CN210530356U - 一种幕墙自动化组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种幕墙自动化组装设备，包括前移底座和摄像头，前移底座上设置有移动主臂，移动主臂通过第一关节与第一从臂连接，第一从臂通过第二关节与第二从臂连接，第二从臂通过第三关节与幕墙吸盘连接，第一关节的运动平面、第二关节的运动平面和第三关节的运动平面相互平行设置，幕墙吸盘用于吸附幕墙玻璃；前移底座上还设置有前移动力组件，前移动力组件带动移动主臂沿前移底座的导向方向移动；摄像头用于捕捉幕墙玻璃和玻璃安装架之间的图像信息。本实用新型安装便捷，精度高，稳定性好，大大提高安装效率。

Description

一种幕墙自动化组装设备

技术领域

本实用新型涉及建筑领域，具体涉及一种幕墙自动化组装设备。

背景技术

玻璃幕墙是指由支承结构体系与玻璃组成的、可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构，有单层和双层玻璃的墙体。

幕墙玻璃在安装时，需要进行吊装，并移动至支承结构处进行匹配安装，由于幕墙玻璃大而重，因此人工安装存在较大难度，一般采用幕墙吸盘将幕墙玻璃吸附，随后采用吊装设备将幕墙吸盘吊装至安装处进行安装，由于吊装设备无法精确的定位幕墙玻璃位置，并且吊装绳索偏摆幅度大，因此难以把控幕墙玻璃的安装位置，虽然采用绑设多根调节带来调节位置，但是由于为柔性调节结构，还存在安装难度大，存在幕墙玻璃撞击支承结构的事故发生的问题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种幕墙自动化组装设备，安装便捷，精度高，稳定性好，大大提高安装效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种幕墙自动化组装设备，包括前移底座和摄像头，所述前移底座上设置有移动主臂，所述移动主臂通过第一关节与第一从臂连接，所述第一从臂通过第二关节与第二从臂连接，所述第二从臂通过第三关节与幕墙吸盘连接，所述第一关节的运动平面、第二关节的运动平面和第三关节的运动平面相互平行设置，所述幕墙吸盘用于吸附幕墙玻璃；

所述前移底座上还设置有前移动力组件，所述前移动力组件带动移动主臂沿前移底座的导向方向移动；

所述摄像头用于捕捉幕墙玻璃和玻璃安装架之间的图像信息。

进一步的，所述第一关节、第二关节和第三关节均包括配合连接的旋转电机和减速机。

进一步的，所述前移动力组件为电动滑台结构。

进一步的，所述前移底座设置在吊篮或者移动平台内。

进一步的，所述幕墙吸盘包括安装主体，所述安装主体上设置有多个主吸盘，所述吸盘和真空泵连接，所述安装主体上还设置有沿伸插槽，所述沿伸插槽内能够插设固定沿伸臂，所述沿伸臂端部设置有辅助吸盘。

进一步的，所述摄像头数量为2，并且通过安装支架固定设置在第二从臂上。

进一步的，还包括依次连接的驱控一体机、电脑和控制器，所述驱控一体机与摄像头、前移动力组件、第一关节、第二关节和第三关节连接，所述摄像头捕捉的图像信息由电脑播放，所述控制器控制前移动力组件、第一关节、第二关节和第三关节动作。

本实用新型的有益效果：

通过幕墙吸盘配合机械手实现幕墙玻璃位置调节可控，是一种硬性连接结构，安装幕墙玻璃时，能够按相对固定位置再移动至安装位，并时刻保持相对位置不变，保证幕墙玻璃能准确地安装在玻璃安装架的准确位置，提高安装精度和安装便捷度，也降低因位置误差导致玻璃撞击损坏的问题出现。

本结构既有直角坐标的稳定性和低重心，又能通过关节实现空间曲面的准确定位，使空间运动面积小、结构合理和不与其它物体干涉。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的关节转动示意图；

图3是使用时的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1至图3所示，本实用新型的幕墙自动化组装设备的一实施例，包括前移底座1和摄像头2，前移底座上设置有移动主臂3，移动主臂通过第一关节4与第一从臂5连接，第一从臂通过第二关节6与第二从臂7连接，第二从臂通过第三关节8与幕墙吸盘9连接，第一关节的运动平面、第二关节的运动平面和第三关节的运动平面相互平行设置，幕墙吸盘用于吸附幕墙玻璃；前移底座上还设置有前移动力组件10，前移动力组件带动移动主臂沿前移底座的导向方向移动；摄像头用于捕捉幕墙玻璃11和玻璃安装架12之间的图像信息，通过图像信息可以清楚的得到幕墙玻璃与比安装架之间的位置关系，从而做出调整。

其中上述的移动主臂、第一从臂和第二从臂能够将幕墙玻璃在固定的位置上定位，是固定的硬性连接方式，通过多关节的调节达到精度高、位置保持效果好的优点。摄像头数量为2，并且通过安装支架固定设置在第二从臂上，其中一个摄像头可以采集幕墙玻璃的上下边缘位置与玻璃安装架的上下边缘位置之间的相对位置信息以及幕墙玻璃与玻璃安装架之间间距的位置信息，另一个摄像头可以采集幕墙玻璃的左右边缘位置与玻璃安装架的左右边缘位置之间的相对位置信息，从而便于判断如何调整。

上述的第一关节、第二关节和第三关节均包括配合连接的旋转电机和减速机，结构简单，输出扭矩大，保证运动可靠性。前移动力组件为电动滑台结构，稳定可靠。

在使用时，可以将前移底座安装在吊篮13或者移动平台内，吊篮适用于高空安装作业使用；移动平台适用于低高度安装作业使用，并且移动平台可以由升降机构带动移动，从而使得整体结构移动稳定性更高。

上述的幕墙吸盘包括安装主体，安装主体上设置有多个主吸盘，吸盘和真空泵连接，通过真空泵直接吸附幕墙玻璃，每个主吸盘均单独与一个真空泵连接，达到安全可靠的效果；在安装主体上还设置有沿伸插槽，沿伸插槽内能够插设固定沿伸臂，沿伸臂端部设置有辅助吸盘，使得大尺寸幕墙玻璃也能够稳定吸取。

为了能够更好地控制，还包括依次连接的驱控一体机、电脑和控制器，驱控一体机与摄像头、前移动力组件、第一关节、第二关节和第三关节连接，摄像头捕捉的图像信息由电脑播放，控制器控制前移动力组件、第一关节、第二关节和第三关节动作，多个关节的安装和连接方式可参考现有通过连接技术，不做详述。

具体的设备使用方法为以下步骤：

先将幕墙玻璃与幕墙吸盘安装连接，其中，可以是移动幕墙玻璃使得幕墙吸盘吸附，也可以先将幕墙吸盘吸附在幕墙玻璃上，随后吊装幕墙玻璃安装在第三关节上；

随后通过吊篮的移动或者升级装置的移动，带动移动幕墙自动化组装设备载着幕墙玻璃移动至玻璃安装架前方；

通过摄像头可以清晰的看到幕墙玻璃与玻璃安装架之间的相对位置关系，通过人为的判断，控制第一关节、第二关节和第三关节动作调节幕墙玻璃与玻璃安装架之间的相对位置，其中第一关节转动用于调节幕墙玻璃的上下高度位置，第二关节转动用于调节幕墙玻璃的左右位置，第三节转动沿圆周方向调节幕墙玻璃转动角度；当然此处也可以是CCD自动化判断控制。

通过不断的修正位移，当幕墙玻璃与玻璃安装架处于重叠位置时，即可控制前移动力组件推动幕墙玻璃前移与玻璃安装架贴合，而后人工固定，完成安装。

以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (6)

1.一种幕墙自动化组装设备，其特征在于，包括前移底座和摄像头，所述前移底座上设置有移动主臂，所述移动主臂通过第一关节与第一从臂连接，所述第一从臂通过第二关节与第二从臂连接，所述第二从臂通过第三关节与幕墙吸盘连接，所述第一关节的运动平面、第二关节的运动平面和第三关节的运动平面相互平行设置，所述幕墙吸盘用于吸附幕墙玻璃；

所述前移底座上还设置有电动滑台结构，所述电动滑台结构带动移动主臂沿前移底座的导向方向移动；

所述摄像头用于捕捉幕墙玻璃和玻璃安装架之间的图像信息。

2.如权利要求1所述的幕墙自动化组装设备，其特征在于，所述第一关节、第二关节和第三关节均包括配合连接的旋转电机和减速机。

3.如权利要求1所述的幕墙自动化组装设备，其特征在于，所述前移底座设置在吊篮或者移动平台内。

4.如权利要求1所述的幕墙自动化组装设备，其特征在于，所述幕墙吸盘包括安装主体，所述安装主体上设置有多个主吸盘，所述吸盘和真空泵连接，所述安装主体上还设置有沿伸插槽，所述沿伸插槽内能够插设固定沿伸臂，所述沿伸臂端部设置有辅助吸盘。

5.如权利要求1所述的幕墙自动化组装设备，其特征在于，所述摄像头数量为2，并且通过安装支架固定设置在第二从臂上。

6.如权利要求1所述的幕墙自动化组装设备，其特征在于，还包括依次连接的驱控一体机、电脑和控制器，所述驱控一体机与摄像头、电动滑台结构、第一关节、第二关节和第三关节连接，所述摄像头捕捉的图像信息由电脑播放，所述控制器控制电动滑台结构、第一关节、第二关节和第三关节动作。

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