CN113419122A - 一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法，测试平台包括感知系统的安装桅杆、定位天线组件、通信模块、车载服务器、网关、底盘总成、底盘控制器及电驱模块等部件组成，用于采集感知系统静态和动态感知能力，包括采集交通目标物的视觉原始数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达RCS反射强度。测试平台采用一体化的感知系统安装桅杆、多模式状态机控制任务流及状态切换，可拆卸折叠，且具备远程任务调度/监控、自动化测试、自动化部署、自动化数据采集等功能。本发明涉及的感知系统测试平台解决了恶劣气象条件下交通目标特征采集难、成本高、效率低等问题，能满足自动驾驶汽车所有感知系统的测试要求。
Description
技术领域
本发明涉及汽车安全测试技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法。
背景技术
恶劣气象条件是当前自动驾驶技术面临的主要挑战之一，大雾、降雨、降雪等天气条件下，空气中的粒子将对自动驾驶汽车感知系统信号产生严重的干扰，使目标探测错误、感知性能下降，为此必须全面深入地研究恶劣气象条件对汽车感知系统的影响规律，探明极端天气条件下自动驾驶汽车的可操作性域，并研究专门针对恶劣气象条件的自动驾驶汽车感知、决策算法。
目前交通目标特征采集测试多采用实车或模拟实车平台，体积大，测试系统自动化程度低，依赖人工监督测试任务完成，测试工具效率低、环境适应性差。如中国专利CN201810796590.1公开的一种用于自动驾驶测试场的无人测试车平台及方法，该平台仿照汽车车身结构，体积和重量大，转场和部署困难，环境适应性差，不适合进行恶劣气象环境的测试要求。又如中国专利CN201810182029.4公开的目标对象感知系统测试方法、装置及计算机可读存储介质，该方案依赖于车载平台，且试验依赖人工监视测试过程标记交通目标信息，难以满足大规模、广域、全天候的交通目标采集测试。
严苛的气象条件对汽车感知系统测试平台的机械、电气和控制系统提出了严苛的要求，目前尚无能够胜任的解决方案。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，包括驱动平台、定位天线组件、通讯模块、安装桅杆和汽车感知系统，所述的定位天线组件包括两个GNSS定位天线，两个所述GNSS定位天线分别安装于驱动平台的前侧和后侧，所述的安装桅杆固定安装于驱动平台上，所述的汽车感知系统和通讯模块安装于安装桅杆上，所述的驱动平台用于带动汽车感知系统移动，所述的通讯模块、汽车感知系统分别与驱动平台电性连接。
优选地，所述的驱动平台包括底盘总成和设于底盘总成上的网关、底盘控制器、车载服务器、安装桅杆底座、电驱模块、壳体，所述的壳体罩设于底盘总成上，所述的安装桅杆底座上设有安装孔，所述的安装孔向上穿出壳体，所述的安装桅杆的底部可拆卸插设于安装孔内，所述的网关分别与汽车感知系统、底盘控制器、车载服务器、通讯模块电性连接，所述的底盘控制器与底盘总成电性连接，所述的电驱模块为测试平台的各部件供电。
优选地，所述的底盘总成包括两个前轮总成、两个驱动轮和底盘，所述的前轮总成设于底盘的前侧，所述的驱动轮设于底盘的后侧。
进一步优选地，所述的前轮总成包括步进电机、行星齿轮减速器、前叉、前轮和电机座，所述的电机座固定设于底盘上，所述的步进电机和行星齿轮减速器安装于电机座上，所述的步进电机的输出轴与行星齿轮减速器的输出轴连接，所述的行星齿轮减速器的输出轴向下穿过底盘后与前叉固定连接，所述的前轮可转动设于安装于前叉内。
优选地，所述的汽车感知系统包括激光雷达、摄像头和毫米波雷达。
优选地，所述的安装桅杆上套设有多个安装滑块，所述的安装滑块沿安装桅杆上下滑动，所述的安装滑块上固定设有安装平台，所述的汽车感知系统的各部件固定于安装平台上。
优选地，所述的安装桅杆上设有防水罩，所述的汽车感知系统的各部件的电气线穿过防水罩后经过中空的安装桅杆与驱动平台连接。
优选地，所述的定位天线组件还包括天线安装机构，所述的GNSS定位天线通过天线安装机构与驱动平台连接，所述的天线安装机构包括铰链、安装板和支撑板，所述的安装板的固定端通过铰链与驱动平台可转动连接，所述的安装板的自由端与GNSS定位天线固定连接，所述的支撑板的一端与驱动平台可拆卸固定连接，另一端与安装板的中部可拆卸固定连接。
进一步优选地，所述的电驱模块的电池包为可拆卸电池包，所述的壳体上开设有用于更换电池包的电池盖。
一种自动驾驶汽车感知系统的测试方法，采用上述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，所述的测试平台与远程控制系统连接，所述的远程控制系统向测试平台发送控制指令，所述的测试方法包括以下步骤：
S1：所述测试平台获取远程控制系统的开机指令，并进入自检状态，若自检通过，转换至手动模式，进入步骤S2；
S2：若测试平台获取到来自远程控制系统的手动遥控指令，则根据手动遥控指令执行动作，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动测试指令，转换至自动测试模式并进入步骤S3，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动部署指令，转换至自动部署模式并进入步骤S4；
S3：所述测试平台获取来自远程控制系统的测试任务，并根据测试任务执行动作，完成测试任务后，若获取到来自远程控制系统的测试任务，则执行新的测试任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动部署指令，则进入步骤S4；
S4：所述测试平台获取来自远程控制系统的部署任务，并根据部署任务获取并执行部署动作，完成部署任务后，若获取到来自远程控制系统的部署任务，则执行新的部署任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动测试指令，则进入步骤S3；
S5：所述测试平台自开机后时刻进行异常检测，在开机状态下的任何模式中，若测试平台发生异常且此时测试平台处于静止待命状态，进入步骤S6，否则，测试平台切换至安全模式，测试平台实行最小化风险操作，控制测试平台进入静止待命状态，进入步骤S6；
S6：测试平台进行自检，获取异常信息并发送至远程控制系统，当异常排除后进入步骤S2。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
(1)本发明的测试平台采用模块化的结构设计，汽车感知系统独立于平台主体，可拆卸折叠，最大程度减小体积，便于追踪恶劣气象环境和转场，采用分布式转向和驱动机构，保证平台的机动性，最大程度地减小平台的体积，测试平台采用整体式防水设计，所有部件和电气线路进行防水处理，可适应大雾、暴雨、暴雪等极端气象条件，测试平台动力电池可快速更换，保证测试任务持续不间断，提高测试效率，模块化的设计便于测试平台快速转移和部署，有利于在全国范围内广域追踪极端气象环境；
(2)本发明的底盘总成利用前轮总成、两个驱动轮配合运动，构成分布式转向和驱动机构，消除了传统转向和驱动机构的机械耦合，提高了系统总布置的灵活性，并且节省了安装布置空间；
(3)本发明的测试方法测试平台采用多模式控制，便于实现测试流程的自动化，同时保证测试过程的安全性和采集数据的有效性；所有测试任务均可实现远程控制，降低极端天气条件下测试人员的工作强度，改善测试人员的工作环境和工作效率，实时进行异常检测，设置完备的异常处理机制，有效降低设备运行风险，防止设备损坏；
(4)双GNSS定位天线的定位方案可同时提供测试平台的实时位置、GPS时间、运动速度和姿态等信息，并为汽车感知系统各部件的数据流提供时间戳，并通过“预瞄－跟随”轨迹控制策略控制所述测试平台按照自动部署或自动测试的动态轨迹运行，实现厘米级的轨迹精度，保证测试的重复性。
附图说明
图1为本发明的测试平台的结构示意图；
图2为本发明的定位天线组件的结构示意图；
图3为本发明的驱动平台的结构示意图；
图4为本发明的底盘总成的结构示意图；
图5为本发明的前轮总成的结构示意图；
图6为本发明的测试平台的各模式的转换图；
图7为本发明的测试方法的自动测试、自动部署流程；
其中，1、防水罩，2、激光雷达，3、通讯模块，4、安装滑块，5、摄像头，6、安装桅杆，7、毫米波雷达，8、安装平台，9、GNSS定位天线，10、壳体，11、电池盖，12、前轮总成，1201、步进电机，1202、电机座，1203、行星齿轮减速器，1204、传动轴承，1205、轴承盖，1206、前叉，1207、前轮，13、驱动轮，14、支撑板，15、铰链，16、安装板，17、网关，18、底盘总成，19、底盘控制器，20、车载服务器，21、安装桅杆底座，22、电驱模块，23、底盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
实施例
本发明旨在提出一种新的自动驾驶汽车感知系统测试平台，用于测试自动驾驶汽车感知系统在全天候气象条件下(包括大雾、降雨、降雪等极端天气)的感知性能，揭示激光雷达2、摄像头5、毫米波雷达7等汽车感知系统受恶劣天气因素影响的规律。
因此提供一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，如图1～5所示，包括驱动平台、定位天线组件、通讯模块3、安装桅杆6和汽车感知系统，定位天线组件包括两个GNSS定位天线9，两个所述GNSS定位天线9分别安装于驱动平台的前侧和后侧，安装桅杆6固定安装于驱动平台上，汽车感知系统和通讯模块3安装于安装桅杆6上，驱动平台用于带动汽车感知系统移动，通讯模块3、汽车感知系统分别与驱动平台电性连接。
本实施例中，汽车感知系统包括激光雷达2、摄像头5和毫米波雷达7，本发明的汽车感知系统不限于该三种感知设备。
本实施例中，通讯模块3为WiFi模块，采用WiFi实现远程任务编辑、上载、监测和调度，并通过WiFi采集并存储测试数据，避免重复、繁重的人工任务部署。
本发明使用时，由远程控制系统控制测试平台的工作，测试平台利用WiFi模块与远程控制系统连接，远程控制系统通过WiFi模块对所述测试平台进行远程任务编辑、上载、监测和调度等操作，所述测试平台通过WiFi模块将实时感知数据和平台运行状态回传至远程控制系统。
本发明采用分布式转向/驱动部件，使平台的转向和驱动机构实现机械解耦，紧凑的结构更利于便携部署，具体地，本发明的驱动平台包括底盘总成18和设于底盘总成18上的网关17、底盘控制器19、车载服务器20、安装桅杆底座21、电驱模块22、壳体10，壳体10罩设于底盘总成18上，安装桅杆底座21上设有安装孔，安装孔向上穿出壳体10，安装桅杆6的底部可拆卸插设于安装孔内，网关17分别与汽车感知系统、底盘控制器19、车载服务器20、通讯模块3电性连接，底盘控制器19与底盘总成18电性连接，电驱模块22为测试平台的各部件供电。
另外，为了便于测试平台的快速转移、部署，方便调节汽车感知系统各部件的位置，安装桅杆6上套设有多个安装滑块4，安装滑块4沿安装桅杆6上下滑动，安装滑块4上固定设有安装平台8，汽车感知系统的各部件固定于安装平台8上。
为了便于本测试平台在全天候气象条件下(包括大雾、降雨、降雪等极端天气)的感知性能，安装桅杆6上设有防水罩1，汽车感知系统的各部件的电气线穿过防水罩1后经过中空的安装桅杆6与驱动平台连接，壳体10为全封闭的整体结构，可满足大雾、降雨、降雪等极端气象条件下的自动驾驶汽车感知系统测试需求。电驱模块22的电池包为可拆卸电池包，壳体10上开设有用于更换电池包的电池盖11，可快速更换动力电池。
定位天线组件还包括天线安装机构，GNSS定位天线9通过天线安装机构与驱动平台连接，天线安装机构包括铰链15、安装板16和支撑板14，安装板16的固定端通过铰链15与驱动平台可转动连接，安装板16的自由端与GNSS定位天线9固定连接，支撑板14的一端与驱动平台可拆卸固定连接，另一端与安装板16的中部可拆卸固定连接，使用时，可通过拆除支撑板14使安装板16通过铰链15折叠收纳于壳体10的前后侧面。双GNSS定位天线9的定位方案可同时提供测试平台的实时位置、GPS时间、运动速度和姿态等信息，并为汽车感知系统各部件的数据流提供时间戳。
另外，对于驱动平台内的各设备，底盘控制器19用于接受定位信息和获取来自远程控制系统的任务指令，执行既定的自动测试任务和自动部署任务，向前轮总成12及驱动轮13发送执行器指令，同时将平台状态经网关17传回远程控制系统。电驱模块22为整个测试平台供电。网关17将来自汽车感知系统的不同类型通信协议转化为以太网通信协议传输给车载服务器20缓存，远程控制系统可通过WiFi模块远程访问感知数据。采集的汽车感知系统数据包括交通目标物(如汽车、行人、自行车、摩托车、交通标识、路缘、车道线等)的视觉原始数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达RCS反射强度等特征信息。车载服务器20还将检测数据的有效性，并在采集异常时向底盘控制器和远程控制系统发送采集异常信息。
本发明的底盘总成18总体采用分布式转向机构和分布式驱动机构，具体包括两个前轮总成12、两个驱动轮13和底盘23，前轮总成12设于底盘23的前侧，驱动轮13设于底盘23的后侧，前轮总成12包括步进电机1201、行星齿轮减速器1203、前叉1206、前轮1207和电机座1202，电机座1202固定设于底盘23上，步进电机1201和行星齿轮减速器1203安装于电机座1202上，步进电机1201的输出轴与行星齿轮减速器1203的输出轴连接，行星齿轮减速器1203的输出轴向下穿过底盘23后与前叉1206固定连接，前轮1207可转动设于安装于前叉1206内。
两个前轮总成12的步进电机1201独立控制测试平台的转向角，通过底盘控制器19的协调控制指令使左右前轮的转角符合转向梯形的运动学要求。驱动轮13采用轮毂电机，独立为测试平台提供驱动力和制动力，通过底盘控制器19的速度指令控制轮毂电机的转速。分布式转向和驱动机构消除了传统转向和驱动机构的机械耦合，提高了系统总布置的灵活性，并且节省了安装布置空间。需要转场时，可从底盘23下方将驱动轮13拆卸折叠放置，充分减少转运的货物体积。
本实施例中，为了确保底盘总成18的运动机能，为了防止轴向力对步进电机1201和行星齿轮减速器1203产生损坏，前轮总成12还包括传动轴承1204，传动轴承1204设于行星齿轮减速器1203底部，行星齿轮减速器1203的输出轴穿过传动轴承1204后与前叉1206连接，具体地，传动轴承1204为圆锥滚子轴承，传动轴承1204通过轴承盖1205与底盘23固定连接。
所述测试平台测试任务包括采集自动驾驶汽车感知系统静态和动态条件下，交通目标物(如汽车、行人、自行车、摩托车、交通标识、路缘、车道线等)的视觉原始数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达RCS反射强度等特征信息，包括不同距离的静态交通目标特征和动态交通目标特征。测试任务的自动化包含自动部署和自动测试两个维度：自动部署任务涉及所述测试平台从任意点位自动进入预定初始点位、完成一轮测试后进入下一轮测试的初始点位；自动测试任务涉及自动运动到预定采集点位、沿预定轨迹采集动态交通目标特征，并自动存储、标记采集的交通数据流。
对于本发明的测试平台，提供一种自动驾驶汽车感知系统的测试方法，采用上述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，测试平台与远程控制系统连接，远程控制系统向测试平台发送控制指令。本发明的测试平台共有关闭、静止待命、手动模式、自动测试模式、自动部署模式、安全模式六种模式，基于测试方法对各模式进行切换，测试方法包括以下步骤：
S1：测试平台获取远程控制系统的开机指令，并进入自检状态，若自检通过，转换至手动模式，进入步骤S2；
S2：若测试平台获取到来自远程控制系统的手动遥控指令，则根据手动遥控指令执行动作，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动测试指令，转换至自动测试模式并进入步骤S3，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动部署指令，转换至自动部署模式并进入步骤S4。
步骤S2中，执行手动遥控指令即直接控制底盘总成18的移动。
S3：测试平台获取来自远程控制系统的测试任务，并根据测试任务执行动作，完成测试任务后，若获取到来自远程控制系统的测试任务，则执行新的测试任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动部署指令，则进入步骤S4；
S4：测试平台获取来自远程控制系统的部署任务，并根据部署任务获取并执行部署动作，完成部署任务后，若获取到来自远程控制系统的部署任务，则执行新的部署任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动测试指令，则进入步骤S3；
S5：测试平台自开机后时刻进行异常检测，在开机状态下的任何模式中，若测试平台发生异常且此时测试平台处于静止待命状态，进入步骤S6，否则，测试平台切换至安全模式，测试平台实行最小化风险操作，控制测试平台进入静止待命状态，进入步骤S6；
步骤S5中的最小化风险操作包括制动、制动加转向等动作，为以避免碰撞、降低损伤为目的进行的动作规划。
S6：测试平台进行自检，获取异常信息并发送至远程控制系统，当异常排除后进入步骤S2。
基于该测试方法，本发明的测试平台在能够有效的执行测试任务，获取测试数据并储存在车载服务器20中，底盘控制器19根据测试任务控制底盘总成执行相关测试动作，根据部署任务和当前位置、姿态生成动态轨迹，并控制底盘总成执行。
本实施例中，步骤S1、S6的自检为检查测试平台各部件是否正常工作。
本发明的测试方法中，处于自动测试、自动部署模式的测试平台，通过“预瞄－跟随”轨迹控制策略控制所述测试平台按照自动部署或自动测试的动态轨迹运行，并依据以下工作流程执行任务：
1.任务准备：接收来自远程控制系统的自动测试/部署任务，根据当前大地坐标生成任务初始坐标系，获取当前测试平台的GPS状态、初始条件、触发条件，自动测试任务获取任务的动态轨迹，自动部署任务根据部署任务内容和初始条件生成动态轨迹；
2.任务触发：接收远程控制系统的手动触发指令或根据测试任务、部署任务中的触发条件，激活测试平台的所有控制器和执行器。
3.从初始位置开始，自动执行动态轨迹，直至动态轨迹终点；在运动发生偏离时，动校正运行轨迹；实时计算轨迹执行偏差，并向远程控制系统反馈运行状态。
4.任务终止：若系统异常或测试/部署任务完成，任务停止并发送相应的任务标识信息，之后重置任务标志等待下一次任务。
如图7所示，初始条件包括测试平台的初始经度、初始纬度、初始航向，自动部署任务总还需要获取测试平台的初始相对位置；动态轨迹信息中包括轨迹长度、轨迹相对x、轨迹相对y、轨迹相对航向Φ、目标速度v、目标加速度ax、轨迹时间、轨迹计数；触发条件包括距离触发、门触发、时间触发和直接由远程控制系统手动触发。其中距离触发为测试平台实时获取测试目标与本测试平台的距离，当测试目标与本测试平台距离达到距离条件时触发测试，门触发为测试平台实时获取测试目标的位置，当其经过某一预设虚拟门时触发测试，时间触发为测试平台在预设时间触发测试。
本测试方法的步骤S5中，测试平台可能发生的异常状态包括：进入自动测试、自动部署状态时GPS定位状态定位没有固定解、GPS信号丢失、汽车感知系统数据采集失败、平台子系统故障、偏离目标轨迹和速度等超过误差阈值、外部急停信号。
上述实施方式仅为例举，不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。
Claims (10)
1.一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，包括驱动平台、定位天线组件、通讯模块(3)、安装桅杆(6)和汽车感知系统，所述的定位天线组件包括两个GNSS定位天线(9)，两个所述GNSS定位天线(9)分别安装于驱动平台的前侧和后侧，所述的安装桅杆(6)固定安装于驱动平台上，所述的汽车感知系统和通讯模块(3)安装于安装桅杆(6)上，所述的驱动平台用于带动汽车感知系统移动，所述的通讯模块(3)、汽车感知系统分别与驱动平台电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的驱动平台包括底盘总成(18)和设于底盘总成(18)上的网关(17)、底盘控制器(19)、车载服务器(20)、安装桅杆底座(21)、电驱模块(22)、壳体(10)，所述的壳体(10)罩设于底盘总成(18)上，所述的安装桅杆底座(21)上设有安装孔，所述的安装孔向上穿出壳体(10)，所述的安装桅杆(6)的底部可拆卸插设于安装孔内，所述的网关(17)分别与汽车感知系统、底盘控制器(19)、车载服务器(20)、通讯模块(3)电性连接，所述的底盘控制器(19)与底盘总成(18)电性连接，所述的电驱模块(22)为测试平台的各部件供电。
3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的底盘总成(18)包括两个前轮总成(12)、两个驱动轮(13)和底盘(23)，所述的前轮总成(12)设于底盘(23)的前侧，所述的驱动轮(13)设于底盘(23)的后侧。
4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的前轮总成(12)包括步进电机(1201)、行星齿轮减速器(1203)、前叉(1206)、前轮(1207)和电机座(1202)，所述的电机座(1202)固定设于底盘(23)上，所述的步进电机(1201)和行星齿轮减速器(1203)安装于电机座(1202)上，所述的步进电机(1201)的输出轴与行星齿轮减速器(1203)的输出轴连接，所述的行星齿轮减速器(1203)的输出轴向下穿过底盘(23)后与前叉(1206)固定连接，所述的前轮(1207)可转动设于安装于前叉(1206)内。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的汽车感知系统包括激光雷达(2)、摄像头(5)和毫米波雷达(7)。
6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的安装桅杆(6)上套设有多个安装滑块(4)，所述的安装滑块(4)沿安装桅杆(6)上下滑动，所述的安装滑块(4)上固定设有安装平台(8)，所述的汽车感知系统的各部件固定于安装平台(8)上。
7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的安装桅杆(6)上设有防水罩(1)，所述的汽车感知系统的各部件的电气线穿过防水罩(1)后经过中空的安装桅杆(6)与驱动平台连接。
8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的定位天线组件还包括天线安装机构，所述的GNSS定位天线(9)通过天线安装机构与驱动平台连接，所述的天线安装机构包括铰链(15)、安装板(16)和支撑板(14)，所述的安装板(16)的固定端通过铰链(15)与驱动平台可转动连接，所述的安装板(16)的自由端与GNSS定位天线(9)固定连接，所述的支撑板(14)的一端与驱动平台可拆卸固定连接，另一端与安装板(16)的中部可拆卸固定连接。
9.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的电驱模块(22)的电池包为可拆卸电池包，所述的壳体(10)上开设有用于更换电池包的电池盖(11)。
10.一种自动驾驶汽车感知系统的测试方法，采用权利要求1至9任意一项所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的测试平台与远程控制系统连接，所述的远程控制系统向测试平台发送控制指令，所述的测试方法包括以下步骤：
S1：所述测试平台获取远程控制系统的开机指令，并进入自检状态，若自检通过，转换至手动模式，进入步骤S2；
S2：若测试平台获取到来自远程控制系统的手动遥控指令，则根据手动遥控指令执行动作，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动测试指令，转换至自动测试模式并进入步骤S3，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动部署指令，转换至自动部署模式并进入步骤S4；
S3：所述测试平台获取来自远程控制系统的测试任务，并根据测试任务执行动作，完成测试任务后，若获取到来自远程控制系统的测试任务，则执行新的测试任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动部署指令，则进入步骤S4；
S4：所述测试平台获取来自远程控制系统的部署任务，并根据部署任务获取并执行部署动作，完成部署任务后，若获取到来自远程控制系统的部署任务，则执行新的部署任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动测试指令，则进入步骤S3；
S5：所述测试平台自开机后时刻进行异常检测，在开机状态下的任何模式中，若测试平台发生异常且此时测试平台处于静止待命状态，进入步骤S6，否则，测试平台切换至安全模式，测试平台实行最小化风险操作，控制测试平台进入静止待命状态，进入步骤S6；
S6：测试平台进行自检，获取异常信息并发送至远程控制系统，当异常排除后进入步骤S2。
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