放装置40移动，进而通过拆装装置30和取放装置40对待维修件201进行更换，从而排除所有故障点，完成对LED显示屏的维修。

若LED显示屏有多个故障点，且故障点的分布超出移动装置20的移动范围，则通过第一固定装置150与第二固定装置160的交替运行，以及第一移动组件21与第二移动组件22的配合，使机器人100在LED显示屏上移动，从而使机器人100根据视觉模块130检测到的图像信息带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处，进而通过拆装装置30和取放装置40对待维修件201进行更换，从而排除所有故障点，完成对LED显示屏的维修。

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，第一固定装置150包括：第一吸盘组件151和第一负压组件152。第一吸盘组件151用于吸附待维修件201。第一负压组件152用于使第一吸盘组件151形成负压。

在机器人100维修LED显示屏的过程中，通过第一固定装置150固定第一移动组件21，以使第一移动组件21与LED显示屏保持相对固定，使机器人100与待维修件201的位置保持稳定，以提高维修过程的安全性与稳定性。

在第一固定装置150固定第一移动组件21的过程中，通过第一吸盘组件151吸附于LED显示屏或与LED显示屏保持相对固定的结构上。通过第一负压组件152对第一吸盘组件151进行抽气，进而使第一吸盘组件151形成负压，提高第一吸盘组件151的吸附力并保证第一吸盘组件151吸附的可靠性与稳定性。如此，通过第一固定装置150使机器人100与LED显示屏保持相对固定，提高维修过程的安全性与稳定性。

在机器人100工作的过程中，第一移动组件21带动第二移动组件22移动，第二移动组件22带动拆装装置30、取放装置40以及第二固定装置160移动。通过第一固定装置150使第一移动组件21与LED显示屏保持相对固定，即可使机器人100能稳定停留在LED显示屏上，从而使机器人100能有效地完成维修操作。

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，第二固定装置160包括：第二吸盘组件161和第二负压组件162。第二吸盘组件161用于吸附待维修件201。第二负压组件162用于使第二吸盘组件161形成负压。

当机器人100移动至受损的待维修件201位置后，通过拆装装置30对固定待维修件201的螺丝204进行拆装，并通过取放装置40将受损的待维修件201从待维修件201的安装位置取出，并将替换件202放入安装位置处。在拆装装置30与取放装置40工作的过程中，通过第二固定装置160固定拆装装置30与取放装置40，以使拆装装置30与取放装置40与LED显示屏保持相对固定，使拆装装置30与取放装置40与待维修件201的位置保持稳定，以提高维修过程的安全性与稳定性。

在第二固定装置160固定拆装装置30与取放装置40的过程中，通过第二吸盘组件161吸附于LED显示屏或与LED显示屏保持相对固定的结构上。通过第二负压组件162对第二吸盘组件161进行抽气，进而使第二吸盘组件161形成负压，提高第二吸盘组件161的吸附力并保证第二吸盘组件161吸附的可靠性与稳定性。如此，通过第二固定装置160使拆装装置30与取放装置40与LED显示屏保持相对固定，提高维修过程的安全性与稳定性。

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，视觉模块130包括第一视觉单元131和第二视觉单元132，第一视觉单元131的视野高度高于第二视觉单元132的视野高度。第一视觉单元131用于获取第一图像信息，第二视觉单元132用于获取第二图像信息。第一图像信息包括全局图像信息，第二图像信息包括受损的待维修件201的图像信息。

在本申请的一些实施例中，移动装置20根据第一图像信息带动拆装装置30在全局范围内移动，移动装置20根据第二图像信息带动拆装装置30在待维修件201范围内移动。

通过使第一视觉单元131的视野高度高于第二视觉单元132的视野高度，进而使第一视觉单元131具有更广的视野范围，进而通过第一视觉单元131进行全局检测，进而识别受损的待维修件201。移动装置20根据第一视觉单元131的检测结果带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处。通过第二视觉单元132对待维修件201进行检测，进而确定螺丝孔203的位置。移动装置20根据第二视觉单元132的检测结果将拆装装置30移动至螺丝孔203位处，进而通过拆装装置30在螺丝孔203位处对固定待维修件201的螺丝204进行拆装。在拆装装置30对准螺丝204的过程中，通过第二视觉单元132进行精定位，从而保证拆装装置30能准确地与螺丝204对接。如此，通过第一视觉单元131与第二视觉单元132的检测使拆装装置30能准确地在受损的待维修件201处与螺丝204对接，提高机器人100的可靠性和拆装工作的有效性。

需要指出的是，若第一视觉单元131的视野能全覆盖全局区域，第一视觉单元131即一次获取全局的图像信息；若第一视觉单元131的视野无法覆盖全局区域，移动装置20即带动的视觉模块130移动，通过第一视觉单元131对全局区域进行扫描，以获取全局区域的图像信息；若LED显示屏有多个故障点，且故障点的分布超出移动装置20的移动范围，则通过第一固定装置150与第二固定装置160的交替运行，以及第一移动组件21与第二移动组件22的配合，使机器人100在LED显示屏上移动，进而使机器人100带动第一视觉单元131移动，通过第一视觉单元131对LED显示屏进行扫描检测，进而获取LED显示屏上所有故障点的位置信息，从而使机器人100根据第一视觉单元131检测到的故障点位置信息带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处，进而通过拆装装置30和取放装置40对待维修件201进行更换，从而排除所有故障点，完成对LED显示屏的维修。

需要进一步指出的是，可通过外观形态、发光情况等图像信息判断待维修件201是否受损。

在机器人100从一个故障点移动到另一个故障点的过程中，通过第一固定装置150固定第一移动组件21，进而使第一移动组件21与LED显示屏保持相对固定。通过第一移动组件21带动第二移动组件22向另一个故障点的方向移动，并通过第二移动组件22带动第二固定装置160向另一个故障点的方向移动。然后通过第二固定装置160固定拆装装置30与取放装置40，进而使第二固定装置160、拆装装置30以及取放装置40能与LED显示屏保持相对固定。然后使第一固定装置150解除对第一移动组件21的固定，使第一移动组件21能相对LED显示屏移动。再使第一移动组件21和第二移动组件22向反方向驱动，第一移动组件21和第二移动组件22相对第二固定装置160向另一故障点方向移动。然后再通过第一固定装置150固定第一移动组件21，使第一移动组件21与LED显示屏保持相对固定。

如此，通过第一固定装置150与第二固定装置160的交替运行，以及第一移动组件21与第二移动组件22的配合，使机器人100在LED显示屏上移动，从而使机器人100根据视觉模块130检测到的图像信息带动拆装装置30移动至受损的待维修件201处，进而通过拆装装置30和取放装置40将待维修件201拆除。

实施例四

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，本申请提出的一种机器人100，包括：机器人主体110、维修模块120、视觉模块130、飞行模块170、距离检测模块180以及第一固定装置150。

维修模块120用于维修待维修件201。视觉模块130用于获取待维修件201的图像信息。飞行模块170用于带动机器人主体110飞行。距离检测模块180用于检测机器人主体110与待维修件201之间的距离。第一固定装置150用于在维修过程中使机器人主体110与待维修件201的位置保持稳定。

其中，维修模块120、飞行模块170、距离检测模块180以及第一固定装置150均安装于机器人主体110。

通过飞行模块170带动机器人主体110升高至LED显示屏的高度，并带动机器人主体110相对LED显示屏移动，通过视觉模块130对LED显示屏进行扫描检测，从而获取待维修件201的图像信息，进而确定待维修件201的数量和位置。

通过飞行模块170根据待维修件201的位置信息带动机器人主体110飞行至受损的待维修件201处，并通过维修模块120对待维修件201进行维修。通过距离检测模块180检测机器人主体110与LED显示屏组件的距离，进而避免机器人主体110靠近LED显示屏的过程中撞伤LED显示屏。

在对LED显示屏的过程中，通过第一固定装置150固定机器人主体110，使机器人主体110与LED显示屏保持相对固定，从而使维修模块120能稳定工作。在维修模块120工作的过程中，通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，以便维修模块120能对待维修件201的故障点进行维修。

如此，通过机器人100对LED显示屏进行维修，免除工作人员高空作业，提高维护LED显示屏过程的安全性。

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，距离检测模块180的数量至少为四个，其中，四个距离检测模块180分布于机器人主体110边缘轮廓的四角位置，距离检测模块180的检测方向朝向机器人主体110与LED显示屏的接触面向外延伸的方向。

通过至少四个距离检测模块180检测机器人主体110朝向LED显示屏一面的各点距离LED显示屏的距离。飞行模块170根据所有距离检测模块180检测到的数据，调整机器人主体110的角度与姿态，进而使机器人主体110与LED显示屏之间的相对角度及相对距离在预期范围内。参照距离检测模块180检测到的数据，飞行模块170调整使机器人主体110靠近LED显示屏的速度，进而降低机器人主体110接触LED显示屏时的动量，减小机器人主体110对LED显示屏的冲击，保护LED显示屏不被机器人100撞击损坏。可在机器人主体110与LED显示屏接触的一侧设置缓冲结构，在机器人主体110接触LED显示屏时，通过缓冲结构实行缓冲功能，进一步降低LED显示屏被撞击损坏的风险。其中，缓冲结构可包括海绵、弹簧、橡胶、气囊、胶皮中的一种或多种，缓冲结构还可包括其他能实现缓冲功能的结构。

通过将四个距离检测模块180安装于机器人100主机边缘轮廓的四角位置，进而使距离检测模块180根据多点成面的原理，使距离检测模块180检测到的距离数据能更加契合机器人主体110与LED显示屏接触的面，进而根据各距离检测模块180检测到的数据差异，调整机器人主体110的状态。当所有距离检测模块180检测到的距离数据均处于预期范围内时，即可判定机器人主体110的状态和角度符合预期要求。其中，距离检测模块180包括激光测距传感器、超声波距离传感器、红外距离传感器、雷达测距传感器或动态光学测距传感器中的一种或多种，距离检测模块180还可包括其他具有距离检测功能的传感器或设备。

在本申请的一些实施例中，机器人100还可以包括角度检测模块，角度检测模块用于检测机器人主体110的角度或角度的变化中的至少一种。

通过角度检测模块检测机器人主体110相对水平面的角度，进而根据LED显示屏相对水平面的角度计算出机器人主体110相对LED显示屏的角度，通过调整机器人主体110的角度，使机器人主体110与LED显示屏之间的相对角度在预期范围内。在调整机器人主体110角度的过程中，通过角度检测模块检测机器人主体110角度的变化，进而使对机器人主体110的调节更加迅速、准确。当机器人主体110在飞行过程中进行停留时，通过角度检测模块对机器人主体110的角度进行实时监测，进而根据角度检测模块检测到的实时数据，对机器人主体110的角度进行实时调整，从而使机器人主体110在停留过程中的角度变化量在预期范围内。其中，角度检测模块包括电位器式角度传感器、磁感应同步角度传感器、光栅式角度传感器、霍尔传感器和MEMS角度传感器中的至少一种。

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，第一固定装置150包括：第一吸盘组件151和第一负压组件152。第一吸盘组件151与机器人主体110固定相连。第一吸盘组件151用于吸附待维修件201。第一负压组件152用于使第一吸盘组件151形成负压。

在机器人100维修LED显示屏的过程中，通过第一固定装置150固定机器人主体110，以使机器人主体110与LED显示屏保持相对固定，进而使机器人100与待维修件201的位置保持稳定，以提高维修过程的安全性与稳定性。

在第一固定装置150的工作过程中，第一负压组件152运转，进而使第一吸盘组件151形成负压，从而使第一吸盘组件151吸附于LED显示屏，通过真空吸附作用使机器人主体110与LED显示屏保持相对固定。

在机器人100进行维修工作的过程中，飞行模块170持续运转，使机器人100实现悬停功能，进而减小第一固定装置150对LED显示屏的吸附力，以及机器人100对LED显示屏的作用力，避免LED显示屏受力过大而发生损坏。在机器人100悬停的过程中，通过第一固定装置150固定机器人100，减小机器人100的晃动，提高机器人100工作过程的稳定性，使维修模块120能稳定工作。

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，飞行模块170包括：旋翼机构171和转向机构174。旋翼机构171的数量至少为一个。转向机构174用于调节旋翼机构171与机器人主体110之间的夹角。其中，旋翼机构171通过转向机构174与机器人主体110相连。

通过旋翼机构171提供飞行的动力，进而使飞行模块170能带动机器人主体110飞行。通过转向机构174调节旋翼机构171与机器人主体110之间的夹角，从而调节机器人主体110的倾斜角度，进而使机器人100上升至LED显示屏的高度后，机器人主体110与LED显示屏之间的夹角在预期范围内，从而使机器人100能以正确的姿态靠近LED显示屏，并停留在目标位置，以便维修模块120能对LED显示屏进行维修。

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，转向机构174包括：第一支架组件175、第一驱动装置176、第二支架组件177、第二驱动装置178以及第三支架组件179。第一支架组件175固定安装于机器人主体110。第一驱动装置176安装于第一支架组件175。第二支架组件177安装于第一驱动装置176的动力输出端，第一驱动装置176驱动第二支架组件177朝第一方向转动。第二驱动装置178安装于第二支架组件177。第三支架组件179安装于第二驱动装置178的动力输出端，第二驱动装置178带动第三支架组件179朝第二方向转动。其中，旋翼机构171安装于第三支架组件179，第一方向与第二方向交叉。第一方向与第二方向均有正转与反转两个方向。

在通过转向机构174调节旋翼机构171与机器人主体110之间的夹角的过程中，通过第一驱动装置176带动第二支架组件177朝向第一方向转动，进而通过第二支架组件177带动第三支架组件179与旋翼机构171相对机器人主体110朝第一方向转动。通过第二驱动装置178带动第三支架组件179朝向第二方向转动，进而通过第三支架组件179带动旋翼机构171相对机器人主体110朝第二方向转动。通过第一驱动装置176与第二驱动装置178的组合运转，使旋翼机构171与机器人主体110之间的夹角能在多个方向上发生变化，进而使机器人主体110的角度变化更加灵活，并方便对机器人主体110的角度进行调整，提高调节机器人主体110角度的效率。

其中，第一驱动装置176与第二驱动装置178的结构可以是相同的，可通过电机提供动力源，带动传动组件运转，进而进行角度调节。传动组件可以包括齿轮传动组件、齿轮齿条传动组件、蜗轮蜗杆传动组件、链轮链条传动组件或同步带同步轮传动组件。

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，飞行模块170包括：驱动电机172和旋转叶片173。驱动电机172安装于机器人主体110。旋转叶片173安装于驱动电机172的动力输出端，驱动电机172带动旋转叶片173转动。

通过驱动电机172带动旋转叶片173转动，进而形成上升的动力，从而使飞行模块170带动机器人主体110飞行。通过调节驱动电机172的转速进而调节上升的动力，从而使机器人主体110上升或者下降。

请参阅图5，在本申请的一些实施例中，飞行模块170的数量至少为四个。

使至少四个飞行模块170分散分布于机器人主体110，进而通过至少四个飞行模块170为机器人主体110的上升或下降提供动力，使机器人主体110动力更加均匀，并使机器人主体110能更容易保持平衡。通过对不同位置的飞行模块170的驱动电机172的转速进行控制，进而调节机器人主体110不同部位的上升动力，从而调整机器人主体110的姿态与角度。可根据角度检测模块检测到的角度数据调节各部位飞行模块170中驱动电机172的转速，从而使机器人主体110的动作更加协调、平稳。

请参阅图5或图6，在本申请的一些实施例中，维修模块120包括：拆装装置30、取放装置40以及移动装置20。拆装装置30用于拆装固定待维修件201的螺丝204。取放装置40用于在安装位置取放待维修件201。移动装置20用于带动拆装装置30与取放装置40中的至少一个移动。

在维修待维修件201的过程中，通过第一固定装置150使维修模块120的位置与待维修件201的位置保持相对固定，以使待维修件201能稳定地在待维修件201处进行维修动作。通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，以获取待维修件201的受损位置、螺丝204位置等信息，以便使维修模块120能更加图像信息完成对待维修件201的维修。

在维修模块120进行维修操作的过程中，移动装置20将拆装装置30移动至受损的待维修件201处，拆装装置30再将固定受损的待维修件201的螺丝204全部拆除。固定受损的待维修件201的螺丝204全部被拆除后，移动装置20将取放装置40移动至受损的待维修件201处，进而通过取放装置40将受损的待维修件201从其安装位置取下，并将受损的待维修件201搬运至装载受损的待维修件201的装载组件处。取放装置40再从装载有替换件202的装载组件处取出替换件202，并将替换件202搬运至受损的待维修件201的安装位置处，将替换件202放入受损的待维修件201的安装位置处。拆装装置30再到达受损的待维修件201的安装位置处，对替换件202上紧安装螺丝204，将所有安装螺丝204上紧后，即完成单个的待维修件201的维修。通过视觉模块130对全局进行检测，若还有受损的待维修件201，即重复上述拆装操作；若没有受损的待维修件201，即确定完成了维修的操作。

需要指出的是，若视觉模块130的视野能全覆盖全局区域，视觉模块130即一次获取全局的图像信息；若视觉模块130的视野无法覆盖全局区域，移动装置20即带动的视觉模块130移动，通过视觉模块130对全局区域进行扫描，以获取全局区域的图像信息；若LED显示屏的故障点之间的距离超出移动装置20的移动范围，则通过飞行模块170带动机器人主体110在LED显示屏的故障点之间飞行，以使机器人100能从一个故障点到达另一个故障点，进而实现对LED显示屏全局范围内的检测与维修。

需要进一步指出的是，可通过外观形态、发光情况等图像信息判断待维修件201是否受损。

实施例五

请参阅图3至图4及图11，在本申请的一些实施例中，本申请提出的一种机器人100包括维修模块120、视觉模块130、遥控模块190以及第一固定装置150。维修模块120用于维修待维修件201。视觉模块130用于获取待维修件201的图像信息。遥控模块190与维修模块120和视觉模块130能远程通讯。第一固定装置150用于在维修过程中使维修模块120与待维修件201的位置保持稳定。其中，遥控模块190根据图像信息远程控制维修模块120。

在维修待维修件201的过程中，通过第一固定装置150使维修模块120的位置与待维修件201的位置保持相对固定，以使待维修件201能稳定地在待维修件201处进行维修动作。通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，以获取待维修件201的受损位置、螺丝204位置等信息，以便遥控模块190根据图像信息对维修模块120进行远程控制。遥控模块190根据图像信息远程控制维修模块120，进而使维修模块120完成对待维修件201的远程维修。如此，在对LED显示屏维修的过程中提高维修人员的安全性。

在本申请的一些实施例中，可通过挂吊的方式将机器人100，以使机器人100与待维修的LED显示屏结合，从而使机器人100能稳定地在LED显示屏处工作。

在本申请的一些实施例中，还可以通过吸盘吸附的方式将机器人100，以使机器人100与待维修的LED显示屏结合，从而使机器人100能稳定地在LED显示屏处工作。

在本申请的一些实施例中，还可以通过支撑架支撑的方式将机器人100，以使机器人100与待维修的LED显示屏结合，从而使机器人100能稳定地在LED显示屏处工作。

请参阅图3至图4及图11，在本申请的一些实施例中，维修模块120包括拆装装置30、取放装置40以及移动装置20。拆装装置30用于拆装固定待维修件201的螺丝204。取放装置40用于在安装位置取放待维修件201。移动装置20用于带动拆装装置30与取放装置40中的至少一个移动。其中，拆装装置30、取放装置40以及移动装置20均受遥控模块190控制。

在维修待维修件201的过程中，通过第一固定装置150使维修模块120的位置与待维修件201的位置保持相对固定，以使待维修件201能稳定地在待维修件201处进行维修动作。通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，以获取待维修件201的受损位置、螺丝204位置等信息，以便遥控模块190根据图像信息向维修模块120发送操作指令进而对维修模块120进行远程控制。遥控模块190根据图像信息远程控制维修模块120，进而使维修模块120完成对待维修件201的远程维修。

在维修模块120进行维修操作的过程中，移动装置20根据操作指令将拆装装置30移动至受损的待维修件201处，拆装装置30再根据操作指令将固定受损的待维修件201的螺丝204全部拆除。固定受损的待维修件201的螺丝204全部被拆除后，移动装置20将取放装置40移动至受损的待维修件201处，进而通过取放装置40将受损的待维修件201从其安装位置取下，并将受损的待维修件201搬运至装载受损的待维修件201的装载组件处。取放装置40再从装载有替换件202的装载组件处取出替换件202，并将替换件202搬运至受损的待维修件201的安装位置处，将替换件202放入受损的待维修件201的安装位置处。拆装装置30再到达受损的待维修件201的安装位置处，对替换件202上紧安装螺丝204，将所有安装螺丝204上紧后，即完成单个的待维修件201的维修。通过视觉模块130对全局进行检测，若还有受损的待维修件201，即重复上述拆装操作；若没有受损的待维修件201，即确定完成了维修的操作。

需要指出的是，若视觉模块130的视野能全覆盖全局区域，视觉模块130即一次获取全局的图像信息；若视觉模块130的视野无法覆盖全局区域，移动装置20即带动的视觉模块130移动，通过视觉模块130对全局区域进行扫描，以获取全局区域的图像信息。

需要进一步指出的是，可通过外观形态、发光情况等图像信息判断待维修件201是否受损。

请参阅图11至图12，在本申请的一些实施例中，遥控模块190包括显示界面191和操作单元192。显示界面191用于显示图像信息。操作单元192用于手动向维修模块120发送操作指令。

遥控模块190获取来自视觉模块130的图像信息，并通过显示界面191进行显示，操作人员根据显示界面191显示的图像信息确定受损的待维修件201，并根据图像信息通过操作单元192向维修模块120发送操作指令，进而通过维修模块120完成对待维修件201的远程维修，进而避免工作人员高空作业，保障工作人员的安全。

在本申请的一些实施例中，操作单元192可以是按钮、旋钮或拨杆中的一种或多种的组合，还可以是其他能被手动操作并发送指令的单元。

在本申请的一些实施例中，操作单元192可以设置于显示界面191，通过触摸屏的方式发送操作指令。

在本申请的一些实施例中，操作单元192还可以与显示界面191分体设置，以方便多名操作人员相互配合。

请参阅图3至图4，在本申请的一些实施例中，第一固定装置150固定安装于维修模块120，第一固定装置150包括第一吸盘组件151和第一负压组件152。第一吸盘组件151用于吸附待维修件201。第一负压组件152用于使第一吸盘组件151形成负压。

在维修模块120进行维修操作的过程中，通过第一固定装置150使维修模块120与待维修件201的位置保持稳定，以提高维修过程的安全性与稳定性。

在第一固定装置150固定维修模块120的过程中，通过第一吸盘组件151吸附于待维修件201或与待维修件201保持相对固定的结构上。通过第一负压组件152对第一吸盘组件151进行抽气，进而使第一吸盘组件151形成负压，提高第一吸盘组件151的吸附力并保证第一吸盘组件151吸附的可靠性与稳定性。如此，通过第一固定装置150使维修模块120与待维修件201保持相对固定，提高维修过程的安全性与稳定性。

实施例六

请参阅图13，在本申请的一些实施例中，本申请提供一种控制方法，包括如下步骤：

获取全局图像信息；

根据全局图像信息获取受损的待维修件201位置信息；

根据受损的待维修件201位置信息使拆装装置30移动至待维修件201处；

获取待维修件201图像信息；

根据受损待维修件201图像信息获取待维修件201的安装螺丝204位置信息；

根据安装螺丝204位置信息使拧动机构32对准受损待维修件201的安装螺丝204；

驱动机构31带动拧动机构32运转，以拆除安装螺丝204；

检测安装螺丝204是否全部拆除；

若安装螺丝204全部拆除，取放装置40移动至待维修件201处；

取放装置40从待维修件201的安装位置将待维修件201取出。

通过视觉模块130获取全局图像信息，进而根据全局图像信息确定受损的待维修件201的位置。可通过外观形态、发光情况等图像信息判断待维修件201是否受损，进而确定受损待维修件201，并根据受损待维修件201在全局中的坐标确定待维修件201的位置。若视觉模块130的视野能全覆盖全局区域，视觉模块130即一次获取全局的图像信息；若视觉模块130的视野无法覆盖全局区域，移动装置20即带动的视觉模块130移动，通过视觉模块130对全局区域进行扫描，以获取全局区域的图像信息。

根据受损的待维修件201位置信息向移动装置20发送指令，进而通过移动装置20使拆装装置30移动至待维修件201处。

通过视觉模块130获取待维修件201的图像信息，进而根据受损待维修件201图像信息获取待维修件201的安装螺丝204位置信息。根据安装螺丝204位置信息向移动装置20发送指令，使拧动机构32对准受损待维修件201的安装螺丝204。通过驱动结构带动拧动机构32运转，以使拧动机构32带动安装螺丝204逆时针转动，从而拆除安装螺丝204。获取待维修件201的图像信息，进而检测安装螺丝204是否全部被拆除。若安装螺丝204全部被拆除，移动装置20则带动取放装置40移动至待维修件201处，通过取放装置40从待维修件201的安装位置将待维修件201取出。将受损的待维修件201搬运至装载受损的待维修件201的装载组件处。取放装置40再从装载有替换件202的装载组件处取出替换件202，并将替换件202搬运至受损的待维修件201的安装位置处，将替换件202放入受损的待维修件201的安装位置处。拆装装置30再到达受损的待维修件201的安装位置处，对替换件202上紧安装螺丝204，将所有安装螺丝204上紧后，即完成单个的待维修件201的维修。通过视觉模块130对全局进行检测，若还有受损的待维修件201，即重复上述拆装操作；若没有受损的待维修件201，即确定完成了维修的操作。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种智能维修机器人，其特征在于，包括：

维修模块，所述维修模块用于维修待维修件；

视觉模块，所述视觉模块用于获取所述待维修件的图像信息；

遥控模块，所述遥控模块与所述维修模块和所述视觉模块能远程通讯；

第一固定装置，所述第一固定装置用于在维修过程中使所述维修模块与所述待维修件的位置保持稳定；

其中，所述遥控模块根据所述图像信息远程控制所述维修模块。

2.根据权利要求1所述的智能维修机器人，其特征在于，所述遥控模块包括：

显示界面，所述显示界面用于显示所述图像信息；

操作单元，所述操作单元用于手动向所述维修模块发送操作指令。

3.根据权利要求1所述的智能维修机器人，其特征在于，所述第一固定装置固定安装于所述维修模块，所述第一固定装置包括：

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件用于吸附所述待维修件；

第一负压组件，所述第一负压组件用于使所述第一吸盘组件形成负压。

4.根据权利要求1所述的智能维修机器人，其特征在于，所述维修模块包括：

拆装装置，所述拆装装置用于拆装固定所述待维修件的螺丝；

取放装置，所述取放装置用于在安装位置取放所述待维修件；

移动装置，所述移动装置用于带动所述拆装装置与所述取放装置中的至少一个移动；

其中，所述拆装装置、所述取放装置以及所述移动装置均受所述遥控模块控制。

5.根据权利要求4所述的智能维修机器人，其特征在于，所述拆装装置包括：

驱动机构，所述驱动机构安装于所述移动装置；

拧动机构，所述拧动机构与所述驱动机构相连；

其中，所述拧动机构根据所述图像信息对准安装所述待维修件的螺丝孔，所述驱动机构带动所述拧动机构顺时针转动或者逆时针转动。

6.根据权利要求5所述的智能维修机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机装置和传动装置，所述传动装置与所述电机装置相连，所述传动装置设置有第一螺纹孔；

所述拧动机构包括螺杆、缓冲件和拆装工具头，所述拆装工具头通过所述缓冲件安装于所述螺杆端部，所述螺杆与所述第一螺纹孔相适配。

7.根据权利要求6所述的智能维修机器人，其特征在于，所述传动装置包括：

第一齿轮组件，所述第一齿轮组件安装于所述电机装置的动力输出端；

第二齿轮组件，所述第二齿轮组件与所述第一齿轮组件啮合，所述螺丝孔设置于所述第二齿轮组件的转动中心。

8.根据权利要求4所述的智能维修机器人，其特征在于，所述取放装置包括：

第三移动组件，所述第三移动组件的移动方向朝向靠近或远离待维修件方向；

至少一个对接组件，所述对接组件分散布置，所述第三移动组件带动所述对接组件移动；

其中，在取出待维修件的过程中，所述对接组件伸入所述待维修件的螺丝孔。

9.根据权利要求8所述的智能维修机器人，其特征在于，所述对接组件包括：

对接螺杆，所述对接螺杆与所述螺丝孔相适配；

驱动组件，所述驱动组件用于带动所述对接螺杆转动；

缓冲组件，所述缓冲组件安装于所述驱动组件的动力输出端，所述对接螺杆通过所述缓冲组件与所述驱动组件相连；

其中，所述对接螺杆拧入所述螺丝孔的过程中，所述缓冲组件发生弹性形变，以使所述对接螺杆能顺利进入所述螺丝孔。

10.一种控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取全局图像信息；

根据所述全局图像信息获取受损的待维修件位置信息；

根据受损的待维修件位置信息使拆装装置移动至所述待维修件处；

获取待维修件图像信息；

根据受损待维修件图像信息获取待维修件的安装螺丝位置信息；

根据所述安装螺丝位置信息使拧动机构对准受损待维修件的安装螺丝；

驱动机构带动所述拧动机构运转，以拆除所述安装螺丝；

检测所述安装螺丝是否全部拆除；

若所述安装螺丝全部拆除，取放装置移动至所述待维修件处；

所述取放装置从所述待维修件的安装位置将所述待维修件取出。