CN116581687B - 一种输电线路自走式巡检装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种输电线路自走式巡检装置，包括：自走模块、状况采集模块、定位模块、分析存储模块、无线通信模块和电源模块；状况采集模块用于采集当前位置输电线缆的状况信息；定位模块用于采集当前位置输电线缆的位置信息；分析存储模块用于对状况信息进行分析，将异常分析结果和对应的位置信息进行存储并传给无线通信模块；分析存储模块基于可编程逻辑器件FPGA实现。本申请提出的一种输电线路自走式巡检装置，提升了越障能力，提高了巡检精度，降低了发送数据量，同时提高了发送成功率。
Description
技术领域
本发明涉及线路巡检技术领域，特别涉及一种输电线路自走式巡检装置。
背景技术
输电线路是电力系统的重要组成部分，是现代各行业发展的基础。由于输电线路常常处在野外环境中，容易受到自然灾害和恶劣天气的影响，导致线路损坏和故障，因此需要对输电线路进行巡检。
现有的输电线路巡检技术一般采用人工巡检和无人机巡检，传统的人工巡检效率较低，劳动强度大，并且会受到地理因素的限制。而无人机巡检的续航能力较差，并且巡检精度较低。
另外还有一种自主行走巡检技术，如专利公开号为CN111740345A的《一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法》，克服了地理因素的限制以及续航较差的问题，然而该现有技术的越障能力较为单一，在输电线缆出现障碍物且没有分路的情况下难以实现越障，且该现有技术没有对采集到的信息进行直接分析，而是发送到后台管控系统进行人工分析，巡检精度不高，发送数据量较大。
发明内容
本发明实施例提供了一种输电线路自走式巡检装置，用以解决现有技术中没有比较可靠的针对越障能力单一，巡检精度不高，发送数据量较大的问题。
一方面，本发明实施例提供了一种输电线路自走式巡检装置，包括：自走模块、状况采集模块、定位模块、分析存储模块、无线通信模块和电源模块。
所述自走模块用于搭载所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块、所述无线通信模块和所述电源模块，并在输电线缆上进行自驱运动。
所述状况采集模块用于采集当前位置输电线缆的状况信息。
所述定位模块用于采集当前位置输电线缆的位置信息。
所述分析存储模块用于对所述状况信息进行分析，将异常分析结果和对应的位置信息进行存储并传给所述无线通信模块；所述分析存储模块基于可编程逻辑器件FPGA实现。
所述无线通信模块用于将所述异常分析结果和所述对应的位置信息发送至地面控制中心，并接收地面控制中心的已收到信号，一段间隔时间后若未收到所述已收到信号，则重新发送。
所述电源模块用于为所述自走模块、所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块和所述无线通信模块供电。
所述自走模块包括：第一自走结构、第二自走结构和运动臂；所述第一自走结构与所述第二自走结构的结构相同。
所述运动臂一端与所述第一自走结构转动连接，另一端与所述第二自走结构转动连接。
所述第一自走结构和所述第二自走结构用于悬挂在输电线缆上进行自驱运动，并用于锁定在输电线缆上和从输电线缆上解除锁定，所述第一自走结构和所述第二自走结构还用于协同控制所述运动臂进行越障。
在一种可能的实现方式中，所述第一自走结构包括：第一主动轮、第一主动轮安装板、第一从动轮、第一从动轮安装板、第一锁定器、第一皮带传动结构、第一舵机、第一步进减速电机、第一控制中心和第一机盒。
所述第一主动轮安装板一端连接所述第一主动轮，另一端与所述第一机盒固定连接，所述第一从动轮安装板一端连接所述第一从动轮，另一端与所述第一机盒固定连接，所述第一舵机与所述第一锁定器转动连接，所述第一步进减速电机通过所述第一皮带传动结构与所述第一主动轮传动连接，所述第一控制中心通过导线连接所述第一舵机和所述第一步进减速电机，所述第一舵机、所述第一步进减速电机和所述第一控制中心固定安装在所述第一机盒内部。
所述第一舵机用于控制所述第一锁定器进行锁定和解除锁定，所述第一步进减速电机用于通过所述第一皮带传动结构带动所述第一主动轮进行转动和停止转动，所述第一控制中心用于控制所述第一舵机和所述第一步进减速电机；
所述运动臂包括：第一自走旋转电机、第一水平转盘、第一固定架、第一运动旋转电机、第一运动延伸臂、第一运动主臂、第一运动延伸电机、第二自走旋转电机、第二水平转盘、第二固定架、第二运动旋转电机、第二运动延伸臂、第二运动主臂、第二运动延伸电机和运动旋转电机。
所述第一自走旋转电机与所述第一水平转盘转动连接，所述第一水平转盘与所述第一固定架固定连接，所述第一固定架通过所述第一运动旋转电机与所述第一运动延伸臂转动连接，所述第一运动延伸臂通过所述第一运动延伸电机与所述第一运动主臂齿轮传动连接，所述第二自走旋转电机与所述第二水平转盘转动连接，所述第二水平转盘与所述第二固定架固定连接，所述第二固定架通过所述第二运动旋转电机与所述第二运动延伸臂转动连接，所述第二运动延伸臂通过所述第二运动延伸电机与所述第二运动主臂齿轮传动连接，所述第一运动主臂通过所述运动旋转电机与所述第二运动主臂转动连接。
所述第一自走旋转电机用于控制所述第一水平转盘进行转动，所述第一运动旋转电机用于控制所述第一运动延伸臂围绕所述第一固定架进行转动，所述第一运动延伸电机用于控制所述第一运动延伸臂进行延伸和缩进，所述第二自走旋转电机用于控制所述第二水平转盘进行转动，所述第二运动旋转电机用于控制所述第二运动延伸臂围绕所述第二固定架进行转动，所述第二运动延伸电机用于控制所述第二运动延伸臂进行延伸和缩进，所述运动旋转电机用于控制所述第一运动主臂和所述第二运动主臂围绕所述运动旋转电机进行转动。
所述第一控制中心与所述第一自走旋转电机固定连接，所述第一控制中心还通过导线连接所述第一运动旋转电机、所述第一运动延伸电机和所述运动旋转电机，所述第一控制中心还用于控制所述第一自走旋转电机、所述第一运动旋转电机、所述第一运动延伸电机和所述运动旋转电机。
在一种可能的实现方式中，所述第一锁定器包括：第一锁定左板、第一锁定右板、第一锁定板电机、第一锁定延伸臂、第一锁定延伸电机、第一锁定主臂和第一锁定旋转电机。
所述第一锁定左板和所述第一锁定右板均与所述第一锁定板电机转动连接，所述第一锁定板电机与所述第一锁定延伸臂固定连接，所述第一锁定延伸臂通过所述第一锁定延伸电机与所述第一锁定主臂齿轮传动连接，所述第一锁定主臂通过所述第一锁定旋转电机与所述第一舵机转动连接，所述第一舵机通过导线连接所述第一锁定板电机和所述第一锁定延伸电机。
所述第一锁定板电机用于控制所述第一锁定左板和所述第一锁定右板进行展开转动和收缩转动，所述第一锁定延伸电机用于控制所述第一锁定延伸臂进行延伸和缩进，所述第一锁定旋转电机用于控制所述第一锁定主臂进行转动，所述第一舵机用于控制所述第一锁定板电机、所述第一锁定延伸电机和所述第一锁定旋转电机。
在一种可能的实现方式中，所述状况采集模块包括：
图像采集单元，用于采集当前位置输电线缆的图像信息。
温度采集单元，用于采集当前位置输电线缆的温度信息。
电流采集单元，用于采集当前位置输电线缆的电流信息。
振动采集单元，用于采集当前位置输电线缆的振动信息。
在一种可能的实现方式中，所述分析存储模块包括：
图像分析单元，用于对所述图像信息进行分析，所述图像分析单元基于深度学习的神经网络进行模型搭建。
温度分析单元，用于对所述温度信息进行分析，所述温度分析单元设置有温度阈值。
电流分析单元，用于对所述电流信息进行分析，所述电流分析单元设置有电流阈值。
振动分析单元，用于对所述振动信息进行分析，所述振动分析单元设置有振动阈值。
在一种可能的实现方式中，所述分析存储模块包括：BRAM存储单元和/或DDR存储单元，用于存储所述异常分析结果和所述对应的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述无线通信模块通过4G或NB-IOT进行信息传输。
在一种可能的实现方式中，所述电源模块包括：CT取电电源和/或蓄电池和/或太阳能电源。
在一种可能的实现方式中，一种输电线路自走式巡检装置还包括：自检模块。
所述自检模块用于检测所述自走模块、所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块、所述无线通信模块和所述电源模块是否发生故障，并根据故障类型进行对应的处理。
在一种可能的实现方式中，所述自检模块包括：
自检控制单元、应急定位单元、应急通信单元和应急电源。
本发明中的一种输电线路自走式巡检装置，具有以下优点：
提出的自走模块，可以实现锁定在输电线缆上防止掉落的功能，且提升了越障能力；提出的分析存储模块用于对状况信息进行分析，将异常分析结果和对应的位置信息进行存储并传给无线通信模块，分析存储模块基于可编程逻辑器件FPGA实现，提高了巡检精度；提出的无线通信模块用于将异常分析结果和对应的位置信息发送至地面控制中心，并接收地面控制中心的已收到信号，一段间隔时间后若未收到所述已收到信号，则重新发送，降低了发送数据量，同时提高了发送成功率；提出的图像分析单元基于深度学习的神经网络进行模型搭建，提高了分析准确率；提出的自检模块，降低了回收难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种输电线路自走式巡检装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的自走模块的结构主视图；
图3为本发明实施例提供的自走模块的结构后视图；
图4为本发明实施例提供的运动臂的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的第一锁定器的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的第一自走结构解除锁定的状态示意图；
图7为本发明实施例提供的第一自走结构复位第一锁定器的状态示意图；
图8为本发明实施例提供的第一自走结构绕过障碍物完成状态示意图；
图9为本发明实施例提供的第二自走结构绕过障碍物完成状态示意图；
附图标记：
1-第一自走结构，2-第二自走结构，3-运动臂，4-输电线缆，11-第一主动轮，111-第一主动轮安装板，12-第一从动轮，121-第一从动轮安装板，13-第一锁定器，14-第一皮带传动结构，15-第一舵机，16-第一步进减速电机，17-第一控制中心，18-第一机盒，311-第一自走旋转电机，312-第一水平转盘，313-第一固定架，314-第一运动旋转电机，315-第一运动延伸臂，316-第一运动主臂，317-第一运动延伸电机，321-第二自走旋转电机，322-第二水平转盘，323-第二固定架，324-第二运动旋转电机，325-第二运动延伸臂，326-第二运动主臂，327-第二运动延伸电机，33-运动旋转电机，131-第一锁定左板，132-第一锁定右板，133-第一锁定板电机，134-第一锁定延伸臂，135-第一锁定延伸电机，136-第一锁定主臂，137-第一锁定旋转电机，5-障碍物。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的一种输电线路自走式巡检装置的结构示意图。本发明实施例提供了一种输电线路自走式巡检装置，包括：自走模块、状况采集模块、定位模块、分析存储模块、无线通信模块和电源模块。
所述自走模块用于搭载所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块、所述无线通信模块和所述电源模块，并在输电线缆上进行自驱运动。
所述状况采集模块用于采集当前位置输电线缆的状况信息。
所述定位模块用于采集当前位置输电线缆的位置信息。
所述分析存储模块用于对所述状况信息进行分析，将异常分析结果和对应的位置信息进行存储并传给所述无线通信模块；所述分析存储模块基于可编程逻辑器件FPGA实现。
所述无线通信模块用于将所述异常分析结果和所述对应的位置信息发送至地面控制中心，并接收地面控制中心的已收到信号，一段间隔时间后若未收到所述已收到信号，则重新发送。
所述电源模块用于为所述自走模块、所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块和所述无线通信模块供电。
图2为本发明实施例提供的自走模块的结构主视图。图3为本发明实施例提供的自走模块的结构后视图。所述自走模块包括：第一自走结构1、第二自走结构2和运动臂3；所述第一自走结构1与所述第二自走结构2的结构相同。
所述运动臂3一端与所述第一自走结构1转动连接，另一端与所述第二自走结构2转动连接。
所述第一自走结构1和所述第二自走结构2用于悬挂在输电线缆4上进行自驱运动，并用于锁定在输电线缆4上和从输电线缆4上解除锁定，所述第一自走结构1和所述第二自走结构2还用于协同控制所述运动臂3进行越障。
具体地，本实施例中的间隔时间按照重新发送次数依次设置为10秒、1分钟、5分钟、20分钟......在其它可能的实施例中，还可以设置其它的间隔时间。
示例性地，所述第一自走结构1包括：第一主动轮11、第一主动轮安装板111、第一从动轮12、第一从动轮安装板121、第一锁定器13、第一皮带传动结构14、第一舵机15、第一步进减速电机16、第一控制中心17和第一机盒18。
所述第一主动轮安装板111一端连接所述第一主动轮11，另一端与所述第一机盒18固定连接，所述第一从动轮安装板121一端连接所述第一从动轮12，另一端与所述第一机盒18固定连接，所述第一舵机15与所述第一锁定器13转动连接，所述第一步进减速电机16通过所述第一皮带传动结构14与所述第一主动轮11传动连接，所述第一控制中心17通过导线连接所述第一舵机15和所述第一步进减速电机16，所述第一舵机15、所述第一步进减速电机16和所述第一控制中心17固定安装在所述第一机盒18内部。
所述第一舵机15用于控制所述第一锁定器13进行锁定和解除锁定，所述第一步进减速电机16用于通过所述第一皮带传动结构14带动所述第一主动轮11进行转动和停止转动，所述第一控制中心17用于控制所述第一舵机15和所述第一步进减速电机16；
图4为本发明实施例提供的运动臂的结构示意图。所述运动臂3包括：第一自走旋转电机311、第一水平转盘312、第一固定架313、第一运动旋转电机314、第一运动延伸臂315、第一运动主臂316、第一运动延伸电机317、第二自走旋转电机321、第二水平转盘322、第二固定架323、第二运动旋转电机324、第二运动延伸臂325、第二运动主臂326、第二运动延伸电机327和运动旋转电机33。
所述第一自走旋转电机311与所述第一水平转盘312转动连接，所述第一水平转盘312与所述第一固定架313固定连接，所述第一固定架313通过所述第一运动旋转电机314与所述第一运动延伸臂315转动连接，所述第一运动延伸臂315通过所述第一运动延伸电机317与所述第一运动主臂316齿轮传动连接，所述第二自走旋转电机321与所述第二水平转盘322转动连接，所述第二水平转盘322与所述第二固定架323固定连接，所述第二固定架323通过所述第二运动旋转电机324与所述第二运动延伸臂325转动连接，所述第二运动延伸臂325通过所述第二运动延伸电机327与所述第二运动主臂326齿轮传动连接，所述第一运动主臂316通过所述运动旋转电机33与所述第二运动主臂326转动连接。
本实施例中的齿轮传动连接采用专利公开号为CN108856016A的《越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人》中基础臂与延长臂的连接结构及方式。
所述第一自走旋转电机311用于控制所述第一水平转盘312进行转动，所述第一运动旋转电机314用于控制所述第一运动延伸臂315围绕所述第一固定架313进行转动，所述第一运动延伸电机317用于控制所述第一运动延伸臂315进行延伸和缩进，所述第二自走旋转电机321用于控制所述第二水平转盘322进行转动，所述第二运动旋转电机324用于控制所述第二运动延伸臂325围绕所述第二固定架323进行转动，所述第二运动延伸电机327用于控制所述第二运动延伸臂325进行延伸和缩进，所述运动旋转电机33用于控制所述第一运动主臂316和所述第二运动主臂326围绕所述运动旋转电机33进行转动。
所述第一控制中心17与所述第一自走旋转电机311固定连接，所述第一控制中心17还通过导线连接所述第一运动旋转电机314、所述第一运动延伸电机317和所述运动旋转电机33，所述第一控制中心17还用于控制所述第一自走旋转电机311、所述第一运动旋转电机314、所述第一运动延伸电机317和所述运动旋转电机33。
示例性地，图5为本发明实施例提供的第一锁定器的结构示意图。所述第一锁定器13包括：第一锁定左板131、第一锁定右板132、第一锁定板电机133、第一锁定延伸臂134、第一锁定延伸电机135、第一锁定主臂136和第一锁定旋转电机137。
所述第一锁定左板131和所述第一锁定右板132均与所述第一锁定板电机133转动连接，所述第一锁定板电机133与所述第一锁定延伸臂134固定连接，所述第一锁定延伸臂134通过所述第一锁定延伸电机135与所述第一锁定主臂136齿轮传动连接，所述第一锁定主臂136通过所述第一锁定旋转电机137与所述第一舵机15转动连接，所述第一舵机15通过导线连接所述第一锁定板电机133和所述第一锁定延伸电机135。
所述第一锁定板电机133用于控制所述第一锁定左板131和所述第一锁定右板132进行展开转动和收缩转动，所述第一锁定延伸电机135用于控制所述第一锁定延伸臂134进行延伸和缩进，所述第一锁定旋转电机137用于控制所述第一锁定主臂136进行转动，所述第一舵机15用于控制所述第一锁定板电机133、所述第一锁定延伸电机135和所述第一锁定旋转电机137。
具体地，图6为本发明实施例提供的第一自走结构解除锁定的状态示意图。所述第一锁定器13进行延伸操作，将所述第一自走结构1从输电线缆4上解除锁定。图7为本发明实施例提供的第一自走结构复位第一锁定器的状态示意图。所述第一锁定器13依次进行收缩、缩进和转动操作，达到复位状态。
当巡检过程中前方遇到障碍物5时(本实施例以图6和图7的右侧为巡检前进方向)，首先停止运动，并进行如图6和图7所示的将所述第一自走结构1从输电线缆4上解除锁定和将第一锁定器13复位操作。随后第二自走结构2通过控制第二运动旋转电机324、第二运动延伸电机327和运动旋转电机33，使得第一自走结构1从输电线缆上脱离，并通过控制第二自走旋转电机321，使得脱离后的第一自走结构1与运动臂3一起围绕以第二自走结构2为中心的竖轴旋转，旋转过程中，第一自走结构1同时控制第一自走旋转电机311，使得第一自走结构1水平自转180度。当第一自走结构1到达障碍物5的前方时，第二自走结构2通过控制第二运动旋转电机324、第二运动延伸电机327和运动旋转电机33，使得第一自走结构1重新套住输电线缆4，再进行第一锁定器13复位的逆向操作和解除锁定的逆向操作，使得第一自走结构1重新锁定输电线缆4。至此完成第一自走结构1越过障碍物5的流程。图8为本发明实施例提供的第一自走结构绕过障碍物完成状态示意图。
最后，第一自走结构1重复上段第二自走结构2的操作，第二自走结构2重复上段第一自走结构1的操作，完成第二自走结构2也绕过障碍物5的流程。图9为本发明实施例提供的第二自走结构绕过障碍物完成状态示意图。
示例性地，所述状况采集模块包括：
图像采集单元，用于采集当前位置输电线缆的图像信息。
温度采集单元，用于采集当前位置输电线缆的温度信息。
电流采集单元，用于采集当前位置输电线缆的电流信息。
振动采集单元，用于采集当前位置输电线缆的振动信息。
示例性的，所述分析存储模块包括：
图像分析单元，用于对所述图像信息进行分析，所述图像分析单元基于深度学习的神经网络进行模型搭建。
具体地，本实施例采用YOLOV5神经网络作为图像分析单元的分析模型，分析模型预先根据输电线缆表面图像数据集进行训练，并通过训练神经网络BN层中的γ参数作为稀疏因子进行网络剪枝，得到训练好的分析模型。用训练好的分析模型对所述图像信息进行分析，得到输电线缆的破损、异物等异常状况。
温度分析单元，用于对所述温度信息进行分析，所述温度分析单元设置有温度阈值。
具体地，温度分析单元根据温度信息到达温度阈值的情况判断输电线缆是否处于覆冰、失火等异常状况。
电流分析单元，用于对所述电流信息进行分析，所述电流分析单元设置有电流阈值。
具体地，电流分析单元根据电流信息到达电流阈值的情况判断输电线缆是否处于短路、断路等异常情况。
振动分析单元，用于对所述振动信息进行分析，所述振动分析单元设置有振动阈值。
具体地，振动分析单元根据振动信息到达振动阈值的情况判断输电线缆是否有断裂风险并确认风险程度。
示例性的，所述分析存储模块包括：BRAM存储单元和/或DDR存储单元，用于存储所述异常分析结果和所述对应的位置信息。
示例性地，所述无线通信模块通过4G或NB-IOT进行信息传输。
示例性地，所述电源模块包括：CT取电电源和/或蓄电池和/或太阳能电源。
示例性地，一种输电线路自走式巡检装置还包括：自检模块。
所述自检模块用于检测所述自走模块、所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块、所述无线通信模块和所述电源模块是否发生故障，并根据故障类型进行对应的处理。
示例性地，所述自检模块包括：
自检控制单元、应急定位单元、应急通信单元和应急电源。
具体地，应急定位单元用于进行应急定位，应急通信单元用于进行应急通信，应急电源用于为自检控制单元、应急定位单元和应急通信单元供电。
当自检控制单元检测到机械故障时，如自走模块发生机械锁死等情况时，自检控制单元关闭电源模块，并通过应急通信单元向地面控制中心发出机械故障信号和应急定位信息；当自检控制单元检测到电气故障时，自检控制单元关闭电源模块3分钟后重新开启，若仍存在电气故障，则再次关闭电源模块，并通过应急通信单元向地面控制中心发出电气故障信号和应急定位信息。
本实施例提出的自走模块，可以实现锁定在输电线缆上防止掉落的功能，且提升了越障能力；提出的分析存储模块用于对状况信息进行分析，将异常分析结果和对应的位置信息进行存储并传给无线通信模块，分析存储模块基于可编程逻辑器件FPGA实现，提高了巡检精度；提出的无线通信模块用于将异常分析结果和对应的位置信息发送至地面控制中心，并接收地面控制中心的已收到信号，一段间隔时间后若未收到所述已收到信号，则重新发送，降低了发送数据量，同时提高了发送成功率；提出的图像分析单元基于深度学习的神经网络进行模型搭建，提高了分析准确率；提出的自检模块，降低了回收难度。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，包括：自走模块、状况采集模块、定位模块、分析存储模块、无线通信模块和电源模块；
所述自走模块用于搭载所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块、所述无线通信模块和所述电源模块，并在输电线缆上进行自驱运动；
所述状况采集模块用于采集当前位置输电线缆的状况信息；
所述定位模块用于采集当前位置输电线缆的位置信息；
所述分析存储模块用于对所述状况信息进行分析，将异常分析结果和对应的位置信息进行存储并传给所述无线通信模块；所述分析存储模块基于可编程逻辑器件FPGA实现；
所述无线通信模块用于将所述异常分析结果和所述对应的位置信息发送至地面控制中心，并接收地面控制中心的已收到信号，一段间隔时间后若未收到所述已收到信号，则重新发送；
所述电源模块用于为所述自走模块、所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块和所述无线通信模块供电；
所述自走模块包括：第一自走结构、第二自走结构和运动臂；所述第一自走结构与所述第二自走结构的结构相同；
所述运动臂一端与所述第一自走结构转动连接，另一端与所述第二自走结构转动连接；
所述第一自走结构和所述第二自走结构用于悬挂在输电线缆上进行自驱运动，并用于锁定在输电线缆上和从输电线缆上解除锁定，所述第一自走结构和所述第二自走结构还用于协同控制所述运动臂进行越障；
所述第一自走结构包括：第一主动轮、第一主动轮安装板、第一从动轮、第一从动轮安装板、第一锁定器、第一皮带传动结构、第一舵机、第一步进减速电机、第一控制中心和第一机盒；
所述第一主动轮安装板一端连接所述第一主动轮，另一端与所述第一机盒固定连接，所述第一从动轮安装板一端连接所述第一从动轮，另一端与所述第一机盒固定连接，所述第一舵机与所述第一锁定器转动连接，所述第一步进减速电机通过所述第一皮带传动结构与所述第一主动轮传动连接，所述第一控制中心通过导线连接所述第一舵机和所述第一步进减速电机，所述第一舵机、所述第一步进减速电机和所述第一控制中心固定安装在所述第一机盒内部；
所述第一舵机用于控制所述第一锁定器进行锁定和解除锁定，所述第一步进减速电机用于通过所述第一皮带传动结构带动所述第一主动轮进行转动和停止转动，所述第一控制中心用于控制所述第一舵机和所述第一步进减速电机；
所述运动臂包括：第一自走旋转电机、第一水平转盘、第一固定架、第一运动旋转电机、第一运动延伸臂、第一运动主臂、第一运动延伸电机、第二自走旋转电机、第二水平转盘、第二固定架、第二运动旋转电机、第二运动延伸臂、第二运动主臂、第二运动延伸电机和运动旋转电机；
所述第一自走旋转电机与所述第一水平转盘转动连接，所述第一水平转盘与所述第一固定架固定连接，所述第一固定架通过所述第一运动旋转电机与所述第一运动延伸臂转动连接，所述第一运动延伸臂通过所述第一运动延伸电机与所述第一运动主臂齿轮传动连接，所述第二自走旋转电机与所述第二水平转盘转动连接，所述第二水平转盘与所述第二固定架固定连接，所述第二固定架通过所述第二运动旋转电机与所述第二运动延伸臂转动连接，所述第二运动延伸臂通过所述第二运动延伸电机与所述第二运动主臂齿轮传动连接，所述第一运动主臂通过所述运动旋转电机与所述第二运动主臂转动连接；
所述第一自走旋转电机用于控制所述第一水平转盘进行转动，所述第一运动旋转电机用于控制所述第一运动延伸臂围绕所述第一固定架进行转动，所述第一运动延伸电机用于控制所述第一运动延伸臂进行延伸和缩进，所述第二自走旋转电机用于控制所述第二水平转盘进行转动，所述第二运动旋转电机用于控制所述第二运动延伸臂围绕所述第二固定架进行转动，所述第二运动延伸电机用于控制所述第二运动延伸臂进行延伸和缩进，所述运动旋转电机用于控制所述第一运动主臂和所述第二运动主臂围绕所述运动旋转电机进行转动；
所述第一控制中心与所述第一自走旋转电机固定连接，所述第一控制中心还通过导线连接所述第一运动旋转电机、所述第一运动延伸电机和所述运动旋转电机，所述第一控制中心还用于控制所述第一自走旋转电机、所述第一运动旋转电机、所述第一运动延伸电机和所述运动旋转电机。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述第一锁定器包括：第一锁定左板、第一锁定右板、第一锁定板电机、第一锁定延伸臂、第一锁定延伸电机、第一锁定主臂和第一锁定旋转电机；
所述第一锁定左板和所述第一锁定右板均与所述第一锁定板电机转动连接，所述第一锁定板电机与所述第一锁定延伸臂固定连接，所述第一锁定延伸臂通过所述第一锁定延伸电机与所述第一锁定主臂齿轮传动连接，所述第一锁定主臂通过所述第一锁定旋转电机与所述第一舵机转动连接，所述第一舵机通过导线连接所述第一锁定板电机和所述第一锁定延伸电机；
所述第一锁定板电机用于控制所述第一锁定左板和所述第一锁定右板进行展开转动和收缩转动，所述第一锁定延伸电机用于控制所述第一锁定延伸臂进行延伸和缩进，所述第一锁定旋转电机用于控制所述第一锁定主臂进行转动，所述第一舵机用于控制所述第一锁定板电机、所述第一锁定延伸电机和所述第一锁定旋转电机。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述状况采集模块包括：
图像采集单元，用于采集当前位置输电线缆的图像信息；
温度采集单元，用于采集当前位置输电线缆的温度信息；
电流采集单元，用于采集当前位置输电线缆的电流信息；
振动采集单元，用于采集当前位置输电线缆的振动信息。
4.根据权利要求3所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述分析存储模块包括：
图像分析单元，用于对所述图像信息进行分析，所述图像分析单元基于深度学习的神经网络进行模型搭建；
温度分析单元，用于对所述温度信息进行分析，所述温度分析单元设置有温度阈值；
电流分析单元，用于对所述电流信息进行分析，所述电流分析单元设置有电流阈值；
振动分析单元，用于对所述振动信息进行分析，所述振动分析单元设置有振动阈值。
5.根据权利要求1所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述分析存储模块包括：BRAM存储单元和/或DDR存储单元，用于存储所述异常分析结果和所述对应的位置信息。
6.根据权利要求1所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述无线通信模块通过4G或NB-IOT进行信息传输。
7.根据权利要求1所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述电源模块包括：CT取电电源和/或蓄电池和/或太阳能电源。
8.根据权利要求1所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，还包括：自检模块；
所述自检模块用于检测所述自走模块、所述状况采集模块、所述定位模块、所述分析存储模块、所述无线通信模块和所述电源模块是否发生故障，并根据故障类型进行对应的处理。
9.根据权利要求8所述的一种输电线路自走式巡检装置，其特征在于，所述自检模块包括：
自检控制单元、应急定位单元、应急通信单元和应急电源。
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