CN117956937A - 换水方法、工作站、清洁机器人及系统、及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种换水方法、工作站、清洁机器人及系统、及存储介质。所述循环式换水方法，应用于与清洁机器人对接的工作站中，所述清洁机器人包括净水箱和污水箱，所述工作站包括可装卸的至少两个储液桶，所述方法包括：获取所述清洁机器人的液量状态信息；基于所述液量状态信息确定所述净水箱为第一液量状态时，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱；以及，基于所述液量状态信息确定所述污水箱为第二液量状态时，发出第一控制命令给所述清洁机器人，以将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中。
Description
本申请涉及清洁机器人技术领域，具体的涉及一种换水方法、工作站、清洁机器人及系统、及存储介质。
在商业、工业、机构、公共建筑等高容量用水或需大面积清洁的区域中，要保持地板表面的清洁，是一个持续且耗时的过程。随着自动化技术和人工智能的发展，机器人被广泛应用于这类场合中以替代人工清洁地板表面，包括瓷砖、石材、砖块、木材、混凝土、地毯及其他常见表面。
考虑到所述的高容量用水或需大面积清洁的区域中待清洁表面面积较大，且要求机器人具有较高的清洁力度，为了满足清洁要求，机器人通常具有较高的水量需求。因此，这类机器人一般设置较大体积以载水清洁，这使得机器人工作效率低，且对于狭窄区域比如区域内由于摆放物件形成的狭窄区域、走廊、过道等清洁不到位。或者，通过人工频繁给机器人换水，这需要操作人员时刻关注机器人的水量状态，且较高频的换水次数使得人工负担增大，失去了机器人替代人工的意义。再或者，通过改造原有区域环境中的水路构造以实现机器人的自动换水，这种方式虽然缓解了人工负担，但改造原有区域环境的水路构造势必给经营者带来很大困扰，甚至于有些环境并不具备改造条件或并不被允许被改造。
在清洁机器人进行清洁工作中，待清洁面上的垃圾并不能有效的全部被收集到垃圾盒或集尘室内，如此，未能收集的垃圾会有碍于清洁机器人的清洁工作。
因此，在高容量用水或需大面积清洁的区域中，在不改造原有环境的同时使得机器人小型化、清洁装置未能有效收集垃圾是本申请亟待解决的技术问题。
另外，机器人通常需要在其内置空间中配置蓄能电池和例如为清水箱和污水箱的蓄水箱，常见的，通常将清水箱设置在更低的位置，而将污水箱设置在清水箱上部，以便于将机器人工作过程中产生的污水收集至污水箱并在适当的时候排出去，为了避免污水溢出以及例如电池等内部组件暴露，机器人顶部通常设置有用于封盖机器人内部空间的盖板。
在所述污水箱内通常内置有过滤盒，以避免颗粒较大的固体垃圾进入污水箱而造成污水箱的排水管道阻塞。但在实际应用中，时常发现用户打开盖体并清理过滤盒内的垃圾后，忘记将垃圾盒装回至污水箱内而盖上盖板让机器人继续工作，如此一来仍会造成固体垃圾堵塞排污通道的情况。
是故，如何设置一种检测方式以提示用户清理完过滤盒内垃圾并在盖合盖板时内置的过滤盒是否被安装的状态也是本申请亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种换水方法、工作站、清洁机器人及系统、及存储介质，用以克服上述相关技术中存在的高容量用水或需大面积清洁的区域中，机器人体积较大或自动换水困难的技术问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面提供一种循环式换水方法，应用于与清洁机器人对接的工作站中，所述清洁机器人包括净水箱和污水箱，所述工作站包括可装卸的至少两个储液桶，所述方法包括：获取所述清洁机器人的液量状态信息；基于所述液量状态信息确定所述净水箱为第一液量状态时，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱；以及，基于所述液量状态信息确定所述污水箱为第二液量状态时，发出一第一控制命令给所述清洁机器人，以将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中。
本申请公开的第二方面提供一种工作站，用于与一包括净水箱和污水箱的清洁机器人对接，所述工作站包括：工作站本体，设置有可装卸的至少两个储液桶、以及连通各储液桶的水流控制组件；其中，所述工作站本体底部还设置有底座，用于供所述清洁机器人停靠；所述工作站本体上还设置有电连接于所述水流控制组件的控制装置，所述控制装置用于执行如本申请第一方面所公开的循环式换水方法。
本申请公开的第三方面提供一种自动换水方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人用于对接一工作站，所述清洁机器人包括净水箱和污水箱，所述方法包括：基于对所述净水箱和/或所述污水箱的液量检测，发送液量状态信息给所述工作站；接收所述工作站发送的第一控制命令以基于所述第一控制命令排放所述污水箱中的污水。
本申请公开的第四方面提供一种清洁机器人，包括：移动装置、清洁装置、水路装置、以及控制装置，所述移动装置包括设置于所述清洁机器人底部的驱动轮；所述清洁装置设置于所述清洁机器人底部，用于执行清洁作业；所述水路装置连通于所述清洁装置，包括净水箱和污水箱，所述净水箱用于为所述清洁装置提供水流，所述污水箱用于回收所述清洁装置执行清洁作业后的污水；所述控制装置设置于所述清洁机器人上，用于控制所述移动装置、所述清洁装置、所述水路装置协同工作，用以执行如本申请第三方面公开的自动换水方法。
本申请公开的第五方面提供一种清洁系统，包括本申请第二方面公开的工作站，以及本申请第四方面公开的清洁机器人，所述清洁机器人可与所述工作站对接。
本申请公开的第六方面提供一种计算机存储介质，存储至少一种程序，所述至少一种程序在被调用时执行如本申请第一方面公开的循环式换水方法，或者，所述至少一种程序在被调用时执行如本申请第三方面公开的自动换水方法。
综上所述，本申请公开的一种换水方法、工作站、清洁机器人及系统、及存储介质，通过设置具备多个可轮换使用的储液桶的工作站及其适配的给清洁机器人换水的方法，从而将大型机器人的大量载水任务转移给了工作站，机器人仅需保留满足一定清洁力度载水量即可，使得用于清洁高容量用水或需大面积清洁的区域的机器人小型化，从而可以提高工作效率和清理效果。另外，工作站的多个储液桶为可装卸的，其所适配的轮换储液桶给清洁机器人换水的方法可以使得不再需要改造原有建筑的水路构造，仅需在所有储液桶的净水使用完之后，由操作人员统一给储液桶换水即可，也无需操作人员监督水量使用状态和频繁给机器人换水。
本领域技术人员能够从下文的详细描述中容易地洞察到本申请的其它方面和优势。下文的详细描述中仅显示和描述了本申请的示例性实施方式。如本领域技术人员将认识到的，本申请的内容使得本领域技术人员能够对所公开的具体实施方式进行改动而不脱离本申请所涉及发明的精神和范围。相应地，本申请的附图和说明书中的描述仅仅是示例性的，而非为限制性的。
本申请所涉及的发明的具体特征如所附权利要求书所显示。通过参考下文中详细描述的示例性实施方式和附图能够更好地理解本申请所涉及发明的特点和优势。对附图简要说明书如下：
图1显示为本申请在一实施例中的工作站的外部结构示意图。
图2显示为本申请在一实施例中的工作站与清洁机器人对接的示意图。
图3显示为本申请在一实施例中的工作站的内部构造示意图。
图4显示为本申请在一实施例中的循环式换水方法及自动换水方法的流程示意图。
图5显示为本申请在一实施中的依四个储液桶的编号次序确定存储有净水的目标储液桶的流程示意图。
图6显示为本申请在一示例中的历史事件信息示意图。
图7显示为本申请在另一示例中的历史事件信息示意图。
图8显示为本申请在一实施例中清理清洁机器人的清洁装置的流程示意图。
图9显示为本申请在一实施例中的清洁机器人执行清理清洁装置的流程示意图。
图10显示为本申请在一实施例中的检测污水回收通路是否堵塞的流程示意图。
图11显示为本申请在一实施例中工作站所包括的电能管理系统的结构框图。
图12显示为本申请在一实施例中电能管理模块输出电信号的示意图。
图13显示为本申请在一实施例中的电能管理模块的结构框图。
图14显示为本申请在一实施例中的电能转换单元的结构框图。
图15显示为本申请在一实施例中的机器人的结构框图。
图16显示为本申请在一实施例中的供电管理系统的结构框图。
图17显示为本申请在一实施例中供电管理系统形成充电回路的示意图。
图18显示为本申请在一实施例中供电管理系统形成第一供电回路的示意图。
图19显示为本申请在一实施例中的供电管理系统形成第二供电回路的示意图。
图20显示为本申请在一实施例中的电源管理模块的结构框图。
图21显示为本申请在一实施例中的开关单元的电路结构示意图。
图22显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的立体结构示意图。
图23显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的拆分结构示意图。
图24显示为本申请在一实施例中的清洁机器人另一视角的立体结构示意图。
图25显示为本申请在一实施例中的清洁机器人水平面投影的示意图。
图26显示为本申请在一实施例中的清洁机器人底部的结构示意图。
图27显示为图26的清洁机器人底部的局部放大图。
图28显示为本申请在一实施例中的清洁装置的立体结构示意图。
图29显示为本申请在一实施例中清洁装置拆除滚刷后的结构示意图。
图30显示为本申请在一实施例中滚刷组件的侧盖示意图。
图31显示为本申请在一实施例中的清洁装置的立体结构示意图。
图32显示为本申请图31所示清洁装置的B-B截面示意图。
图33显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图。
图34显示为本申请在图33所示实施例中的阻挡机构的侧面示意图。
图35显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图。
图36显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图。
图37显示为本申请在图36所示实施例中的阻挡机构的局部放大图。
图38显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图。
图39显示为本申请在图38所示实施例中的阻挡机构的局部放大图。
图40显示为本申请在另一实施例中转接件结构示意图。
图41显示为本申请在另一实施例中阻挡机构的安装示意图。
图42至图43显示为在一实施例中机器人行走时所述阻挡结构的下边缘变形示意图。
图44显示为本申请在一实施例中的清洁装置背部视角的立体结构示意图。
图45显示为本申请在一实施例中提供的喷水结构与第二滚刷的分解示意图。
图46显示为本申请在一实施例中提供的喷水结构装设在安装座中的位置示意图。
图47显示为本申请在一实施例中集污组件在机器人中的设置示意图。
图48显示为本申请在一实施例中集污组件的结构示意图。
图49显示为本申请在一实施例中集污组件的进污座和吸水耙的组装结构示意图。
图50显示为本申请在一实施例中集污组件的分解结构示意图。
图51显示为本申请在一实施例中集污组件的剖面结构示意图。
图52显示为本申请在一实施例中的底盘的结构示意图。
图53显示为本申请在一实施例中的污水箱的水平截面的结构示意图。
图54显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的竖直截面的结构示意图。
图55显示为本申请在一实施例中的污水箱的顶部视角的结构示意图。
图56显示为本申请在一实施例中污水箱嵌合于净水箱的结构示意图。
图57显示为本申请在一实施例中排水组件配置于清洁机器人上的示意图。
图58显示为本申请在一实施例中排水组件的立体结构示意图。
图59显示为本申请在图58所示实施例中的排水组件的C-C截面的示意图。
图60显示为本申请在图58所示实施例中的排水组件的D-D截面的示意图。
图61显示为本申请在图58所示实施例中的排水组件的E-E截面的示意图。
图62显示为本申请在另一实施例中的利用第二进水段和第二出水段排水示意图。
图63显示为本申请的清洁机器人在一实施例中电池及内置盒的安装分解图。
图64显示为本申请在一实施例中内置盒的内部结构剖面图。
图65显示为本申请在另一实施例中内置盒的内部结构剖面图。
图66显示为本申请在一实施例中集尘袋固定在内置盒上的示意图。
图67显示为本申请在一实施例中检测元件设置在盖板上垂下状态示意图。
图68显示为本申请在一实施例中检测元件设置在盖板上平躺状态示意图。
图69显示为本申请在一实施例中检测元件一正向示意图。
图70显示为本申请在一实施例中检测元件一侧向示意图。
图71显示为本申请在一实施例中盖板被掀开时检测元件垂下示意图。
图72显示为本申请在一实施例中盖板被盖合时检测元件翻转成水平状态的示意图。
图73显示为本申请在一实施例中盖板未能完成盖合的状态示意图。
图74显示为本申请在另一实施例中的内置盒分解结构示意图。
图75显示为本申请在另一实施例中的内置盒组装结构示意图。
图76显示为本申请在一实施例中检测元件和待检元件的接触示意图。
图77显示为本申请在一实施例中盖板拉手示意图。
图78显示为本申请在一实施例中盖板拉手翻转示意图。
图79至图81显示为本申请在另一实施例中盖板拉手翻转示意图。
图82显示为本申请在一实施例中翻转臂的卡合方式示意图。
图83显示为本申请在一实施例中翻转臂与延长臂的连接关系的分解示意图。
图84显示为本申请在一实施例中翻转臂与延长臂的连接关系的组装示意图。
以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。
在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行模块或单元组成、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。
虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件或参数，但是这些元件或参数不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件或参数与另一个元件或参数进行区分。例如，第一液量状态可以被称作第二液量状态，并且类似地，第二液量状态可以被称作第一液量状态，而不脱离各种所描述的实施例的范围。第一液量状态和第二液量状态均是在描述一个液量状态，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个液量状态。
再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作
的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
如背景技术中所述，在高容量用水或需大面积清洁的区域中，如酒店、超市、机场等商业区域，或者，工矿企业的生产车间、库房等工业区域；或者，养老院、办事处等机构区域；再或者，如学校、医院、体育馆、剧院等其他公共建筑区域，为了满足清洁面积和清洁力度的双重需求，现有技术中或需要牺牲机器人的工作效率及便利性，如增大机器人载水量、机器人体积或通过人工频繁给机器人换水的方式，或需要改变原有建筑内部环境，这些均给机器人的广泛使用带来了一定的阻碍。
鉴于此，本申请在一些实施例中提出一种换水方法及工作站，通过设置具备多个可轮换使用的储液桶的工作站及其适配的给机器人换水的方法，从而将大型机器人的大量载水任务转移给了工作站，机器人仅需保留满足一定清洁力度载水量即可，使得用于清洁高容量用水或需大面积清洁的区域的机器人小型化，从而可以提高工作效率和清理效果。另外，工作站的多个储液桶为可装卸的，其所适配的轮换储液桶给机器人换水的方法可以使得不再需要铺设或改造原有建筑的水路构造，仅需在所有储液桶的净水使用完之后，由例如清洁人员的操作人员统一给储液桶换水即可，也无需操作人员监督水量使用状态和频繁给机器人换水。
本申请中所述的工作站是供机器人停靠，以便于提供机器人服务的设备或装置。根据其所提供的功能和应用场景的不同，所述工作站也可被称之为基站、充电站、充电桩、回收站、换水站等。所述工作站可以通过运行预先编排的程序或规则完成对机器人的各项服务工作，也允许操作人员介入对工作站进行操作。
本申请中对接于工作站的机器人在一些应用场景中也可被称之为移动机器人、洗地机器人、洗地机、自动擦地机、清洁机器人等，所述机器人既可以接受用户指挥，如操作人员推动、拉动、或驾驶该机器人完成工作；再如，操作人员通过手持遥控器、或装载于智能终端上的应用程序控制该机器人执行工作。所述机器人也可自行完成工作，如可以通过运行预先编排的程序或规则实现自行完成工作。在本申请以下的实施例中，将以可以自主进行定位与导航并自主完成待清洁面的清洁工作的清洁机器人为例进行说明。
本申请中所述的机器人系统，是包括机器人和工作站的组合，在一些应用实例中，所述的机器人系统还可包括用于操作或与之交互的遥控器、装在有应用程序的智能终端、和/或在云端执行数据存储和处理的云端服务器/集群。应理解的是，在所述机器人设置为用于执行清洁作业的清洁机器人的示例中，所述机器人系统也可称之为清洁系统，是指包括清洁机器人和工作站的组合。
所述待清洁面是指地板表面，包括瓷砖、石材、砖块、木材、混凝土、地毯及其他常见
表面。所述待清洁面也可被称之为清洁面、地面、表面、行走表面等。需要说明的是，在本申请中，为了便于描述和理解，将与所述待清洁面即地板表面平行的平面称之为水平面或水平方向，将于所述待清洁面即地板表面垂直的平面称之为竖直平面或竖直方向。
进一步地，为了便于描述和理解，在本申请中，将所述清洁机器人在工作中前进方向定义为前向(如图22中虚线X所指示方向)，对应地，在工作中前进方向的反方向定义为后向。应理解的，所述清洁机器人在工作中前进方向的一侧定义为前侧或前端，远离所述前侧或前端的相反方向的清洁机器人的一侧定义为后侧或后端。为了便于区分左侧和右侧，以所述清洁机器人在工作中前进方向为基准区分左和右。
在一些实施例中，本申请公开的工作站用于对接包括污水箱和净水箱的清洁机器人，所述工作站设置有可装卸的至少两个储液桶，从而能够轮换使用以给所述清洁机器人换水，且方便操作员给工作站换水。
请参阅图1和图2，图1显示为本申请在一实施例中的工作站的外部结构示意图，图2显示为本申请在一实施例中的工作站与清洁机器人对接的示意图，如图1和图2所示，所述工作站2包括工作站本体20，所述工作站本体20底部设置有用于供清洁机器人停靠的底座21。
在例如图1所示的实施例中，所述工作站本体20上设置有停靠空间200，所述停靠空间200位于所述底座21上方以允许所述清洁机器人1全部或所述清洁机器人1的一部分进入所述工作站2；在呈如图2所示的允许所述清洁机器人1全部进入所述工作站2的示例中，在清洁机器人1完成与所述工作站2的对接后，所述清洁机器人1进入所述停靠空间200以停靠在所述底座21上，所述停靠空间200不小于所述清洁机器人1的体积以使得所述清洁机器人1停靠于所述底座21上时，能够完全进入所述停靠空间200。
请参阅图3，显示为本申请在一实施例中的工作站的内部构造示意图，如图所示，所述底座21上设置有污水容纳区210，所述污水容纳区210用于提供所述清洁机器人排放污水的临时存放空间。其中，所述临时存放空间是指允许水流进入和流出的区域，根据所述临时存放空间的进入和流出的流量差异，所述污水容纳空间可出现水流聚集或不聚集的情况。
在一实施例中，所述工作站内设置有可装卸的至少两个储液桶。在一些示例中，各储液桶的容水量相等，设置为与清洁机器人的净水箱的容水量相一致或小于净水箱的容水量。例如，各储液桶的容水量设置为8L至12L中的任意数值(例如，可以为8L、9L、10L、11L、或12L)。其中，所述储液桶的数量和容水量所设置的数值范围是能够足以支撑清洁机器人运行一定的工作时长，且满足操作人员的体力，如此，只需操作人员以较低频的方式给工作站的储液桶换水即可，无需再改造水路结构，也无需人工以较高频次推动清洁机器人换水。其
中，所述容水量是指储液空间中预先定义的所允许存储液体的体积，所述储液空间即为容器所形成的用于存储液体的空间，例如，本实施例中的储液桶内的空间。应理解的是，预先定义的所允许存储液体的体积并不必然与储液空间相等，且通常要小于储液空间，例如，预先给容器设定一液量阈值，则储液空间中所允许存储液体的标准体积应与该阈值相一致，其中，预先给容器设定的液量阈值可例如以容量刻度线的方式体现，本申请对此不作限制，后续提及的容水量也均以此理解，不再赘述。
以清洁机器人工作在面积2000平方米及以下的高容量用水或需大面积清洁的区域内为例进行说明，例如，所述工作站内可设置两个储液桶，各储液桶的容水量为8L至12L中的任意数值，也即总容水量为16L至24升，在清洁机器人的净水箱的水用完时，清洁机器人可自动返回工作站加水，工作站此时的总容水量可满足清洁机器人工作半天的用水量，而将16L至24升的大水量分隔在两个储液桶中，从而使得单个储液桶能够满足操作人员的体力要求，也即，在清洁机器人一天的工作中，只需操作人员对工作站的储液桶进行两次换水即可。
再以图3所示的实施例为例进行说明，所述工作站2设置有四个可装卸的储液桶22，更进一步地，各储液桶22容水量相等，可设置为8L至12L中的任意数值，本实施例中以设置为10L为例，也即，总容水量为40L为例，单个储液桶22的容水量与清洁机器人的净水箱的容水量相一致或小于净水箱的容水量，在清洁机器人的净水箱的水用完时，清洁机器人可自动返回工作站加水，工作站此时的总容水量可满足清洁机器人工作一天的用水量，且单桶的容水量也可以满足操作人员的体力要求，也即，在清洁机器人一天的工作中，只需操作人员对工作站的储液桶进行一次换水即可。应理解的是，图3所示储液桶的数量仅为一种示例，并不表示对本申请的限制，根据实际应用场景，所述储液桶22也可设置为三个、五个、六个等。
如上所述，所述储液桶的数量和容水量所设置的数值范围，能够保证给清洁机器人在高容量用水或需大面积清洁的区域的用水量要求，且操作人员换水频次较低，降低了人工成本且提高清洁效率。
在一些实施例中，所述工作站本体内还设置有与所述至少两个储液桶连通的水流控制组件以及与所述水流控制组件电连接的控制装置(未予以图示)，所述控制装置用于控制所述水流控制组件，以执行本申请公开的一种循环式换水方法。当然，本申请公开的循环式换水方法也可由其它控制装置执行，例如，设置于一可与工作站通信的智能终端内的控制装置，本申请对此不作限制。
请参阅图4，显示为本申请在一实施例中的循环式换水方法及自动换水方法的流程示意
图，其中，所述循环式换水方法由本申请中任一实施例中公开的工作站执行，如图所示，所述循环式换水方法包括步骤S110、步骤S120、以及步骤S130。所述自动换水方法可由本申请中任一实施例中公开的清洁机器人执行，所述清洁机器人用于对接所述工作站，所述自动换水方法包括步骤S210以及步骤S220。需要说明的是，图4所示步骤S110至步骤S130的流程图，仅是为了便于理解示意，并不表示步骤S110至步骤S130之间有必然的顺序要求。
在步骤S210中，在所述清洁机器人的工作过程中或对接所述工作站时，清洁机器人基于对其净水箱和/或污水箱的液量检测，发送液量状态信息给所述工作站。
对应地，在步骤S110中，在所述清洁机器人的工作过程中或对接所述工作站时，获取所述清洁机器人的液量状态信息。
在一实施例中，所述清洁机器人的工作过程中是指，清洁机器人在执行地板表面清理工作的过程，清洁机器人可在该过程中发送其液量状态信息给工作站。例如，清洁机器人可通过无线传输的方式向工作站发送液量状态信息。
在一实施例中，所述清洁机器人对接所述工作站时是指，所述清洁机器人返回并停靠所述工作站直至再次离开所述工作站的整个过程，在该过程中，所述清洁机器人发送其液量状态信息给所述工作站，例如，所述清洁机器人在返回所述工作站的阶段通过无线传输的方式发送液量状态信息，再如，所述清洁机器人在停靠所述工作站的阶段可通过有线连接接口或无线传输的方式发送液量状态信息。
其中，所述液量状态信息包括净水箱液量状态信息以及污水箱液量状态信息中的至少一种，所述净水箱液量状态信息用于反映所述清洁机器人的净水箱的液量状态，所述污水箱液量状态信息用于反映所述清洁机器人的污水箱的液量状态。
在一些示例中，清洁机器人一次发送的液量状态信息可同时包括净水箱液量状态信息和污水箱状态信息，如此，在步骤S110中，所述工作站一次所获取的液量状态信息可反映净水箱和污水箱的液量状态。
在另一些示例中，清洁机器人一次发送的液量状态信息也可仅包括其中净水箱和污水箱的其中一种状态信息，如此，所述工作站可分次分别获取净水箱液量状态信息和污水箱状态信息。另需说明的是，在分次获取净水箱液量状态信息和污水箱状态信息的示例中，两次获取并不必然有顺序要求，也并不必然在步骤S120、以及步骤S130之前，仅需在步骤S120之前获取到净水箱液量状态信息，在步骤S130之前获取到污水箱液量状态信息即可。
在步骤S120中，基于所述液量状态信息确定所述净水箱为第一液量状态时，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱。
在一实施例中，储液信息包括储液类型和液量状态。其中，所述储液类型是指所述储液箱内储存液体的类型，例如，液体的类型包括净水和污水，储液类型即反映所述储液箱内存储有净水或污水。其中，前述实施例及本实施例中提及的液量状态用于表示容器内的液量，所述液量状态包括第一液量状态和第二液量状态，所述第一液量状态是指容器内的液量不大于第一预设阈值，用于表示容器处于低液量甚至于空的状态；所述第二液量状态是指容器的液量不小于第二预设阈值，用于表示容器处于高液量状态，换言之，表示容器中液量充足。应理解的是，所述第一预设阈值和第二预设阈值仅为一种参考基准，在不同的实施例中，第一预设阈值或第二预设阈值不必然相同或不同，本领域技术人员可依据实际需求设置。在不同的实施例中，所述容器为相应实施例中对应的部件，例如在清洁机器人的相关实施例描述中，容器是指净水箱或污水箱，在本实施例中，所述容器是指储液桶，在储液桶的液量状态满足第二液量状态，且储液类型为净水时，可将其确定为储存有净水的目标储液桶，在储液桶的液量状态满足第一液量状态时，可将其确定为用于存储污水的目标储液桶。
在一实施例中，工作站2检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱包括：依照预先设置的循环次序检测所述至少两个储液桶中对应次序的储液桶的储液信息以确定其中存储有净水的目标储液桶。
其中，所述预先设置的循环次序例如为所述至少两个储液桶的编号顺序或位置顺序。
以所述储液桶设置为四个且循环次序为四个储液桶的编号顺序为例，四个储液桶分别为储液桶1、储液桶2、储液桶3、及储液桶4，预设的循环次序为：每次对接时，均从上次对接所确定的储存有净水的目标储液桶的下一个开始检测，在检测中，依照确定开始检测的储液桶编号，依编号递增的次序检测，直至确定出其中存储有净水的储液桶，即将其作为存储有净水的目标储液桶。以下结合图5对该过程进行说明，图5显示为本申请在一实施中的依四个储液桶的编号次序确定存储有净水的目标储液桶的流程示意图，首先，在工作站对清洁机器人进行第m次换水循环时，检测储液桶n的储液信息。然后，判断储液桶n是否存储有净水，如果有，则将储液桶n确定为存储有净水的目标储液桶，如果没有，则储液桶n的编号增加一个后继续判断是否存储有净水直至确定出其中存储有净水的储液桶。其中，需要说明的是，由于本实施例中以设置四个储液桶为例，即，储液桶的编号n最大为4，因此，本实施例示意的流程图中，在判断储液桶n之后，无论是否存储有净水，都需要判断储液桶n的编号是否已经为4，如果储液桶n的编号已经为4，则下一次检测(例如为本次对接中的下一次检测，也可例如为下次换水循环即m＝m+1次换水循环时的首次检测)需初始为编号1，否则，编号直接递增一个即可。
以所述储液桶设置为四个且循环次序为四个储液桶的位置顺序为例，四个储液桶例如设置为并列排布，预设的循环次序为从左向右依次检测，如此循环，直至确定出其中存储有净水的储液桶，将其作为目标储液桶。其循环流程可例如图5所示方式，不同之处仅在于将储液桶的编号设置为储液桶的位置即可，在此不再赘述。
应理解的是，预设的循环次序也可根据应用场景的不同设置特定的方式，并不仅以编号顺序和位置顺序为限制，且所举编号顺序或位置顺序中，也仅为示例，编号方式不同或位置排布不同的场景下，本领域技术人员可自行设计相应的顺序和方式。比如在一些示例中，基于对工作站2所处的场景或物理环境，为了更加均衡工作站2的配重所影响的稳定性，位置顺序可以采用对角线的方式进行位置排序，或者采用并排或并列的方式进行位置排序。
在一实施例中，工作站2检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的步骤中，可通过设置于所述储液桶附近的传感器检测所述储液信息，以确定存储有净水的目标储液桶。举例来说，传感器可设置于储液桶内部或周边以检测储液桶内的储液类型和液量状态，从而能够确定储液桶内当前存储的为污水或净水，将其中存储有净水的储液桶确定为目标储液桶。
在另一实施例中，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的步骤中，可通过查询所述储液桶的历史事件信息以确定储液信息，从而确定出存储有净水的目标储液桶。所述储液桶的历史事件信息例如存储在工作站的存储装置中，或者存储在清洁机器人的存储装置中；所述历史事件信息例如以工作日志的方式被存储。
在一示例中，请参阅图6，显示为本申请在一示例中的历史事件信息示意图，图中以设置编号分别为1至4的储液桶为例，在本示例中，所述历史事件信息包括工作站中的水流控制组件的工作状态，水流控制组件的工作状态包括：对各储液桶的上一次控制动作，该控制动作包括未启动、放水、抽水，则在该示例中，根据历史事件信息中水流控制组件的工作状态可以确定所述储液信息。结合图6中对该过程进行说明，水流控制组件对储液桶1为的上一次控制动作为放水，对储液桶2至储液桶4为未启动，则确定储液桶1的液量信息为第一液量状态(如，空状态)，储液桶2至储液桶4中为存储有第二液量状态的净水，选择储液桶2至储液桶4中的一个作为存储有净水的目标储液桶。
在另一示例中，请参阅图7，显示为本申请在另一示例中的历史事件信息示意图，图中以设置四个编号分别为1至4的储液桶为例，所述历史事件信息包括所存储的储液信息，如图7中所示，可通过直接查询历史事件信息中所存储的储液信息，确定出存储有净水的目标储
液桶。其中，所存储的储液信息可例如是通过水流控制组件的工作状态确定的，以水流控制组件的工作状态为图6所示，则结合确定，所存储的储液信息为：储液桶1为第一液量状态，储液桶2至储液桶4中均存储有净水，液量为第二液量状态。其中，所存储的储液信息会在检测到水流控制组件的工作状态发生变化时更新，或者，在通过传感器检测到储液信息发生变化时更新。
鉴于此，在一些实施例中，本申请公开的一种循环式换水方法还包括更新各储液桶的历史事件信息的步骤。其中，对各储液桶的历史事件信息进行更新可在每次储液桶的储液类型或液量状态发生变化时存储，该变化可例如为工作站自动给清洁机器人换水时发生，也可例如为操作员的人为介入而导致储液桶的储液类型或液量状态发生变化，本申请对此不作限制。以该变化为工作站自动给清洁机器人换水时发生为例，并结合图6，在步骤S120已完成，即已将作为目标储液桶的储液桶2的净水送至净水箱，则在本次循环中，水流控制组件对储液桶2的动作更新为放水。
为了避免历史事件信息出现错误的情况，在一些实施例中，工作站2检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的步骤中包括：查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述储液信息，在根据所述储液信息确定其中存储有净水的储液桶时，通过传感器检测所述存储有净水的储液桶的储液信息以确定其确为存储有净水的目标储液桶。换言之，在本实施例中，可先通过所查询的历史事件信息确定储液桶中可能存储有净水的桶，在通过传感器进行检测以核实历史事件信息所确定的存储有净水的储液桶确为存有净水的目标储液桶，如此，避免了历史事件信息出现错误而导致的所查询确定的目标储液桶并非存储有净水的情况，保证了可靠性。
需要说明的是，前述涉及检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的各实施例中，可能是依据预先设置的循环次序进行检测，如此，无论是通过传感器检测还是查询历史事件信息的方式均可依照预先设置的循环次序，一旦检测到存储有净水的储液桶，即确定为目标储液桶。但在一些其他实施例中，如无预先设置的循环次序，通过传感器检测或查询历史事件信息的方式均是对所有的储液桶均进行检测的实施例中，可检测到多个存储有净水的储液桶，则可将其中任意一个作为目标储液桶，也可依照预先设定的规则选择其中一个作为目标储液桶，本申请对此不做限制。
鉴于操作人员给工作站的储液桶换水时，会出现所加水量高于储液桶的容水量，例如，储液桶的容水量为刻度标注的10L，操作人员所加水量高于该刻度，如此，直接将储液桶内的净水输送给清洁机器人的净水箱，会导致净水箱中水量过大甚至于超过警戒值。因此，在
一些实施例中，在所述步骤S120中包括：控制其中存储有净水的目标储液桶输送预设体积的水量给清洁机器人的净水箱。其中，所述预设体积的水量需不大于清洁机器人净水箱的容水量，例如，设置为10L，也即，工作站会控制存储有净水的目标储液桶输送10L体积的水量给净水箱后，停止继续放水。
考虑在工作站仅将储存有净水的目标储液桶中部分水量输送出，则储存有净水的目标储液桶中还剩余有净水。在一些示例中，目标储液桶中剩余净水的较少，比如，使得目标储液桶的液量状态在第一液量状态(即低于第一预设阈值)，则后续步骤S130中，根据其液量状态，可确定其可用于存储污水；在另一些示例中，目标储液桶中剩余净水较多，比如，会使得目标储液桶的液量状态高于第一液量状态之上(高于第一预设阈值)，则液量状态还包括第三液量状态，所述第三液量状态是指容器的液量高于第一预设阈值，且低于第二预设阈值。则在步骤S120中，包括：根据储液信息判断储液桶的液量状态为第三液量状态，储液类型为净水时，将该储液桶作为用于储存有净水的目标储液桶。在又一些示例中，为了保证给清洁机器人输送预设体积的水量，步骤S120中，包括：控制存储有净水的第一目标储液桶和存储有净水的第二目标储液桶输送净水至清洁机器人的净水箱，其中，第一目标储液桶例如为液量状态为第三液量状态，储液类型为净水的储液桶，第二目标储液桶例如为液量状态为第二液量状态，储液类型为净水的储液桶。当然，第一目标储液桶和第二目标储液桶不以此为限，只需保证两者可共同提供清洁机器人净水箱所需预设体积的水量即可。
在一实施例中，所述工作站还设置有溶剂存储部件，在所述步骤S120中还包括：控制所述溶剂存储部件打开以加入预定剂量的溶剂给输送至所述净水箱的净水。
如前述各实施例所述，可知，在步骤S120中，通过检测储液桶的储液信息可以从中确定存储有净水的目标储液桶，然后可将该目标储液桶内的净水输送给净水箱。因此，所述预定剂量的溶剂加入到输送至净水箱内的净水，可例如是将预定剂量的溶剂加入到存储有净水的目标储液桶内，也可例如将预定剂量的溶剂加入到该目标储液桶至净水箱之间的连通管路中，本申请对预定剂量的溶剂加入的位置不作限制，只需该溶剂最终与输送至净水箱的净水箱混合即可。
在一些实施例中，所述预定剂量的溶剂可以通过控制溶剂存储部件的打开时长设定，因此，所述控制所述溶剂存储部件打开以加入预定剂量的溶剂给输送至所述净水箱的净水的步骤包括：在判断所述溶剂存储部件打开预定时间时关闭所述溶剂存储部件。应理解的是，所述预定剂量的溶剂的设定也可通过其他方式，比如，在所述溶剂存储部件为一泵送式存储部件的应用场景下，也可通过控制溶剂存储部件的泵送次数设定，再如，所述溶剂存储部件可
设置可调节的出口，可通过控制该出口的大小及打开时长确定预定剂量的溶剂，本申请对此不作限制。另需说明的是，所述溶剂存储部件内可设置有不同类型的溶剂或可替换为不同类型的溶剂，鉴于此，预定剂量的设定还关联于溶剂的流动性，因此，根据应用场景的不同，可通过为不同类型的溶剂设置其各自对应的打开时长、或泵送次数、或出口大小来确定预定剂量。在一些实施例中，用于泵送所述溶剂的方式例如可采用蠕动泵、定量泵、或流量计控制泵送溶剂。
请继续参阅图4，在步骤S130中，工作站基于所述液量状态信息确定所述污水箱为第二液量状态时，发出第一控制命令给所述清洁机器人，以将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中。对应地，在步骤S220中，清洁机器人接收工作站发送的第一控制命令，以基于所述第一控制命令排放所述污水箱中的污水。
其中，在不同的应用场景下，步骤S130可位于步骤S120之后、之前、或与步骤S120同步进行。也即是说，工作站可先给净水箱加水，再回收污水箱内的污水；也可先回收清洁机器人的污水箱内的污水，在给净水箱加水；也可边给净水箱加水，边回收污水箱的污水。例如，在工作站的储液桶均有高于第一液量状态的净水的状态下，步骤S130位于步骤S120之后，由工作站先给净水箱加水，然后在回收污水箱内的污水，以清洁机器人具有两个储液桶分别为储液桶1和储液桶2为例，清洁机器人初始载有净水进行清洁作业，然后需要换水，则工作站例如先将其中一个储液桶的净水输送至净水箱，然后再将该储液桶用于回收污水箱内的污水。再如，工作站的储液桶中至少一个液量状态为第一液量状态的情况下，步骤S130可位于步骤S120之后、之前、或与步骤S120同步进行，以清洁机器人具有两个储液桶分别为第一液量状态的储液桶1和第二液量状态的储液桶2为例，清洁机器人需要换水，则工作站只需将储液桶2中的净水输送给净水箱，将储液桶1用于回收污水即可，在顺序上并无要求，当然，在先将储液桶2中的净水输送给净水箱的情况下，可选择储液桶1和储液桶2中的任一个回收污水。
其中，所述污水箱为第二液量状态表示污水箱内的液量高于第二预设阈值，反映所述污水箱中液量充足。在一实施例中，工作站发出的第一控制命令用于指示所述清洁机器人打开污水箱的排污口以排放污水，所述清洁机器人基于该第一控制命令将污水排放至工作站的污水容纳区，鉴于此，所述将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中是通过控制所述水流控制组件工作，以将所述污水容纳区的污水吸入用于存储污水的目标储液桶中。
在一实施例中，用于储存污水的目标储液桶是通过设置于所述储液桶附件的传感器检测所述储液桶的储液信息，以确定其中具有第一液量状态的储液桶为用于储存污水的目标储液
桶。举例来说，传感器可设置于储液桶内部或周边以检测储液桶内的储液类型和液量状态，从而能够确定当前为第一液量状态的储液桶，即为用于储存污水的目标储液桶。
在另一实施例中，用于储存污水的目标储液桶是通过查询所述储液桶的历史事件信息确定的。
在一示例中，所述查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述用于储存污水的目标储液桶包括：根据历史事件信息中水流控制组件的工作状态，确定用于储存污水的目标储液桶。在本示例中，以图6所示为例，水流控制组件的工作状态包括：对各储液桶的上一次控制动作，该控制动作包括未启动、放水、抽水，则在该示例中，根据历史事件信息中水流控制组件的工作状态可以确定所述储液信息，如图6中所示，水流控制组件对储液桶1的上一次控制动作为放水，对储液桶2至储液桶4为未启动，则确定储液桶1的液量信息为第一液量状态，储液桶2至储液桶4中为存储有第二液量状态的净水，选择储液桶1即作为用于存储污水的目标储液桶。需要说明的是，在一些实施例中，步骤S130在步骤S120之后执行，例如在步骤S120中，选择储液桶2输送净水给净水箱，则如图6所示的工作状态中，会在步骤S120中将储液桶2对应的更新为放水动作，则在步骤S130中，确定储液桶1和储液桶2的液量信息为第一液量状态，储液桶2和储液桶4为存储有第二液量状态的净水，工作站依据预先设计的规则可选择储液桶1和储液桶2中的一个用作回收污水的目标储液桶。
在另一示例中，所述查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述用于储存污水的目标储液桶包括：查询历史事件信息中所存储的储液信息以将具有第一液量状态的储液桶确定为用于储存污水的目标储液桶。在本示例中，以图7所示为例，可直接通过查询历史事件信息中所存储的储液信息即可确定具有第一液量状态的储液桶为储液桶1，将其作为用于存储污水的目标储液桶。需要说明的是，在一些实施例中，步骤S130在步骤S120之后执行，例如在步骤S120中，选择储液桶2输送净水给净水箱，则如图7所示的储液信息中，会在步骤S120中将储液桶2对应的液量信息更新为第一液量状态，则在步骤S130中，查询到储液桶1和储液桶2的液量信息为第一液量状态，工作站依据预先设计的规则可选择储液桶1和储液桶2中的一个用作回收污水的目标储液桶。
为了避免历史事件信息出现错误的情况，在一些实施例中，用于储存污水的目标储液桶的确定方式包括：在查询所述储液桶的历史事件信息以确定具有第一液量状态的储液桶时，通过传感器检测所述具有第一液量状态的储液桶以确定其确为用于存储污水的目标储液桶。换言之，在本实施例中，可先通过所查询的历史事件信息确定储液桶中具有第一液量状态的储液桶，在通过传感器进行检测以核实历史事件信息所确定的具有第一液量状态的储液桶确
实为第一液量状态，则确定为用于存储污水的目标储液桶，保证了可靠性。
需要说明的是，前述涉及用于储存污水的目标储液桶的确定的各实施例中，可能是依据预先设置的循环次序进行检测，如此，无论是通过传感器检测还是查询历史事件信息的方式均可依照预先设置的循环次序，一旦检测到具有第一液量状态的储液桶即确定为目标储液桶。但在一些其他实施例中，如无预先设置的循环次序，通过传感器检测或查询历史事件信息的方式均是对所有的储液桶均进行检测的实施例中，可检测到多个具有第一液量状态的储液桶，则可将其中任意一个作为目标储液桶，也可依照预先设定的规则选择其中一个作为目标储液桶，本申请对此不做限制。其中，所述循环次序可例如为储液桶的编号顺序或位置循序，具体可参阅前述步骤S120的实施例中提及的依照预先设置的循环次序检测储液桶的储液信息以确定其中存储有净水的储液桶中的描述，不同之处仅在于，本实施例中的检测目标为确定其中为第一液量的储液桶即可，在此不再赘述。
考虑到水资源的循环利用，在一些实施例中，所述工作站和所述清洁机器人还相互配合以进行清洁机器人的清洁装置的清理工作。因此，在本实施例中，请参阅图8，显示为本申请在一实施例中清理清洁机器人的清洁装置的流程示意图，所述步骤S130还包括步骤S131，在步骤S131中，工作站在判断所述污水容纳区的液量大于一阈值时，发送第二控制命令给所述清洁机器人以清理所述清洁机器人的清洁装置。
其中，如前所述，污水容纳区提供了清洁机器人排放污水的临时存放空间，在清洁机器人释放污水时，工作站可控制污水容纳区无水流流出(例如可通过控制水流控制组件停止抽吸污水或关闭污水容纳区的水流出口)，从而使得污水在所述污水容纳区积聚，工作站可例如通过传感器检测污水容纳区的液量，根据检测结果判断污水容纳区的液量大于第一阈值时(所述第一阈值为设置的一参考基准，用于表示污水容纳区已积聚了一定的液量，该液量足以给清洁机器人的清洁装置进行清理使用)，工作站发送第二控制命令给清洁机器人。
请继续参阅图8，对应地，所述清洁机器人所执行的自动换水方法还包括步骤S230，在步骤S230中，所述清洁机器人接收第二控制命令以清理清洁装置。
请参阅图9，显示为本申请在一实施例中的清洁机器人执行清理清洁装置的流程示意图，如图所示，步骤S230还包括步骤S2301和步骤S2302。
在步骤S2301中，所述清洁机器人基于所述第二控制命令停止排放污水并驱动所述清洁装置下降至所述污水容纳区内并转动。在此，清洁机器人能够借助污水容纳区内积聚的污水对清洁装置的进行清洗。
在步骤S2302中，在判断所述清洁装置转动预定时长后，控制所述清洁装置上升。其中，
所转动的预定时长为预先设计的清理时长，可例如为1分钟至5分钟中的任一数值(例如可以为1min、2min、3min、4min、或5min)，更进一步地，可例如选择3分钟为清理时长。
在完成上述清洁装置的清理工作之后，对应的，在步骤S130中，所述工作站控制清洁机器人继续排放污水并控制工作站的水流控制组件继续抽吸污水。
鉴于污水中通常含有较多杂质，为了保证工作站能正常回收污水，在一些实施例中，在将所述污水箱中的污水回收至用于储存污水的目标储液桶中的步骤中还包括步骤S132(未予以图示)，在步骤S132中，所述工作站检测污水回收通路是否堵塞。
请参阅图10，显示为本申请在一实施例中的检测污水回收通路是否堵塞的流程示意图，如图所示，所述检测污水回收通路是否堵塞的步骤包括步骤S1321和步骤S1322。
在步骤S132中，在确定所述污水容纳区的液量大于第二阈值时，发送第三控制命令给所述清洁机器人以使得清洁机器人停止排放污水。其中，所述第二阈值为设置的一参考基准，污水容纳区的液量大于第二阈值，即表示污水容纳区的液量积聚过多，可能出现污水回收通路堵塞的风险。所述污水回收通路为由所述污水容纳区至用于储存污水的目标储液桶之间的通路，其可包括水流控制组件中的至少部分组件(如管道结构)和/或污水容纳区中的至少部分组件(如水流出口)，本申请对此不作限制。
在步骤S133中，在控制所述水流控制组件继续抽吸工作预定时间后，判断所述污水容纳区的液量大于第三阈值时，则认定所述污水回收通路发生堵塞。
其中，所述第三阈值也为设置的一衡量污水容纳区中液量的参考基准，其不大于第二阈值，污水容纳区的液量大于第三阈值，即表示污水容纳区所积聚的液量在抽吸预定时间后并没有明显的减少，则认定污水回收通路发生堵塞。在一些示例中，在认定污水回收通路发生堵塞时，发出提示信息(例如屏显提示信息、灯光闪烁或声音警示等)以提醒操作人员进行人工干预，如手动疏通或检修等。在另一些示例中，在认定污水回收通路发生堵塞时，也可由工作站自动进行操作以疏通通路，比如加大水流控制组件的抽吸功率。
考虑到在经过多次的换水循环后，会出现储液桶中无可用的目标储液桶的情况，在一些实施例中，所述循环式换水方法还包括：在确定所述至少两个储液桶中无目标储液桶时，发出提示信息以提醒操作人员给储液桶换水的步骤。其中，所述目标储液桶可例如为存储有净水的目标储液桶，也可为用于存储污水的目标储液桶，在上述步骤S120或步骤S130中，一旦确定至少两个储液桶中无存储有净水的目标储液桶，或无用于存储污水的目标储液桶，则工作站发出提示信息，该提示信息可例如为声音提示信息(例如蜂鸣或语音提示)、或光亮提示信息(例如灯光闪烁)、或屏显提示信息(屏幕显示文字或图标)等，操作人员根据该提示
信息即可及时给储液桶换水。
在一些实施例中，由于机器人工作中，需要其本身设置电池以提供其工作所需电能，但机器人本身的电池容量是有限的，因此，工作站还用于给机器人的电池充电，由于机器人并不总是持续性工作，工作站也可承担机器人停靠位的功能，在机器人充满电后机器人可依然保持对接在工作站上，在机器人的这种非工作状态下，也一般需要保持待机状态以随时响应工作。
相关技术中由于机器人的电路结构限制，通常工作站在给机器人的电池充满电后与机器人之间的电信号通路会被断开，由机器人的电池给机器人待机状态供电。如此，一方面会导致在机器人离开工作站时电池的电量已被消耗，电池的余量降低了机器人的可工作时长，机器人需要频繁的回到工作站充电；另一方面机器人在工作站上时，电池会处于频繁被充电的状态下，大大影响电池的使用寿命。
鉴于此，在本申请一些实施例中提出的一种工作站可包括电能管理系统(未予以图示)，所述电能管理系统通过机器人的电池电量信息判断电池为充满电的状态下并且机器人依然对接在工作站上时，会切换其输出的电信号(例如，由输出给机器人的电池充电的第一电信号切换为给机器人待机状态供电的第二电信号)，以使得由工作站给机器人待机状态供电，电池的电量被充满后一直被保持在满电量状态，如此，能够大大提高电池的使用寿命和机器人工作时长。
需要说明的是，本实施例中，所述工作站在包括电能管理系统的基础上可包括如图1至图10及其相关描述中任一实施例中工作站的结构，结合如图1至图10及其描述中所示，所述电能管理系统可设置于工作站本体20上，所述电能管理系统的其中部分组件/模块/单元等可进一步设置于工作站本体20内设置的控制装置上，或者，也可作为独立的部分与控制装置电连接。当然，所述工作站也可采用其他结构，只需工作站包括电能管理系统即可。
请参阅图11，显示为本申请在一实施例中工作站所包括的电能管理系统的结构框图，如图所示，所述电能管理系统23包括：两个供电端(图11中分别标识为第一供电端231，第二供电端232)以及电能管理模块230。其中，在机器人对接工作站时(例如图2中所示意)，第一供电端231和第二供电端232分别与机器人上相应的接电端(未予以图示)连接，举例来说，机器人包括第一接电端和第二接电端，第一供电端231与相应的第一接电端连接，第二供电端232与相应的第二接电端相连。
在一实施例中，第一供电端231和第二供电端232用于形成供电过程中与机器人之间必要的电连接，可设置为采用导电材质制成以被机器人接触形成电连接，其中一供电端设置为
正接电端，另一供电端设置为负接电端。
在一实施例中，第一供电端231和第二供电端232分别包括电极，其中作为正接电端的第一供电端231所包括的电极为正电极，作为负接电端的第二供电端232所包括的电极为负电极。所述电极可设置为金属片、金属条、金属杆或者金属轮等。
在一实施例中，第一供电端231和第二供电端232分别进一步包括弹性结构，所述弹性结构为电极提供弹性作用力。具体地，在机器人对接工作站的过程中，机器人的接电端与电极接触并进一步推动电极以使得弹性结构被挤压，进一步可促使电能管理系统23给机器人供电的电路导通，以为机器人提供电能；在机器人离开工作站的过程中，也即，机器人的接电端与电极分离过程中，弹性结构借助回复力推动电极复位，进一步可使得电能管理系统23给机器人供电的电路断开。
请继续参阅图11，如图所示，所述电能管理模块230电连接第一供电端231和第二供电端232，其在检测到机器人对接工作站时，输出第一电信号以给机器人的电池充电，并且根据机器人的电池电量信息判断机器人的电池充满电时，并且判断机器人仍然对接时，切换为输出第二电信号以给机器人待机状态下的耗电部件供电。
其中，第一电信号和第二电信号分别包括电压和电流。在一实施例中，为了保护电池和方便与简化对机器人上相关电路结构的控制，第二电信号设置为其电压略小于第一电信号，大于电池的额定电压，请参阅图12，显示为本申请在一实施例中电能管理模块输出电信号的示意图，图12中横坐标表示信号切换时机，纵坐标表示电能管理模块230输出的电信号Sig，电信号Sig包括电压V和电流C，在t之前，也即，电池充电阶段，电能管理模块230输出第一电信号Sig1，第一电信号Sig1包括电压v1和电流c1，电能管理模块230通过第一电信号Sig1给机器人的电池充电；t时刻时电池充满电且机器人仍对接工作站，电能管理模块230切换输出第二电信号Sig2，第二电信号Sig2包括电压v2和电流c1，电能管理模块230输出第二电信号Sig2给机器人待机状态下的耗电部件供电。在另一些实施例中，也可将第二电信号的电压设置为小于电池的额定电压，只需对机器人上相关电路结构做相应控制即可，具体对机器人相关电路结构的控制容后在关于机器人的实施例中详述，在此不再赘述。
为了保证由工作站的电能管理模块230给机器人待机状态下的耗电部件供电，进一步地，所述第二电信号的电流设置为不超过10A，例如，可设置为2A、4A、6A、8A、或10A等。
为了节约电能，在一些实施例中，电能管理模块还可根据第二电信号判断其电流低于预设负载值时，停止输出电信号，如此，可以在机器人离开工作站或无需供电时(也可理解为电能管理模块无负载时)及时地停止供电。具体地，当电能管理模块检测到第二电信号的电
流低于预设负载值时，会认为其连接的机器人已经离开或者不再需要供电，电能管理模块会断电，也即，停止输出电信号。其中，所述预设负载值可设置为0至400mA中的任意值，优选地，可例如设置为300mA。
请参阅图13，显示为本申请在一实施例中的电能管理模块的结构框图，如图所示，所述电能管理模块230包括检测单元2300和电能转换单元2301。所述检测单元2300可与所述机器人通信连接，用于检测机器人的状态。举例来说，所述检测单元2300上可包括接口电路，所述接口电路可通过有线或无线传输的方式与机器人通信连接，检测机器人的状态包括机器人发送其状态给接口电路或者接口电路获取并识别机器人的状态。所述机器人的状态包括但不限于：电池电量信息、对接状态信息、接电端上的电信号信息等。所述电能转换单元2301电连接于第一供电端231和第二供电端232、以及所述检测单元2300，用于基于机器人的状态输出第一电信号或第二电信号，举例来说，电能转换单元2301可在机器人的状态反映为机器人对接工作站且电池电量不足时输出第一电信号，在机器人的状态反映为机器人电池电量满且对接工作站时输出第二电信号。
请参阅图14，显示为本申请在一实施例中的电能转换单元的结构框图，如图所示，所述电能转换单元2301包括第一电能转换电路23010和第二电能转换电路23011，所述第一电能转换电路23010和第二电能转换电路23011分别与外部电源电连接。第一电能转换电路23010还电连接于检测单元2300，用于将外部电源提供的电能转换为适配于所述检测单元2300使用的电能。第二电能转换电路23011还电连接于第一供电端231和第二供电端232，用于将外部电源提供的电能转换为第一电信号或第二电信号以通过第一供电端231和第二供电端232提供给机器人满足其电能需求的电能。举例来说，所述第一电能转换电路23010和第二电能转换电路23011可分别设置为开关电源。
在如图14所示的电能转换单元的架构中，需要设置至少两个电能转换电路以满足工作站的电能管理系统和机器人的电能需求，如此，使得工作站的电能管理系统电路结构复杂，设计和布局难度增大。鉴于此，在一些实施例中，所述电能转换单元2301可包括一电能转换电路(未予以图示)，为了区分于前述第一和第二电能转换电路，在此，将该电能转换电路称之为第三电能转换电路，所述第三电能转换电路可以基于机器人的状态输出第一或第二电信号，还可为所述检测单元提供电能。
在本申请的一些实施例中，还公开一种机器人，所述机器人可与前述任一实施例中所述的工作站对接，以由所述工作站为机器人提供服务。
在一实施例中，机器人可包括供电管理系统，所述供电管理系统可通过切换电回路的方
式以使得在机器人的电池充满电时由工作站给机器人待机状态下的耗电部件供电。其中，所述机器人可例如为清洁机器人，所述清洁机器人可采用后续如图22至图83及其相关描述中任一实施例所配置的清洁机器人。
请参阅图15，显示为本申请在一实施例中的机器人的结构框图，如图所示，所述机器人4包括控制装置40和所述供电管理系统41，由所述控制装置40提供或协调机器人4上的各用电部件的供电。
请参阅图16，显示为本申请在一实施例中的供电管理系统的结构框图，如图所示，所述供电管理系统41包括：电池410、两个接电端(图16中分别标识为第一接电端411，第二接电端412)以及电源管理模块413。
如图16所示，所述第一接电端411和第二接电端412分别与电池410电连接以形成充电回路，并且分别电连接于所述机器人的控制装置40，以形成第一接电端411和第二接电端412至控制装置40的第一供电回路。在一实施例中，所述第一接电端411和第二接电端412可设置为采用导电材质制成以与工作站接触形成电连接的结构，其中一接电端设置为正接电端，另一接电端设置为负接电端，以图16所示为例，第一接电端411设置为正接电端，第二接电端412设置为负接电端。在一实施例中，第一接电端411和第二接电端412分别包括电极，其中作为正接电端的第一接电端411所包括的电极为正电极，作为负接电端的第二接电端412所包括的电极为负电极。所述电极可设置为金属片、金属条、金属杆或者金属轮等。
所述电源管理模块413电连接电池410和至少一接电端子，例如图16中，电源管理模块413电连接电池410的负极和第二接电端412，电源管理模块413用于在机器人对接工作站时导通所述充电回路以使得所述工作站通过所述第一接电端411和第二接电端412给所述电池410充电，并根据电池电量信息判断所述电池410充满电时关断所述充电回路，以使得由工作站通过所述第一供电回路给所述机器人待机状态下的耗电部件供电。结合前述控制装置40提供或协调机器人4上的各用电部件的供电，应理解的是，也即是说，工作站通过所述第一供电回路给所述机器人待机状态下的耗电部件供电是指，工作站通过第一供电回路给控制装置40供电，由控制装置40确定机器人待机状态下仍在工作的部件(即耗电部件)以及为耗电部件供电。举例来说，所述耗电部件包括：控住装置自身、驻车装置、传感器装置、或通信装置等，所述驻车部件举例包括驻车电机，所述传感器举例包括液位检测传感器。
在一实施例中，所述工作站可设置为本申请前述如图11至图14及其描述中任一实施例所述的工作站，在机器人对接工作站时，工作站的第一供电端231连接如图16中所示的机器人的第一接电端411，第二供电端232连接如图16中所示的机器人的第二接电端412，工作
站根据机器人的状态可输出第一电信号以给机器人的电池410充电，或者可输出第二电信号以给机器人待机状态下的耗电部件供电。其中，工作站输出第一电信号和第二电信号的结构和工作原理可参阅前述针对图11至图14及其描述中的任一实施例的叙述，在此不再赘述。
以下结合图17和图18对机器人配合工作站完成充电回路和第一供电回路的切换过程进行说明。
请参阅图17，显示为本申请在一实施例中供电管理系统形成充电回路的示意图，如图所示，在机器人对接工作站时，也即，工作站的第一供电端231连接机器人的第一接电端411，第二供电端232连接机器人的第二接电端412，电源管理模块413会导通由第一接电端411、电池410、以及第二接电端412构成的充电回路，如图17中的箭头所示意为充电回路的电信号流向，在此，工作站通过第一供电端231输出第一电信号Sig1流经第一接电端411、电池410、第二接电端412至第二供电端232以实现给电池410充电。应理解的是，在如图17所示的给电池410充电的过程中，工作站也可通过第一供电回路给机器人的控制装置40供电，图17中为了描述充电过程而未示意充电过程中的其它线路流向，并不应将图17理解为一种限制。
请参阅图18，显示为本申请在一实施例中供电管理系统形成第一供电回路的示意图，如图所示，在电池410被充满电时，一方面工作站可通过电池电量信息确定电池410被充满，并且在确定机器人依然在对接状态时，会切换输出第二电信号Sig2；另一方面，机器人的电源管理模块413可确定电池充满电时会断开如图17所述的充电回路，也即，电源管理模块413会切断电池410与至少一接电端的连接(如图17中切断电池410负极与第二接电端412的连接)，鉴于控制装置40是与第一接电端411和第二接电端412相连的，电池410与第二接电端412线路的切断也即意味着电池410与控制装置40的电连接通道被切断。工作站通过第一供电端231输出的第二电信号Sig2流经第一接电端411、控制装置40、第二接电端412至第二供电端232，以使得工作站通过该第一供电回路给机器人待机状态下的耗电部件供电。
根据如图18及其描述，机器人在对接工作站的状态下，可由工作站输出第二电信号Sig2以给机器人待机状态下的耗电部件供电，如前针对工作站中电能管理系统的实施例的描述可知，在一些实施例中，第二电信号Sig2的电压大于电池410的额定电压。鉴于此，在一实施例中，电源管理模块413还用于在判断第一接电端411和第二接电端412供电异常时，导通由电池410与控制装置40构成的第二供电回路，所述供电异常是指第一接电端411和第二接电端412所接收的第二电信号Sig2的电压小于电池410的额定电压的情况。
请参阅图19，显示为本申请在一实施例中的供电管理系统形成第二供电回路的示意图，
如图所示，在机器人对接于工作站且电池410充满电时，电源管理模块413在检测到第一接电端411和第二接电端412之间的电压小于电池410的额定电压，会导通电池410的负极与第二接电端412之间的通路，从而形成由电池410的正极至控制装置40至电池410的负极的第二供电回路。应理解的是，在机器人离开工作站时，如图18所示的第一供电端231与第一接电端411，以及第二供电端232与第二接电端412之间的连接会断开，电源管理模块413检测到第一接电端411和第二接电端412之间的电压必然小于电池410的额定电压，电源管理模块413会控制导通电池410的负极与第二接电端412之间的通路，也即，在机器人的工作中由电池410给机器人供电。
如前针对工作站中电能管理系统的实施例的描述可知，在一些实施例中，第二电信号Sig2的电压也可小于电池410的额定电压，在此，只需保证电源管理模块413保持切断电池410与第二接电端412的连接，呈如图18中所示，避免出现电池410额定电压大于第二电信号Sig2而导致的高电压优先供电的可能性即可。
请参阅图20，显示为本申请在一实施例中的电源管理模块的结构框图，如图所示，所述电源管理模块413包括开关单元4130和控制单元4131，所述开关单元4130用于导通或关断电池410与至少一接电端的电连接，如图20所示，开关单元4130可用于导通或关断电池410的负极与第二接电端412之间的电连接。所述控制单元4131用于根据机器人的状态控制开关单元的导通或关断。其中，所述机器人的状态包括但不限于：电池电量信息、对接状态信息、接电端上的电信号信息等。
请参阅图21，显示为本申请在一实施例中的开关单元的电路结构示意图，如图所示，所述开关单元4130包括至少两个反向串联的开关管，具体地，如图21所示，所述开关单元4130包括第一开关管N1和第二开关管N2，以第一开关管N1和第二开关管N2均设置为N型场效应管为例，第一开关管N1和第二开关管N2的控制端栅极g电连接于控制单元4131，第一开关管N1的源极s电连接于电池410的负极，第一开关管N1的漏极d电连接于第二开关管N2的漏极d，第二开关管N2的源极s电连接于第二接电端412。在电池410被充电时(即充电回路导通)，控制单元4131控制第二开关管N2导通，以在电池410负极和第二接电端412之间形成由第一开关管N1的体二极管D1、第二开关管N2的漏极d至源极s的通路。在电池410不供电时(即由第一供电回路供电)，控制单元4131控制第一开关管N1和第二开关管N2均关断，电池410无法给控制装置40供电。在电池410给控制装置40供电时(即由第二供电回路供电)，控制单元4131控制第一开关管N1导通，以在电池410负极和第二接电端412之间形成由第二开关管的体二极管D2、第一开关管N1的漏极d至源极s的通路。
应理解的是，图21所示的N型开关管仅为一种示例，所述第一开关管N1和第二开关管也可设置为P型场效应管，只需根据P型场效应管的特性调整为相应于P型场效应管的连接和控制即可，本申请在此不作赘述。
在一些实施例中，如图15至图21及其相关描述任一实施例中所述的机器人可例如为清洁机器人，以用于执行清洁作业，所述机器人的结构可采用例如本申请任一实施例中所提及的清洁机器人或机器人的结构，其中，如图15至图21中所述的供电管理系统的其中部分组件/模块/单元等可进一步设置于控制装置上以与控制装置共用同一电路板，也可作为独立部分单独采用一电路板并与控制装置所对应的电路板相连。当然，所述机器人也可为其他应用场景下的机器人，或者采用其他结构，本申请对此不作限制。
在一些场景下，对于高容量用水或需大面积清洁的区域中，通常采用的用于清洁的机器人(在此场景下，后续实施例中该机器人也被称之为清洁机器人)具有大型体积，其并不适用于在例如面积在2000平方米以下的区域进行清洁工作，这是由于其体积较大，一方面对于区域内物件摆放形成的狭窄区域(如过道、角落等)无法进行清洁，另一方面，会对区域内的人员的自由行动造成不便。在一些实施例中，可通过直接降低机器人所具有的水箱的容量以减少机器人体积，但这种方式所带来的体积减少是可预见的，且会导致机器人整体配重不平衡；再者清洁机器人在工作过程中，时常会受到外界因素干扰(比路线中突然出现障碍物或人员)而紧急驻车/刹车，由于惯性作用，存储在清洁机器人水箱中的水流会因惯性而前涌，进而有造成翻车的风险。
因此，在本申请一些实施例中公开一种机器人，通过将净水箱一体形成于底盘的一部分，电池的容纳空间一体形成于污水箱的一部分，且净水箱和污水箱的容纳区域在竖直方向上具有交叠区域，从而进一步优化了机器人的空间布局以在平衡机器人的配重和容水量的同时极大的减少了机器人的体积，同时本申请还考虑到因紧急驻车导致水流前涌可能带来的翻车风险而优化了净水/脏水箱的容置空间，进而减缓所述水流前涌带来的风险。需要说明的是，鉴于本实施例中机器人设置净水箱和污水箱以用于执行清洁工作，后续实施例中将该机器人称之为清洁机器人。
在一实施例中，请参阅图22和图23，图22显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的立体结构示意图，图23显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的拆分结构示意图。如图所示，所述清洁机器人1包括本体10，所述本体10包括底盘11和污水箱12，所述底盘11包括一体形成于其顶部的净水箱110，所述污水箱12嵌套于所述净水箱110上以与所述底盘11相结合，包括用于回收所述清洁机器人收集的污水的内置容纳空间120，所述内置容纳空间
120与所述净水箱的容纳空间1100在竖直方向上具有交叠区域。其中，所述在竖直方向具有交叠区域是指，两个区域或空间在竖直平面上的投影具有交叠的部分。
其中，所述底盘可以由诸如塑料、金属或其他本领域使用的材料整体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷、卡位或类似结构，用于将相关装置、部件、组件、或机构等安装或集成在所述底盘上。
请参阅图24，显示为本申请在一实施例中的清洁机器人另一视角的立体结构示意图，如图所示，所述底盘11底部设置有移动装置13、边刷组件14、清洁装置15、及集污组件16。
在一实施例中，所述移动装置13包括第一驱动组件130，以及设置于所述底盘底部相对两侧的驱动轮131，所述驱动轮131被所述第一驱动组件130驱动以带动所述清洁机器人1移动。具体地，所述驱动轮被驱动以带动所述清洁机器人1按照规划的移动轨迹进行前后往复运动、旋转运动或曲线运动等，或者驱动所述清洁机器人1进行姿态的调整，并且提供所述清洁机器人1与清洁面的两个接触点。在另一些实施例中，所述移动装置13还包括从动轮132，所述从动轮132位于所述驱动轮131的前部，所述从动轮132与所述驱动轮131一并保持所述清洁机器人1在运动状态的平衡。
所述边刷组件14设于底盘11底部的边缘，在某些实施例中，所述边刷组件14可包括清洁边刷和用于控制所述清洁边刷的边刷电机。在图13所示的实施例中，清洁边刷的数量可为至少一个，设置于清洁机器人前部的相对边侧，清洁边刷可采用旋转式清洁边刷，可在所述边刷电机的控制下作旋转。在某些实施例中，旋转式清洁边刷中的旋转轴相对于待清洁面(所述待清洁面可以设定为与机器人主体的底盘底面平行)成一定角度，例如，所述设置角度可确保清洁边刷处于外侧的刷毛要低于处于内侧的刷毛，使得外侧的刷毛更贴近待清洁面，更有利于将垃圾等清扫到清洁装置的清理区域中。
在一些实施例中，所述清洁装置位于底盘底部的中部区域，并且清洁装置位于清洁机器人本体在水平面上的最大外轮廓内，也即是说，从水平面投影上来看，清洁机器人的本体在水平面上的投影轮廓可以覆盖所述清洁装置的投影轮廓。如此，在清理死角区域时，清洁机器人仅能依靠边刷组件将死角区域(包括边角区、遮挡区等，所述遮挡区可例如为标识牌下方的投影区域)的垃圾清扫到清洁装置的清理区域内，但由于边刷组件的清洁力度有限，其仅能清扫大颗粒的垃圾，对于污渍、黏性物体等依然无法清理而被遗留，甚至于由于边刷组件的清扫进一步增大了污渍程度。
鉴于此，在一些实施例中，请参阅图25并结合图24，图25显示为本申请在一实施例中的清洁机器人水平面投影的示意图，如图所示，所述清洁装置15设置于底盘11底部，且向
右侧突出于所述清洁机器人本体10在水平面上的最大外轮廓，也即是说，从水平面投影来看，清洁机器人本体10在水平面上的投影无法包裹所述清洁装置15的投影轮廓。具体地，如图13，所述底盘11的右侧壁设置有一开口朝向待清洁面的凹陷区域111，设置于所述底盘11底部的清洁装置15穿过所述凹陷区域111以向右侧突出于所述清洁机器人本体10，以使得清洁装置15在水平面上的投影突出于清洁机器人的本体10在水平面上投影的最大外轮廓。在一些示例中，所述清洁装置15在水平面上的投影向右侧突出于所述清洁机器人本体10在水平面上投影的最大外轮廓的距离d为1厘米至4厘米，1厘米至4厘米中任意数值(例如为1cm、2cm、3cm、或4cm)能够保证清洁装置15接触到前述死角区域，由清洁装置15对死角区域进行清洁。更进一步地，所述清洁装置15在水平面上的投影向右侧突出于所述清洁机器人本体10在水平面上的最大外轮廓的距离可设置为2厘米。
在一实施例中，如图24所示，所述清洁装置15包括安装座150以及滚刷组件(未予以标识)。所述安装座150用于装设于所述底盘11底部，以将所述清洁装置15配置于所述清洁机器人1上。所述滚刷组件设置于所述安装座150上，在所述清洁装置15如图13所示配置于清洁机器人1上时，滚刷组件位于集污组件16的前侧，以在转动时清理待清洁面，从而集污组件16可以收集滚刷组件清理待清洁面的污水，所述污水例如为滚刷组件洗刷待清洁面留下的液体。
在一些实施例中，所述清洁装置的滚刷组件通常设置为双滚刷结构，以清洁机器人前进方向为前方定义，所述双滚刷结构具有前滚刷及后滚刷。其中，所述前滚刷也可被称之为第一滚刷，其可转动的设置于安装座上，用于在转动时清扫待清洁面。所述后滚刷也可被称之为第二滚刷，其可转动的设置于安装座上并位于前滚刷/第一滚刷的后侧，其可被打湿以在转动时洗刷待清洁面。换言之，双滚刷结构能够实现由前滚刷/第一滚刷对待清洁面进行垃圾预清理，由后滚刷/第二滚刷再对待清洁面进行洗刷的清洁方式。
应理解的是，所述第一滚刷用于清扫待清洁面是指，由第一滚刷将待清洁面上的垃圾带入/扫入/卷入清洁装置或清洁机器人本体上配置的垃圾盒/集尘室。所述第二滚刷用于洗刷待清洁面是指，由第二滚刷借助液体对待清洁面进行清理的工作，如此，使得清洁装置能够清理在待清洁面上的液体(如牛奶、茶水等)、粘附性强的污垢、湿垃圾等。
但在这种双滚刷结构中，工作时，两个滚刷通常会互相接触，从而后滚刷/第二滚刷在洗刷待清洁面的工作中会打湿前滚刷/第一滚刷，使得前滚刷/第一滚刷会沾黏垃圾，进而影响垃圾进入垃圾盒/集尘室，也会将垃圾污渍带入沾水的后滚刷/第二滚刷，使得后滚刷/第二滚刷在被前滚刷/第一滚刷污染的情况下进行洗刷待清洁面的工作，这将严重影响清洁效果。
鉴于此，在一些实施例中，请参阅图26、图27、和图28，图26显示为本申请在一实施例中的清洁机器人底部的结构示意图，图27显示为图26的清洁机器人底部的局部放大图，图28显示为本申请在一实施例中的清洁装置的立体结构示意图。如图所示，所述清洁装置15包括安装座150、第一滚刷151、以及第二滚刷152。所述安装座150用于装设于所述底盘11底部。所述第一滚刷151可转动的设置于所述安装座150上，用于在转动时清扫待清洁面。所述第二滚刷152可转动的设置于所述安装座150上，所述第二滚刷152可被打湿以在转动时洗刷待清洁面。所述第一滚刷151设置在前方，所述第二滚刷152设置于所述第一滚刷151的后方，所述第一滚刷151和第二滚刷152的轴心距离h大于第一滚刷151的半径r1与第二滚刷152的半径r2之和，以使得所述第一滚刷151和第二滚刷152在转动时互不接触。
应理解的是，第一滚刷的半径是指第一滚刷转动所形成的最大圆形轮廓的半径(呈如图27中所示r1)，第二滚刷的半径是指第二滚刷转动所形成的最大圆形轮廓的半径(呈如图27中所示r2)，如此，第一滚刷和第二滚刷的轴心距离大于第一滚刷与第二滚刷的半径之和能够保证两者在转动时是互不接触的。
请继续参阅图28，在一实施例中，所述安装座150的一端设置有第二驱动组件153，所述第二驱动组件153包括第一驱动模组1530和第二驱动模组1531，所述第一驱动模组1530用于电连接所述第一滚刷151，以驱动第一滚刷151旋转，所述第二驱动模组1531电连接所述第二滚刷152，以驱动第二滚刷152旋转。如此，可以使得第二驱动组件小型分散化，便于控制、布局、及节约空间。更进一步地，在一些示例中，结合图29，显示为本申请在一实施例中清洁装置拆除滚刷后的结构示意图，第一驱动模组1530和第二驱动模组1531分别包括旋转支承件1532，旋转支承件1532提供了第一滚刷151和第二滚刷152的放置空间，且能够使得所述第一滚刷151和第二滚刷152旋转。
在一实施例中，请参阅图28和图29，第一滚刷151和第二滚刷152分别包括辊轴1510和刷体1511。所述辊轴1510的两端设置为安装部分(未予以图示)，所述安装部分用于设置在所述旋转支承件1532上，并且允许第一滚刷151和第二滚刷152能够选择性的从所述安装座150上移除或装载，以便于进行清洁、维修、更换等。所述刷体1511以螺旋布置围绕在辊轴1510上，所述刷体1511的生长方向与所述辊轴的径向基本一致，在此，第一滚刷151或第二滚刷152的半径是指以辊轴1510的轴心为圆心，以刷体1511围绕所形成的圆形轮廓为边界的半径。
在一实施例中，所述第一滚刷的刷体设置为毛刷体，由毛刷体清扫待清洁面的垃圾。在另一实施例中，所述第一滚刷的刷体设置为胶刷体，由胶刷体清扫待清洁面的垃圾。当然，
在其他实施例中，所述第一滚刷的刷体也可为由毛刷体和胶刷体交替间隔设置而成，本申请对刷体的材质不作限制，只需能够进行待清洁面的垃圾清扫即可。
在一实施例中，所述第二滚刷的刷体设置为毛刷体或布刷体，以便于被打湿进行待清洁面的洗刷工作。
在一实施例中，如图26和图27所示，所述第一滚刷151和第二滚刷152的刷体分别设置为V型。其中，所述第一滚刷151设置为在清洁作业中为逆时针转动(如图26中第一滚刷151对应的指示箭头所示)，所述第一滚刷151的刷体的V型尖端位于辊轴的中部位置且朝向前方，如此，在辊轴转动的过程中，由V型结构的相对两侧将垃圾从两侧的向中部位置聚集，使部分灰尘，尤其是大颗粒的垃圾更容易被清理。其中，所述第二滚刷152的V型尖端可朝向前方，以使得第二滚刷的V型开口与第一滚刷的V型开口相顺应(呈如图28所示)，也可朝向后方以使得第二滚刷的V型开口与所述第一滚刷的V型开口相对(呈如图26和图27所示)，其中，所述第二滚刷152设置在清洁作业中可以为逆时针或顺时针转动。举例来说，如图28中第二滚刷的V型开口与第一滚刷的V型开口相顺应的示例中，第二滚刷152设置为逆时针转动，第一滚刷151设置为逆时针转动，即，第二滚刷152与第一滚刷151同向转动。如图26和图27中第二滚刷的V型开口与所述第一滚刷的V型开口相对的示例中，第二滚刷152设置为顺时针转动，第一滚刷151设置为逆时针转动，即，第二滚刷152与第一滚刷151反向转动。理解的是，V型结构并不表示结构呈标准的V型，例如在一些场景下，U型结构或人字形结构也可被称之为V型结构。
在一实施例中，所述第一滚刷的刷体的分布密度大于所述第二滚刷的刷体分布密度。如图26和图27所示，第一滚刷151和第二滚刷152的刷体分别设置为毛刷体，毛刷体由多排呈V型的毛刷簇构成，第一滚刷151的刷体中相邻两排毛刷簇的间隔小于第二滚刷152的刷体中相邻两排毛刷簇的间隔，从而使得第一滚刷151的刷体的分布密度大于所述第二滚刷152的刷体分布密度。如此，第一滚刷以更高密度的刷体卷入垃圾，第二滚刷以低密度刷体洗刷待清洁面，能够防止第二滚刷的刷体接触到垃圾，影响第一滚刷的清扫工作。
在一实施例中，在清洁作业中，所述第一滚刷的转动速度大于第二滚刷的转动速度，如此，在清洁作业中，该速度差使得第一滚刷能够更为快速的卷入垃圾，更进一步避免了第二滚刷打湿垃圾而导致的干扰第一滚刷的清扫作业。其中，两个滚刷的转动速度差可通过第一驱动模组和第二驱动模组分别提供不同的驱动动力实现。
在一实施例中，所述滚刷组件的安装座包括侧盖，所述侧盖可开启或闭合地设置在所述安装座的一侧，所述侧盖用于在闭合状态下卡合所述第一滚刷及第二滚刷的被动端，在所述
侧盖被打开的状态下，所述滚刷组件的第一滚刷及第二滚刷可沿其轴向从外侧取出。
请参阅图30，显示为本申请在一实施例中滚刷组件的侧盖示意图，如图所示，所述侧盖157轴接在所述机器人本体10上，具体地，所述侧盖157轴接在安装座150上，图中所示的垂直虚线为所述侧盖157的轴心线，所述侧盖157被释放或被解锁后可以绕该轴心线旋转以打开，进而可以露出被其遮蔽在内部的第一滚刷及第二滚刷，进而使得所述第一滚刷及第二滚刷可沿其轴向从外侧取出。
在图30所示的实施例中，所述侧盖157位于所述滚刷组件位于突出于机器人本体10的一侧。所述侧盖157包括：盖本体1570，轴接部1571，以及锁定部1572。
所述盖本体1570开设有用于卡合所述第一滚刷及第二滚刷的被动端的缺口1574(或称之为凹槽)；在本实施例中，所述滚刷组件的主动端联动驱动组件，具体地，与如图28中所述的第二驱动组件153联动，所述第二驱动组件153包括第一驱动模组1530和第二驱动模组1530，所述第一驱动模组1530用于驱动所述第一滚刷151旋转，所述第二驱动模组1530用于驱动所述第二滚刷152旋转，所述滚刷组件的第一滚刷151及第二滚刷152的主动端分别设置有弹簧元件，用于提供持续的抵靠力以将所述滚刷组件的被动端抵靠在所述侧盖157的缺口1574上，进而使得第一滚刷151及第二滚刷152被设置在安装座150内。
所述轴接部1571轴接于所述盖本体1570的后侧(邻近第二滚刷的一侧)，用于在所述盖本体1570解锁的状态下，通过操作使得所述侧盖157可以旋转轴转动以使所述侧盖157向外侧旋转打开，如图30中所示的旋转方向。
所述锁定部1572通过一例如为弹性销的锁定元件将所述盖本体1570固定在所述安装座150上，在本实施例中，所述安装座150具有一位于所述滚刷组件顶部的顶板，所述顶板上设置有对应所述锁定部1572的锁孔或锁槽，所述锁定元件通过贯穿所述锁定部1572并锁附在所述锁孔或锁槽中。当用户需要拆卸位于所述侧盖157内的第一滚刷和第二滚刷时，将所述锁定部1572向上拔起，令其脱离所述滚刷组件顶部的顶板，进而解锁所述侧盖157，然后操作使得所述侧盖157绕旋转轴转动，以使所述侧盖157向外侧旋转打开，由于所述滚刷组件的第一滚刷及第二滚刷的被动端的压迫力被释放，再借助所述滚刷组件的第一滚刷及第二滚刷主动端弹簧的弹力，如此可使得，所述滚刷组件的第一滚刷及第二滚刷可轻易地沿其轴向从外侧取出，而利于操作人员对滚刷进行维护或更换。
为更加稳固所述盖本体1570与安装座150的结合，所述盖本体1570还包括卡合部1573，所述卡合部1573位于所述盖本体1570的前侧的。所述锁定部1572位于所述轴接部1571与所述卡合部1573之间。在具体的实施方式中，所述卡合部1573例如为卡勾与卡块的结合等。
所述侧盖157还包括固定在所述盖本体1570下侧以延长所述侧盖157对所述滚刷组件进行遮蔽的防护片1575。所述防护片1575为柔性材质的片材，例如为橡胶材质。
在一些实施例中，所述清洁装置中的滚刷组件在清理待清洁面的工作中，第一滚刷并不能有效的将全部垃圾带入/扫入/卷入垃圾盒或集尘室内。举例来说，未能收集的垃圾在清洁机器人前进中可能会被堆积到集污组件的前侧，从而阻碍第二滚刷洗刷待清洁面留下的污水进入集污组件。未能收集的垃圾也可能会进入集污组件，会堵塞集污组件或其对应的管路结构等。未能收集的垃圾还可能会进入集污组件与待清洁面接触部分，从而导致集污组件无法正常刮水。
鉴于此，在一些实施例中，请参阅图31和图32，图31显示为本申请在一实施例中的清洁装置的立体结构示意图，图32显示为本申请图31所示清洁装置的B-B截面示意图，如图所示，本申请提出的清洁装置15在包括安装座150以及滚刷组件的基础上，进一步还可包括：阻挡机构156，所述阻挡机构156设置于安装座150上，在所述清洁装置15以如图13所示方式配置于清洁机器人1上时，所述阻挡机构156位于集污组件16的前侧，用于在清洁机器人1前进状态下阻挡至少部分垃圾流向集污组件16。其中，所述滚刷组件包括第一滚刷151以及第二滚刷152，第一滚刷151以及第二滚刷152的结构和配置方式可参阅前述针对图33至图18的任一实施例及其描述，在此不再赘述。其中，所述集污组件16可配置于清洁机器人1本体上，在清洁装置15配置于清洁机器人1本体上时，清洁装置15是位于集污组件16的前侧，从而，阻挡机构156位于集污组件16前侧。所述集污组件16也可配置于清洁装置15上(呈如图31和图32所示意)，也即，清洁装置15包括所述集污组件16，在此，所述集污组件16设置于安装座150上，位于滚刷组件和阻挡机构156的后侧，所述集污组件16的具体结构和工作原理容后详述，在此不做赘述。
在一实施例中，所述阻挡机构156以可拆卸的方式连接至安装座150上，以允许阻挡机构156能够选择性的从安装座150上拆卸或装载，便于进行清洁、维修、或更换等。当然，阻挡机构156也可采用不可拆卸的方式连接至安装座150上，也即是说，阻挡机构156被固定在安装座150上后，无法进行轻易的拆卸。
在一实施例中，如图31和图32所示，阻挡机构156设置于第一滚刷151和第二滚刷152之间，并沿着第一滚刷151和第二滚刷152的长度方向设置，以在清洁机器人1前进状态下将所述至少部分垃圾阻挡在其朝向所述第一滚刷151的一侧。
在一实施中，所述阻挡机构156沿着第一滚刷151长度方向设置，并朝向待清洁面方向延伸，从而在由第一滚刷151至第二滚刷152及其后侧的路径上形成遮挡，未被收集的垃圾
被堆积在朝向第一滚刷151一侧。如此，一方面，堆积垃圾过多，会蔓延至与第一滚刷151的刷体接触，从而未被收集的垃圾具有可以再次被第一滚刷151带入垃圾盒/集尘室的机会；另一方面，在机器人后退时，堆积的垃圾会相对移动至更接近第一滚刷151，使得被堆积的垃圾可以再次被第一滚刷151清扫。
其中，所述阻挡机构156朝向待清洁面方向可延伸至距离待清洁面预设距离(该预设距离可设置为不超过第一滚刷151半径的1/2，例如设置为2mm)，呈如图32中所示。所述阻挡机构156也可延伸至与待清洁面相接触，在此，所述阻挡机构156可设置为与第一滚刷相接触，在清洁机器人前进状态下，所述阻挡机构156会受力以朝向远离第一滚刷151的方向偏移，以允许垃圾可以被第一滚刷151带入垃圾盒/集尘室以及未被收集的垃圾被遮挡，在清洁机器人后退状态下受力朝向靠近第一滚刷151的方向偏移，从而进一步将堆积的垃圾推往第一滚刷151。换言之，在清洁机器人前进状态下，阻挡机构156与第一滚刷151具有间距，所述间距是指，在同一水平线上阻挡机构156朝向第一滚刷151的表面相距第一滚刷151的外表面的距离，应理解的是，在不同水平线上，阻挡机构156与第一滚刷151的间距并不必然相同，例如图32所示，阻挡机构156上部分与第一滚刷151间距更小，下部分与第一滚刷151间距更大，在一示例中，为了减少垃圾堆积，以及不影响第一滚刷151清扫垃圾的工作，该间距为0mm至3mm。
更进一步地，如图32所示，所述阻挡机构156具有一弧度表面1560，所述弧度表面1560的弯曲方向顺应第一滚刷151的外缘，如此，能够使得阻挡机构156尽量的贴近第一滚刷151的外表面，减小了垃圾堆积的区域，使得垃圾尽量多的被第一滚刷151清扫。
请参阅图33和图34并结合图32，图33显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图，图34显示为本申请在图33所示实施例中的阻挡机构的侧面示意图。如图所示，所述阻挡机构156包括连接部1561以及阻挡部1562。其中，所述连接部1561以及阻挡部1562可例如为一体成型结构。所述连接部1561用于连接所述安装座150，以使得所述阻挡机构156以可拆卸或不可拆卸的方式配置于所述安装座150上。所述阻挡部1562与连接部1561相连接，用于阻挡至少部分垃圾流向集污组件16，在清洁机器人前进状态下，所述阻挡部1562可与待清洁面相接触，也可不接触，阻挡部1562可例如采用柔性材质(例如橡胶)。考虑到在一些实施例中，所述阻挡部1562会与待清洁面接触，在与待清洁面接触时所述阻挡部1562与待清洁面之间的摩擦力、与异物或障碍物碰撞等因素会造成阻挡部1562因受力弯折，且加上长期使用逐渐老化等因素，阻挡部1562容易出现断裂现象，因此，为了对阻挡部1562进行支撑强化，所述阻挡机构156还可进一步包括加强部1563，所述加强部1563可设置在连
接部1561上，通过对阻挡部1562的支撑强化，可以消除弯折受力对阻挡部1562的影响，从而尽量延长阻挡机构156的使用寿命，延长更换周期等。
为了避免阻挡机构156阻碍清洁装置对例如牛奶、污水等液体的清理，在清洁机器人前进状态下，所述阻挡机构156还可具有过滤功能，以允许液体或小颗粒垃圾通过所述阻挡机构156流向集污组件16，应理解的是，过滤后的液体或小颗粒垃圾会被集污组件16回收，不会影响集污组件16的正常工作。在一些实施例中，借助阻挡机构156的位置设计可以使得其与待清洁面形成过滤通道，例如，阻挡机构156朝向待清洁面方向可延伸至距离待清洁面预设距离的实施例中，阻挡机构156在清洁机器人前进状态下，与待清洁面之间形成宽度为所述预设距离的过滤通道，从而，液体或小颗粒垃圾可以通过该过滤通道并朝向集污组件16流动，并最终可被集污组件16回收。在另一些实施例中，借助阻挡机构156自身属性而使其具有所述过滤功能，例如，请参阅图35，显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图，相较于图33和图34，在此，所述阻挡机构156的阻挡部1562设置为毛刷体，从而，大颗粒垃圾可被阻挡，液体或小颗粒垃圾借助毛刷体的缝隙通过。在又一些实施例中，还可通过所述阻挡机构156的结构设计以使其与待清洁面形成过滤通道，以允许液体或小颗粒垃圾通过，以下结合图36至图39对该种方式进行说明。
请参阅图36和图37，图36显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图，图37显示为本申请在图36所示实施例中的阻挡机构的局部放大图，如图所示，相较于图33和图34，所述阻挡机构156的阻挡部1562上设置过滤结构1564，在此，所述过滤结构1564设置为开设于所述阻挡部1562上的孔洞15640(或称之为凹槽)，在清洁机器人前进状态下，阻挡部1562与待清洁面接触，从而孔洞15640与待清洁面形成多个细小的过滤通道，从而，液体或小颗粒垃圾可以通过这些过滤通道并朝向集污组件16流动，并最终可被集污组件16回收。
请参阅图38和图39，图38显示为本申请在一实施例中的阻挡机构的立体结构示意图，图39显示为本申请在图38所示实施例中的阻挡机构的局部放大图，如图所示，相较于图33和图34，所述阻挡机构156的阻挡部1562上设置过滤结构1564，在此，所述过滤结构1564设置为在阻挡部1562朝向第一滚刷151一侧表面的凸起结构15641，在清洁机器人前进状态下，阻挡部1562与待清洁面接触并受力发生弯折，从而使凸起结构15641的至少下部分区域由朝向第一滚刷弯折为朝向并接触待清洁面，阻挡部1562的底面则由接触待清洁面弯折为离开待清洁面，从而，凸起结构15641的下部分区域与待清洁面构成多个过滤通道，从而，液体或小颗粒垃圾可以通过这些过滤通道并朝向集污组件16流动，并最终可被集污组件16回
收。
为了避免清洁机器人在后退状态下，第二滚刷152洗刷待清洁面的污水或其他液体等相对移动至第一滚刷151附近以影响第一滚刷151，因此，所述阻挡机构156还可用于在清洁机器人后退状态下阻挡液体通过。在一些实施例中，例如图38和图39所示的实施例，在清洁机器人后退状态下，阻挡机构156的阻挡部1562与待清洁面接触，此时，阻挡部1562与待清洁面接触所受摩擦力朝向清洁机器人前侧，也即，阻挡部1562不具有凸起结构15641的一侧会更加紧密的贴向待清洁面，从而封闭由第二滚刷152及其后侧朝向第一滚刷151的通路，使得液体无法通过，换言之，如图38和图39所示阻挡机构156在清洁机器人前进状态下可以阻挡部分垃圾流向集污组件16，并允许液体或小颗粒垃圾流向集污组件16，在清洁机器人后退状态下可以阻挡液体朝向第一滚刷151侧流动。在一些实施例中，例如图33和图34所示实施例中，将阻挡机构156设置为朝向待清洁面延伸至与待清洁面接触，在清洁机器人后退状态下，阻挡机构156的阻挡部1562与待清洁面接触，此时，阻挡部1562与待清洁面接触所受摩擦力朝向清洁机器人前侧，封闭由第二滚刷152及其后侧朝向第一滚刷151的通路，使得液体无法通过，换言之，如图33和图34所示阻挡机构156被配置为与待清洁面接触的示例中，在清洁机器人前进状态下会封闭由第一滚刷151朝向第二滚刷152及其后侧的通路，阻碍垃圾流向集污组件16，在清洁机器人后退状态封闭由第二滚刷152及其后侧朝向第一滚刷151的通路，阻碍液体流向第一滚刷151。
在另一实施例中，所述滚刷组件还包括一转接件，所述转接件固定在所述安装座上，所述阻挡机构以可拆卸方式卡接在所述转接件上。在本实施例中，所述阻挡机构可在不使用工具的情况下沿平行于所述第一滚刷和所述第二滚刷轴线的方向从所述转接件上抽出。
在一实施例中，所述转接件为具有一定刚性的金属制件，例如为铝合金材质的制件，请参阅图40及图41，图40显示为本申请在另一实施例中转接件结构示意图，图41显示为本申请在另一实施例中阻挡机构的安装示意图，如图所示，所述转接件158包括固定连接所述安装座150的固定部1580以及与所述固定部1580一体成型的卡接部1581。所述转接件158包括折弯形成的上侧沟槽1582及下侧沟槽1583，以及用于支撑所述阻挡机构156的主体部分的支撑部1584。进一步地，所述上侧沟槽1582、下侧沟槽1583以及支撑部1584整体构成所述卡接部1581。其中，所述上侧沟槽1582为对所述阻挡机构156＇进行水平方向限位的沟槽，所述下侧沟槽1583为对所述阻挡机构156＇进行垂直方向限位的沟槽。
在本实施例中，所述转接件是通过螺丝固定的方式固定在所述安装座上的，如图40所示，所述转接件158上的固定部1580为用于供螺丝螺接的螺孔。换言之，转接件158与安装座
150的拆卸或安装需要借助例如螺丝刀等工具进行操作，而阻挡机构156＇和转接件158的拆卸或安装则无需借助工具即可实现操作。
如图41所示，所述阻挡机构156＇包括主体部分1560＇及与所述主体部分1560＇一体成型的阻挡部1562＇，所述主体部分1560＇包括加强部1563＇以及对应卡接在所述上侧沟槽1582的上侧连接部1561＇及卡接在实施下侧沟槽1583的下侧连接部1565＇。在本实施例中，所述阻挡机构为橡胶材质，其安装在转接件上时其阻挡部的下缘与待清洁的地面接触，并在机器人前进或后退运动时，其受到摩擦力产生不同方向的形变。
诚如上述，在一些实施例中，阻挡机构的阻挡部一侧为光滑面，另一侧为具有过滤结构或称为凹槽面，所述过滤结构例如为凹槽结构，具体地，所述阻挡机构安装在转接件上时其阻挡部的过滤结构位于机器人前进方向的一侧，其阻挡部的光滑面位于机器人后退方向的一侧。
请参阅图42至图43，显示为在一实施例中机器人行走时所述阻挡机构的下边缘变形示意图，如图42所示的，在清洁机器人前进状态下，阻挡机构156＇的阻挡部与待清洁面接触并受力发生弯折，从而使过滤结构(凸起结构或凹槽面)的至少下部分区域由朝向第一滚刷151弯折为朝向并接触待清洁面，阻挡部的底面则由接触待清洁面弯折为离开待清洁面，从而，过滤结构(凸起结构或凹槽面)的下部分区域与待清洁面构成多个过滤通道，从而大颗粒垃圾50被阻挡在第一滚刷151的工作区间内，液体或小颗粒垃圾51可以通过这些过滤通道并朝向位于后侧的集污组件16流动，并最终可被集污组件16回收。
如图43所示的，在清洁机器人后退状态下，阻挡机构156＇的阻挡部与待清洁面接触，此时，阻挡部与待清洁面接触所受摩擦力朝向清洁机器人前侧，其光滑面与地面接触，进而封闭由第二滚刷152及其后侧朝向第一滚刷151的通路，使得液体52无法通过，换言之，在清洁机器人后退状态封闭由第二滚刷152及其后侧朝向第一滚刷151的通路，阻碍液体52流向第一滚刷151。
请参阅图44并结合图28，图44显示为本申请在一实施例中的清洁装置背部视角的立体结构示意图，如图所示，所述安装座150上还设置有喷水结构154，所述喷水结构154连通于清洁机器人的净水箱，用于喷淋水流以打湿第二滚刷152，使得第二滚刷152能够在转动时洗刷待清洁面。在一些示例中，所述喷水结构154包括喷水口1540，水流经所述喷水口1540流出，为了避免喷淋的水流干扰第一滚刷151，所述喷水口1540设置于安装座150上，并位于第二滚刷152的轴线所在竖直平面上或所在竖直平面后方。应理解的是，所述喷水口1540位于第二滚刷152的轴线所在竖直平面上或所在竖直平面后方相当于喷水口是位于第二滚刷
152的后半部分，从而能够避免干扰第一滚刷151。在一些示例中，所述喷水口1540设置为多个，多个喷水口1540在安装座上是沿与所述第二滚刷的长度方向(即轴线方向，呈如图44中虚线所示为轴线方向)一致的方向间隔设置的，以使得水流均匀的喷淋于所述第二滚刷152。
由于喷水结构为长条状构件，其进水口无论设置在一端还是设置在中间位置，都可能出现喷水结构的水流不能平均分配到每个喷水口，进而使得第二滚刷的喷淋程度分布不均，进而影响清洁效果，为了使得多数喷水结构中各个喷水口流出的水量相同，在一实施例中，所述喷水结构内设置有缓存结构以使得各个喷水口可以均分来自进水口的水量。请参阅图45，显示为本申请在一实施例中提供的喷水结构与第二滚刷的分解示意图，如图所示，所述喷水结构154呈长条状，用于沿第二滚刷152的轴线方向设置，具体地，所述喷水结构154在安装座中设置的方向与所述第二滚刷152的轴线方向平行，以使得其多个喷水口1540均匀分布在所述第二滚刷152的上侧。如图45所示，所述喷水结构154为长条状槽结构或管结构，其沿所述第二滚刷152的轴向方向设置，所述喷水结构154将来自清洁机器人的净水箱的净水喷淋以打湿第二滚刷152，使得第二滚刷152能够在转动时洗刷待清洁面，所述喷水结构154包括进水口1541和喷水口1540。
请参阅图46，显示为本申请在一实施例中提供的喷水结构装设在安装座中的位置示意图，图46中放大显示的部分也视为图45中A-A断面示意图，如图所示，所述喷水结构154包括蓄水槽1542，在一实施例中，所述蓄水槽1542包括可以分离的槽本体15420以及盖合于所述槽本体15420的槽盖体15421。所述槽盖体15421以卡合的方式盖合在所述槽本体15420上以形成蓄水槽1542内部的密闭空间。当然，在另一些实施例中，所述蓄水槽1542的也可以作为一个一体成型的管状结构。
如图46中放大显示的部分所示的，所述蓄水槽1542的内部空间分为缓存槽1543和出水槽1544，其中，所述缓存槽1543连通如图45中所示进水口1541，所述出水槽1544底部均已分布有多个喷水口1540，所述缓存槽1543和出水槽1544之间设置有一定高度位置隔离，具体地，所述缓存槽1543和出水槽1544之间设置有液位隔离墙1545，使得当来自进水口1541的水流进入到所述蓄水槽1542中时，需要先充满/灌满所述缓存槽1543之后，再漫延到出水槽1544中，进而可以避免水流不能平均分配到每个喷水口1540。在本实施例中，所述液位隔离墙上均匀分布有多个垛口1546(也可为齿状缺口)，以利于缓存槽1543内蓄水满之后从这些垛口1546进入所述出水槽1544。
在一个更佳的实施例中，为了进一步保障出水槽内各个喷水口的水量均等，还可以在所述出水槽中设置多个间隔结构，以将出水槽进一步隔离出的多个隔间，并在每一隔间的底部
对应开设有一个喷水口，如此以实现各该喷水口均匀出水的效果。
请继续参阅28至图32、以及图44，在一些实施例中，所述清洁装置15还包括可拆卸的设置于所述安装座150上的垃圾盒155，所述垃圾盒155平行设置于所述第一滚刷151前方，用于收集所述第一滚刷151卷入的垃圾。具体地，所述垃圾盒155设置为长条形状，垃圾盒155朝向第一滚刷151的一侧设置有垃圾口1550，且垃圾口1550位于该侧的上部(上部即为垃圾盒靠近底盘的部分)。如此，允许第一滚刷151卷入的垃圾进入所述垃圾口1550后沉积垃圾盒155底部，能够防止垃圾掉落。在一些示例中，所述垃圾盒155和安装座150上设置有相顺应的卡扣结构(未予以图示)，借由相顺应的卡扣结构，垃圾盒155可方便的从安装座150上拆卸及安装。更进一步的，在一些示例中，所述垃圾盒155一侧还设置有把手结构1551，如此，更为方便操作人员将垃圾盒拆下以清理。
在一些实施例中，所述垃圾盒155朝向待清洁面的一侧设置有排水孔，所述排水孔用于将垃圾盒155内的液体排出至待清洁面，以使得清洁装置15的第二滚刷152能够清理所述液体。如此，能够防止第一滚刷151扫入的垃圾中所含有的液体聚集在垃圾盒内。
请继续参阅图24，所述底盘11底部还设置有集污组件16，用于将收集清洁机器人清理待清洁面的污水，例如，所述污水为前述任一实施例提及的清洁装置15的第二滚刷152洗刷待清洁面留下的液体。其中，所述集污组件16能够连通清洁机器人的污水箱12的内置容纳空间，从而允许污水被收集后输送至内置容纳空间。在一些实施例中，所述集污组件16可设置于所述清洁装置15上，也可与清洁装置15分离设置如设置在驱动轮131之后，本申请对此不作限制，只需将集污组件16设置在清洁装置15中第二滚刷152的后方即可。
在一实施例中，请参阅图26，所述集污组件16包括进污口160以及设置于所述进污口的刮条结构。所述刮条结构包括第一刮条161和第二刮条162，所述第一刮条161和所述第二刮条162分别位于所述进污口160的前侧和后侧，以在所述清洁机器人前进和后退时交替收集污水。具体地，第一刮条161和第二刮条162的主体部分相平行设置，且与待清洁面接触。在所述清洁机器人前进时，第一刮条161受力变形以允许污水通过进入所述进污口160，第二刮条162在后侧对污水形成阻挡作用，因此污水被聚集到进污口160。在所述清洁机器人后退时，第二刮条162受力变形以允许后侧的污水进入所述进污口160，第一刮条161在前侧对污水形成阻挡作用，因此污水也可以被聚集到进污口160。聚集到进污口160的污水被清洁机器人的抽吸组件抽吸至污水箱12的内置容纳空间中。
在一实施例中，所述集污组件包括进污座以及吸水耙。请参阅图47，显示为本申请在一实施例中集污组件在机器人中的设置示意图，如图所示，所述吸水耙164可沿平行于所述第
一滚刷和所述第二滚刷轴线的方向从所述进污座163中抽出，以便维护或更换。
所述进污座163设置在所述机器人1的底盘上，例如，所述进污座163通过锁紧螺丝的方式固定在所述底盘上，请参阅图48及49，图48显示为本申请在一实施例中集污组件的结构示意图，图49显示为本申请在一实施例中集污组件的进污座和吸水耙的组装结构示意图，如图所示，在本实施例中，所述进污座163对应所述底盘安装面设置有用于锁附于所述底盘上的锁附结构165，具体地，所述锁附结构165例如为具有内螺纹的螺柱。所述进污座163包括用于连通污水管路的进污通道1630以及第一滑槽1631。
如图49所示，所述吸水耙164可滑动拆卸地设置在所述进污座163上，所述吸水耙164包括第二滑槽1641、进污口1640、以及刮条结构1642。其中，所述第二滑槽1641对应所述第一滑槽1631设置，用于在所述吸水耙164滑动插入所述进污座163时与所述第一滑槽1631相互扣合，所述进污口1640连通所述进污座163的进污通道1630以及刮条结构1642的吸污空间，使得被汇集在所述吸污空间中的污水通过该进污口1640及进污通道1630进入污水箱的管路。
在本实施例中，所述进污座163的第一端被设置为供第二滑槽1641插入所述第一滑槽1631的第一插入部1632，第二端设置有第一止挡部1633。所述吸水耙164的第一端设置有第二止挡部1643，第二端被设置为供第二滑槽1641插入所述第一滑槽1631的第二插入部1644。
请参阅图50及图51，图50显示为本申请在一实施例中集污组件的分解结构示意图，图51显示为本申请在一实施例中集污组件的剖面结构示意图，如图所示，所述吸水耙164包括：刮条座1645，压板1646，以及刮条结构1642。
所述刮条座1645可滑动拆卸地设置在所述进污座163上，包括所述第二滑槽1641以及用于设置所述刮条结构1642的第一结合部1647；所述第一结合部1647为台阶结构，所述刮条座1645上开设有多个卡孔。
所述压板1646固定在所述刮条座1645上，用于将所述刮条结构1642限制在所述刮条座1645上；所述压板1646上设置有对应所述多个卡孔的卡勾16460，用于将所述压板1646穿过所述刮条座1645的卡孔将刮条结构1642卡合的方式固定在所述刮条座1645上。
所述刮条结构1642包括用于结合所述第一结合部1647的第二结合部1648，以及分别位于所述进污口前、后两侧为所述进污口形成吸污空间的第一刮条和第二刮条。在本实施例中，所述第一结合部1647为台阶结构，所述第二结合部1648为顺应贴合所述台阶结构的折边结构，所述刮条座1645上形成有用于防护所述折边结构的防护结构16450。所述第一刮条及第
二刮条为一体成型结构。
所述第一刮条与第二刮条在第一端及第二端形成有两端收缩端且在所述两端收缩端之间为平行设置。所述第一刮条上间隔开设有用于供污水进入所述吸污空间的多个豁口。
请继续参阅图52，显示为本申请在一实施例中的底盘的结构示意图，所述底盘11顶部一体形成的净水箱110，且底盘上安装有抽吸组件112。
在一实施例中，如图52并结合图23所示，所述底盘11顶部表面上形成有一侧壁1101围绕而成的凹槽，所述凹槽即为一体形成的净水箱110，所述净水箱110上设置有第一定位结构1102，所述第一定位结构1102与设置于污水箱12上的第二定位结构(未予以图示)相顺应，用于限制所述污水箱12和所述净水箱110之间的相对运动。具体地，所述第一定位结构1102例如为设置于净水箱110的侧壁1101上的凹槽结构，所述第二定位结构为设置于污水箱12上并与所述凹槽结构互补的凸起结构，当然，也可将第一定位结构1102设置为凸起结构，第二定位结构设置为凸起结构，本申请对定位结构的具体形式不作限制。应理解的是，在其他一些实施例中，所述底盘顶部还可安装供水组件，所述供水组件与所述净水箱相连通，以帮助将净水箱的水输送给清洁装置。
在一实施例中，如图52并结合图23所示，所述净水箱110内设置有与所述集污组件16相连通的第一管道结构1103，所述第一管道结构1103在所述污水箱12与所述底盘11结合时连通于所述内置容纳空间120以提供由所述集污组件至所述内置容纳空间120的水流通路，聚集到集污组件的进污口的污水经第一管道结构1103进入污水箱12的内置容纳空间120。
在一实施例中，如图52并结合图23所示，所述底盘11顶部的外边缘至少部分的向上延伸，以与所述净水箱110的侧壁1101共同形成一凹槽区域113，所述凹槽区域113用于安装所述抽吸组件112。在所述污水箱12结合与所述底盘11上时，所述抽吸组件112与所述污水箱12的内置容纳空间120相连通，以在所述内置容纳空间120内形成负压，从而使得所述集污组件16收集的污水经第一管道结构1103输送到内置容纳空间120内。
具体地，在一实施例中，所述污水箱也可以是诸如塑料、金属或其他本领域使用的材料整体成型，并且被构造成与所述底盘互补，在与所述底盘结合时，所述污水箱能够封闭所述净水箱并为安装或集成到底盘上的相关装置、部件、组件、或机构/结构等提供保护。在一些示例中，所述污水箱和所述底盘可通过各种合适的装置(例如螺丝、卡扣等)可拆卸地组合在一起。
在一实施例中，请参阅图52至图54，并结合图23，图53显示为本申请在一实施例中的污水箱的水平截面的结构示意图，图54显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的竖直截面
的结构示意图，所述污水箱12包括外壳体121，所述外壳体121设置为开口朝上的中空结构以形成用于回收清洁机器人收集的污水的内置容纳空间120。其中，所述内置容纳空间120在污水箱12嵌套于净水箱110以与底盘11结合时，能够与净水箱110的容纳空间1100在竖直方向上具有交叠区域。例如，外壳体121嵌套于净水箱110是指，外壳体121中构成内置容纳空间120的至少部分区域包裹所述净水箱110，呈如图54中所示，外壳体121的内置容纳空间120呈U型包裹净水箱110，也即，外壳体121中构成内置容纳空间120的至少部分能够贴合于净水箱110的侧壁1101，从而在竖直方向上能够形成所述交叠区域，呈如图54中示意为P对应的区域。
如图52所示，在一实施例中，底盘11顶部的后部外边缘向上延伸以使得底盘11的侧壁相对于所述净水箱110的侧壁1101呈前低后高的阶梯状。鉴于此，如图23和图53所示，污水箱12的外壳体121可设置为与所述底盘11的侧壁114相互补的倒阶梯状，如此，污水箱12嵌套于所述净水箱110以与底盘11结合时，能够使得在所述污水箱12嵌套于所述净水箱110可以形成所述交叠区域。具体地，如图54所示，外壳体121所形成的倒阶梯状的至少凸起台阶部分是可沿着净水箱110的侧壁1101向下延伸至于底盘11的侧壁114结合的，从而以竖直平面视角来看，外壳体121与净水箱110的侧壁1101具有交叠区域，进一步地，外壳体121设置为中空结构会形成用于存储污水的内置容纳空间120，净水箱110的侧壁1101合围构成容纳净水的容纳空间1100，从而也即是说，内置容纳空间120与净水箱的容纳空间1100在竖直方向上具有交叠区域，呈如图54中示意为P对应的区域。
应理解的是，在内置容纳空间与所述净水箱的容纳空间在竖直方向上具有交叠区域的实施例中，一方面保证了空间利用率，另一方面保证了清洁机器人在竖直方向的配重平衡。以污水箱的外壳体可设置为与所述底盘的侧壁相互补的倒阶梯状为例，净水箱内的净水被使用后不断减少而导致水位不断降低，而净水被使用的同时清洁机器人收集的污水在污水箱内不断的增多，由于两者具有交叠区域，从而使得在竖直空间分布上来看，收集的污水也会下沉至净水箱所在的空间区域，从而保证了清洁机器人的配重平衡。
在一实施例中，如图23所示，所述外壳体121的外侧设置有扣手结构122，以方便操作所述清洁机器人，例如，扣手结构122对称的设置于外壳体121的左右两侧，可方便操作人员或安装人员等将污水箱与底盘相结合或拆卸，也可方便操作人员搬动/移动清洁机器人。
在一实施例中，如图24和图53所示，所述外壳体121上设置有加水口123，所述内置容纳空间120内设置有与所述加水口123相连通的第二管路结构124，所述第二管路结构124在所述污水箱12与所述底盘11结合时连通于所述净水箱110以提供由所述加水口123至所
述净水箱110的水流通路。例如，所述加水口123用于与一工作站对接，从而借助所述工作站给清洁机器人的净水箱110加水，水流从工作站经第二管路结构124后进入净水箱110，所述工作站可例如为本申请任一实施例公开的工作站也可为其他工作站，所述工作站可通过本申请任一实施例所述的循环式换水方法给清洁机器人加水，也可采用其他方式给清洁机器人加水。
在一些实施例中，如图23和图53所示，所述污水箱12还包括一体形成于所述外壳体121内部的底板125，外壳体121的内表面配合所述底板125以形成用于容纳电池17的外置容纳空间126。更进一步地，所述外壳体121的内表面设置有限位结构127，所述限位结构127用于限制所述电池17在所述外置容纳空间126的位置。其中，所述电池17用于向其它用电部件(如，控制装置、移动装置、清洁装置等)供电。在一实施例中，所述电池17例如可采用常规的镍氢(NiMH)电池，或者，锂电池等。
如前所述，所述污水箱设置成与底盘互补的一体成型结构，从而能够在结合时封闭净水箱。进一步地，在污水箱包括外壳体和一体形成于所述外壳体内部的底板的实施例中，由所述外壳体和所述底板共同封闭所述净水箱。为了防止净水箱漏水，在一些实施例中，所述净水箱的底部设置有密封条，从而在污水箱与底盘结合时，能够使得净水箱密封。在另一些实施例中，在污水箱对应与净水箱的开口结合处设置密封条，从而可以使得净水箱密封，例如，在所述外壳体和底板的底部与净水箱的开口对应区域设置密封条等。在本申请中，所述污水箱12嵌套于所述净水箱110上以与所述底盘11相结合时，盖合在所述净水箱110的顶部开口上，在这种配置下，所述污水箱12作为所述净水箱110的盖以密封所述净水箱110，在具体实现中，所述污水箱12盖合在所述净水箱110的之间设置有密封结构，例如为形成在所述污水箱12上对应所述净水箱110侧壁顶边的凹槽结构，设置在所述凹槽结构内的密封圈(例如为橡胶圈)，当所述污水箱12盖合在所述净水箱110时，通过所述的密封结构能够将所述净水箱110顶部的敞口进行密封。
需要说明的是，上述任一实施例中，对清洁机器人各装置、部件、组件、模组、或构件等的划分并非为限制性的，本领域技术人员可根据具体应用场景进行重新划分。举例来说，在一些实施例中，清洁机器人的净水箱、污水箱、抽吸组件、供水组件、集污组件中的至少一种也可作为水路装置的组成部分，即是说，清洁机器人包括水路装置，水路装置包括净水箱、污水箱、抽吸组件、供水组件、集污组件中的至少一种。
在一些实施例中，请参阅图55和图56，并结合图23，图55显示为本申请在一实施例中的污水箱的顶部视角的结构示意图，图56显示为本申请在一实施例中污水箱嵌合于净水箱的
结构示意图，如图所示，外壳体121的前部形成有一上下贯通的容纳区域128，在污水箱12嵌合于净水箱以与底盘11结合时，该容纳区域128位于净水箱110的前方区域，以提供控制装置18的安装空间(呈如图56示意)。具体地，在一些示例中，该容纳区域128例如为外置容纳空间126的一部分，由限位结构127在所述外置容纳空间126内分隔出所述容纳区域128。在另一些示例中，该容纳区域128也可例如为与外置容纳空间126连通。应理解的是，所述容纳区域128设置为上下贯通是为了便于将控制装置18与底盘11上安装的相关装置、部件、组件、或机构/结构等进行电连接，容纳区域128作为外置容纳空间126的一部分或者与外置容纳空间126连通，能够使得控制装置18方便连接电池17，从而使得空间布局更为合理。
在本申请中，由于通过改变污水箱12的形状，使得污水箱12的外部空间中形成容纳区域128及外置容纳空间126，这样不仅可以使得污水箱12内的储水空间中的分布相对分散，使得被储存的污水相对分散地被分布在清洁机器人周侧以及相对低位的位置，即便清洁机器人在工作中出现紧急驻车/刹车时，也不会应为水流前涌而导致整体惯性过大，换言之，通过改变污水箱12的外部空间的同时也优化了污水箱12的内部空间，进而减缓水流前涌带来的翻车风险；同时，污水箱12的外部空间中形成容纳区域128及外置容纳空间126更加合理地安置了重量较大的电池等部件，使得电池被置于整体清洁机器人的中心位置，更加稳定了清洁机器人的整体配重。
在一些应用场景下，需将清洁机器人的净水箱及污水箱内的水排空。例如，在污水箱满需换水的场景下，需将污水箱内水排空，然后加入清水/净水；又如，清洁机器人长期不使用，为了避免各水箱内的水发臭或影响清洁机器人性能等问题，要将各水箱内的水排空；再如，需要转移清洁机器人的场景下，也需要将水箱内的水排空。在一些实施例中，是通过将清洁机器人与工作站对接，借助抽吸组件以及污水口将污水箱内的污水排放至工作站上对应的区域内(例如，如图3所示的污水容纳区210)，另外借助供水组件以及喷水结构将净水箱内的水排放至工作站。也即，清洁机器人必须要在具有工作站对接，且需借助两路独立的通路和端口才可将净水箱和污水箱内的水排放出去，如此，清洁机器人的排水方式较为受限，且结构复杂，操作繁琐。
鉴于此，在本申请中，还提出一种排水组件，该排水组件可应用于包括第一容纳腔和第二容纳腔的机器人上，以用于将机器人第一容纳腔和第二容纳腔的液体排出。所述机器人可例如为本申请前述以及后叙任一实施例中所述的清洁机器人，也可为其他结构的清洁机器人或其他功能的机器人，本申请对排水组件应用的机器人结构不作限制，只需其具有第一容纳
腔和第二容纳腔即可。为了便于理解和描述，以下实施例中以排水组件应用于本申请提出的清洁机器人为例进行说明，在此，所述第一容纳腔对应为净水箱所对应的容纳空间，所述第二容纳腔对应为污水箱所对应的用于容纳污水的容纳空间，因此，后叙中也将第一容纳空间称之为净水箱的容纳空间，将第二容纳空间称之为污水箱的内置容纳空间，本领域技术人员在将排水组件应用于其他结构的机器人中时，可根据具体机器人结构将第一容纳腔及第二容纳腔与其实际结构相对应，本申请下述实施例仅为示例，不应理解为对本申请的限制。
请参阅图57至图60并结合图23，图57显示为本申请在一实施例中排水组件配置于清洁机器人上的示意图，图58显示为本申请在一实施例中排水组件的立体结构示意图，图59显示为本申请在图58所示实施例中的排水组件的C-C截面的示意图，图60显示为本申请在图58所示实施例中的排水组件的D-D截面的示意图，如图所示，排水组件3配置于清洁机器人1的本体10上，排水组件3包括第一进水段30、第二进水段31、以及主体部32。第一进水段30用于连通净水箱110的容纳空间1100。第二进水段31用于连通污水箱12的内置容纳空间120。主体部32上设置有排水口320以及通道结构(未予以标识)，主体部32的通道结构与第一进水段30、第二进水段31、以及排水口320相连通，以使得所述净水箱110的容纳空间1100以及污水箱12的内置容纳空间120中的液体分别经第一进水段30和第二进水段31进入通道结构并在所述排水口320开启时经所述排水口320排出。
其中，第一进水段30可通过螺旋纹配合的方式与净水箱110连接，为了防止漏水，所述第一进水段30周侧设置有第一密封结构300，将第一进水段30配置于与净水箱110连接时，第一密封结构300密封第一进水段30与净水箱110之间的间隙，所述第一密封结构300可设置为密封圈或其他适配于第一进水段30的结构，可例如采用橡胶材质等。
其中，为了确保污水箱12内的垃圾可顺利的通过第二进水段31进入通道结构(例如后叙进一步提到的第二液流通道35)，所述第二进水段31的进水口径需适配于清洁机器人集污组件16的入口以及其对应管路的尺寸，换言之，第二进水段31的进水口径需不小于集污组件16及其对应管路可以进入垃圾的尺寸，以确保在排放污水箱12内污水的过程中，污水中的垃圾能够顺利地进入通道结构中以被排出，避免出现污水中垃圾卡在/堆积在第二进水段31处而堵塞液流通路等。
其中，所述排水口320可通过设置在其上可打开或关闭的盖体33开启或关闭，例如，人工打开盖体33，则排水口320被开启，人工关闭盖体，则排水口320被关闭。为了方便人工打开盖体33，在一实施例中，如图58所示，所述盖体33上设置手握部330，所述盖体33例如为通过螺纹方式设置在排水口320上，从而，通过握住手握部330拧转，可将盖体33打开
或关闭。为了避免液体渗漏以及清水和污水之间的互相污染，在一实施例中，所述盖体33朝向排水口320的一侧设置有第三密封结构331，所述第三密封结构331适配于排出口320以及盖体33的结构设计，可包括多个或单个密封件，密封件可例如采用橡胶材质。
进一步地，在一实施例中，如图57至图60并结合图23所示，排水组件3可倾斜配置于清洁机器人1上，且位于净水箱110的容纳空间1100以及污水箱12的内置容纳空间120的下侧，从而，在所述排水口320开启时，容纳空间1100以及内置容纳空间120中的液体可依赖于重力经通道结构以及排水口320排出。
在一实施例中，如图58和图59并结合图23所示，所述通道结构包括第一液流通道34以及第二液流通道35。所述第一液流通道34连通于所述第一进水段30和所述排水口320。第二液流通道35连通于所述第二进水段31和所述排水口320。在本实施例中，在排水口320开启时将由容纳空间1100经第一进水段30流入第一液流通道34的液体排出，并将由内置容纳空间120经第二进水段31流入第二液流通道35的液体排出。在本实施例中，所述排水口320可例如为由两个液流通道(34，35)的末端形成，也可为在两个液流通道(34，35)末端设置的连通两个液流通道(34，35)的开口。其中，所述两个液流通道(34，35)的末端是指排水组件3远离用于连通水箱110的容纳空间1100以及污水箱12的内置容纳空间120的一端，以配置于清洁机器人上描述，则为排水组件3朝向清洁机器人外侧的一端。
举例来说，所述第一液流通道34和第二液流通道35可并列于主体部32内，也可以一者环绕另一者的方式位于主体部32内。请参阅图61，显示为本申请在图58所示实施例中的排水组件的E-E截面的示意图，结合图58至图61，在如图58至图61所示实施例中，第二液流通道35环绕第一液流通道34设置，当然，也可将第一液流通道34环绕第二液流通道35设置，本申请对此不作限制。
在一些实施例中，如图57至图61所示，所述排水组件3还包括设置于所述主体部32上的第一出水段36。所述第一出水段36与所述第一液流通道34相连通，以使得在所述排水口320关闭时，净水箱110的容纳空间1100内的液体可由第一进水段30经第一液流通道34以及所述第一出水段36流出(呈如图59中的箭头示意为液体流向)。在排水组件3配置于清洁机器人上时，第一出水段36还连通清洁机器人1的喷水结构，从而使得在清洁机器人1的供水组件通过泵送方式将净水箱110的容纳空间1100内的液体由第一进水段30经第一液流通道34以及所述第一出水段36流通至喷水结构排出，如此，清洁机器人1也可通过与工作站对接的方式排水。
进一步地，为了防止净水箱110的容纳空间1100中液体的杂质影响供水组件的性能或污
染清洁机器人1中的各管路，在一实施例中，在所述第一液流通道34内朝向所述第一出水段36的液流方向上设置有第一过滤结构340，用于过滤由所述第一液流通道34流入第一出水段36的液体。应理解的是，由于第一过滤结构340只是设置在朝向第一出水段36的液流方向上，因此，对于由第一液流通道34朝向排水口320的液体并不具有过滤功能，在利用排水口320排放液体时，可以将由净水箱110的容纳空间1100输出的液体中杂质一并排出，并且，还可以将在此之前过滤的由所述第一液流通道34流入第一出水段36的液体的杂质一并排出。
在一些实施例中，如图57至图61所示，所述排水组件还包括设置于所述主体部32上的第二出水段37，所述第二出水段37与所述第二液流通道35相连通，以使得在所述排水口320关闭时，污水箱12的内置容纳空间120内的液体可由第二进水段31经第二液流通道35以及所述第二出水段37流出(呈如图60中的箭头示意为液体流向)。在排水组件3配置于清洁机器人1上时，第二出水段37还连通清洁机器人1的排污口，以使得所述第二出水段37流出的液体经排污口排出，例如，在清洁机器人1对接工作站并利用抽吸组件排放污水时，抽吸组件可利用泵送方式将内置容纳空间120内的液体由第二进水段31经第二液流通道35以及所述第二出水段37输送至排污口排出，当然，清洁机器人1对接工作站，也可利用液流重力，将内置容纳空间120内的液体由第二进水段31经第二液流通道35以及所述第二出水段37流通至排污口排出。
进一步地，为了防止污水箱12的内置容纳空间120中液体的杂质影响抽吸组件的性能或污染清洁机器人1中的各管路，在一实施例中，在所述第二液流通道35内朝向所述第二出水段37的液流方向上设置有第二过滤结构350，用于过滤由所述第二液流通道35流入第二出水段37的液体。应理解的是，由于第二过滤结构350只是设置在朝向第二出水段37的液流方向上，因此，对于由第二液流通道35朝向排水口320的液体并不具有过滤功能，在利用排水口320排放液体时，可以将由污水箱12的内置容纳空间120输出的液体中杂质一并排出，并且，还可以将在此之前过滤的由所述第二液流通道35流入第二出水段37的液体的杂质一并排出。
为了防止污水未经第二过滤结构350渗漏/直接流通至第二出水段37，在一些实施例中，所述第二液流通道35与第二进水段31相连接处设置第二密封结构310，所述第二密封结构310用于密封第二液流通道35未经第二过滤结构350进入第二进水段37的通路，以使得污水箱内的污水必须经过在第二液流通道35内经过第二过滤结构350进入第二进水段。
应理解的是，上述图57至图61任一实施例及其描述中所述的第一进水段、第二进水段、第一出水段、以及第二出水段是指用于连接其他部件、腔室等以作为液流进入或流出的端口，
其可为由主体部延伸出的一段管路结构，也可仅为设置于主体部上的开口，本申请对此不作限制。另外，图57至图61中所示意的第一进水段、第二进水段、第一出水段、以及第二出水段的结构、形状、或位置关系等仅为为了便于理解的一种示意，并不为对本申请的限制，举例来说，如图60中的所示意的第二进水段31和第二出水段37可交换实现上述功能，也即，图60中的第二进水段31可作为第二出水段37，第二出水段37作为第二进水段31，呈如图62所示，图62显示为本申请在另一实施例中的利用第二进水段和第二出水段排水示意图，在此，如图中箭头所示液体流向，污水箱12的内置容纳空间120内的液体由第二进水段31经第二液流通道35以及所述第二出水段37输送至排污口排出。
以下结合图23、以及图57至图62对排水组件配置于清洁机器人1上，并作为清洁机器人1的一部分协同工作的过程进行说明。
在清洁机器人1通过对接工作站进行排水工作时，由供水组件泵送净水箱110内的液体，从而将净水箱110的容纳空间1100内的液体由第一进水段30经第一液流通道34以及所述第一出水段36输送至喷水结构排出，并且由于第一过滤结构340的作用，净水箱110内液体的杂质被过滤在排水组件3内，另外，由抽吸组件泵送污水箱12内的液体，从而将污水箱12的内置容纳空间120中液体由第二进水段31经第二液流通道35以及所述第二出水段37输送至排污口排出，并且由于第二过滤结构350的作用，污水箱12内液体的杂质也被过滤在排水组件3内。
在清洁机器人1不通过对接工作站进行排水工作时，可借助人工手动给机器人放水，此时，只需人工将清洁机器人1推至适合放水的地点，打开盖体33，净水箱110的容纳空间1100以及污水箱12的内置容纳空间120内的液体便可在重力作用下，分别经第一进水段30进入第一液流通道34以及经第二进水段31进入第二液流通道35，两个液流通道(34，35)内的液体、液体里的杂质、以及排水组件3内遗留的杂质等经由排水口320排出，如此，除了排水功能外，排水组件3还可以将清洁机器人1各水路上的杂质聚集于此，以方便进行清理。当然，在清洁机器人1的清水箱110和污水箱12均为空时，也可通过打开盖体33，直接通过排水口320清理排水组件3内遗留的杂质。
在一实施例中，清洁机器人的控制装置18，用于控制清洁机器人本体上的各部件工作，例如，所述控制装置18可用于控制清洁机器人执行本申请任一实施例中公开的自动换水方法，也可执行清洁工作，以及利用导航技术进行定位、建图与导航等。再如，控制装置18可与如图15至图21任一实施例中的机器人的供电管理系统电连接，以提供或协调机器人上各用电部件的供电，在本示例中，控制装置18可等同于如图15至图21任一实施例中的控制装
置40，请参阅前述针对控制装置40的描述，在此不再赘述。在一些实施例中，所述控制装置18包括存储器(例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器)和处理器(例如中央处理单元、应用处理器)等。
在一实施例中，所述清洁机器人还包括盖体结构。在一些示例中，如图23所示，所述盖体结构包括前盖190，所述前盖190盖合于所述污水箱12的前部，以保护布置于所述污水箱12前部的容槽内的控制装置18。在一些示例中，如图23所示，所述盖体结构包括顶盖(盖板)191，所述顶盖191盖合于所述污水箱12的顶部，以密封所述内置容纳空间120及所述外置容纳空间126。其中，所述顶盖191可以磁吸的方式设置于污水箱12的顶部，例如在顶盖191上设置有第一磁吸构件，在污水箱顶部相应部分设置第二磁吸构件，依次使得顶盖191可以磁吸的方式设置于污水箱12的顶部。当然，在另一些实施例中，所述顶盖191也可以卡合或轴接的方式设置于污水箱12顶部，本申请对此不做限制。在另一些示例中，如图23所示，盖体结构包括感测模组193，设置于所述污水箱12的顶部以与顶盖191共同盖合所述污水箱12的顶部，感测模组193用于感测清洁机器人周边环境，所述感测模块193例如包括视觉传感器、激光传感器等感测部件。在以下的实施例中，所述顶盖也被称为盖板。
本申请还提供一种清洁机器人的内置盒检测机构，所述内置盒检测机构包括：待检元件及检测元件。
所述待测元设置在所述内置盒上；所述检测元件活动设置在所述清洁机器人顶部的盖板上，所述检测元件通过机械接触检测所述内置盒的在位状态，在检测到所述待检元件的状态下不影响所述盖板对所述容纳空间的盖合，但在未接触到所述待检元件的状态下阻止所述盖板对所述容纳空间的盖合。在本申请中，所述阻止所述盖板对所述容纳空间的盖合是指，盖板在盖合容纳空间时受到所述检测元件的阻挡，使得盖板不能够完全地盖合在所述容纳空间的顶部，即，盖板和所述容纳空间的顶部仍留有一个明显的间隙，以提示操作者盖板未能完成盖合，进而提示操作者检查所述内置盒是否被放置在所述容纳空间中。
在实施例中，所述清洁机器人的容纳空间包括电池仓以及与所述电池仓空间隔离的污水箱。请参阅图63，显示为本申请的清洁机器人在一实施例中电池及内置盒的安装分解图，如图所示，所述污水箱12还包括一体形成于所述外壳体内部的底板，外壳体的内表面配合所述底板以形成用于容纳电池17的外置容纳空间126，所述外置容纳空间126形成电池仓126。更进一步地，所述外壳体的内表面设置有限位结构，所述限位结构用于限制所述电池17在所述外置容纳空间126的位置。其中，所述电池17用于向其它用电部件(如，控制装置、移动装置、清洁装置等)供电。在一实施例中，所述电池17例如可采用常规的镍氢(NiMH)电
池，或者锂电池等。所述污水箱12与所述电池仓126空间隔离。
所述内置盒192可拆卸地装设在所述污水箱12的内置容纳空间120中，即，所述内置盒192可以相对于污水箱12的内置容纳空间120取出，以便用户清洁内置盒192内收集的固体垃圾。在本实施例中，所述污水箱12的内置容纳空间120的内壁上设置有第一安装部1201，所述内置盒192的侧壁设置有用于配合所述第一安装部1201的第二安装部1921。具体地，所述第一安装部1201为形成在所述污水箱内壁的导轨结构或凸起肋条结构，所述第二安装部1921为配合所述导轨结构或凸起肋条结构的导槽结构，通过凸起和凹陷的配合将所述内置盒192装设在所述污水箱12中的预设位置。
在一实施例中，所述内置盒192为用于过滤污水中固体垃圾的过滤盒，所述过滤盒的盒体侧壁或底部上设置有多个过滤孔用以将来自污水输入管道的大颗粒固体垃圾滞留在其盒体内部，所述过滤盒的顶部设置有对应所述检测元件的待检元件。请参阅图64，显示为本申请在一实施例中内置盒的内部结构剖面图，如图所示，所述内置盒192包括盒体1922和盖体1923，其盒体1922提供一个容纳空间用于容纳滞留的垃圾，其盖体1923包括顶盖以及与所述顶盖一体成型的供污水流入的进污通道19230，所述进污通道19230连通进污口以及第一管道结构1103，聚集到集污组件的进污口的污水经第一管道结构1103进入所述进污通道19230，然后进入到所述内置盒192的盒体1922提供的容纳空间中(呈如图示中箭头所示方向)，污水中的固体垃圾被滞留在盒体内部，污水则通过过滤孔进入所述污水箱12的内置容纳空间120中。在本实施例中，呈如图64中箭头所示方向，进入所述内置盒192的污水经由所述进污通道19230由下而上，并从所述内置盒的所述盖体的开口19231由上向下落入到盒体1922提供的容纳空间中。
在另一实施例中，所述内置盒为设置有集尘袋的集尘盒，所述集尘袋为具有微孔的过滤袋，在本实施例中，所述集尘袋在采用一次性过滤袋时，用户若清理内置盒内搜集的垃圾，只需将一次性过滤袋扔掉替换成新的一次性过滤袋。如此，便于用户清理内置盒内的垃圾，避免造成二次污染，用户体验感好。请参阅图65，显示为本申请在另一实施例中内置盒的内部结构剖面图，如图所示，所述内置盒192包括盒体1922和盖体1923，其盒体1922提供一个容纳空间用于容纳收到负压膨胀的集尘袋1924，其盖体1923包括顶盖以及与所述顶盖一体成型的供裹挟着垃圾的气流流入的进污通道19230。
再请参阅图66，显示为本申请在一实施例中集尘袋固定在内置盒上的示意图，如图所示，所述集尘袋1924固定在盖体1923的出口部分，用于将来接收来自进污通道19230的固体垃圾。在本实施例中，在清洁机器人为吸尘模式下，所述内置盒192的进污通道19230连通清
洁机器人的负压通道，将来自负压通道中的垃圾收集在内置盒192中的集尘袋1924中。
在一实施例中，所述待检元件设置在所述内置盒的顶面，其具有第一导向部。在本实施例中，所述待检元件为倾斜面为15°-45°的斜坡结构，在一些实施例中，所述倾斜面例如为15°、16°、17°、18°、19°、20°、21°、22°、23°、24°、25°、26°、27°、28°、29°、30°、31°、32°、33°、34°、35°、36°、37°、38°、39°、40°、41°、42°、43°、44°、或者45°。请再参阅图63，所述待检元件1925一体成型在所述内置盒192的顶面上，为一个斜坡结构，所述斜坡结构的倾斜面具有大约30°的倾角，所述倾斜面形成该第一导向部。
在一实施例中，所述检测元件通过转轴连接的方式活动设置在所述清洁机器人顶部的盖板191上，所述检测元件随着所述盖板191被抬起或被放下均因其自身的重力作用被动地处于不同的状态，在本实施例中，所述盖板191对应所述容纳空间的表面设置有第一轴接部，即，在盖板191的下表面设置有第一轴接部，所述检测元件轴接在所述盖板191的下表面，换言之，当所述盖板191盖合在所述清洁机器人的顶部时，所述检测元件也被遮蔽在所述盖板191下面并不可见。
在本实施例中，所述检测元件包括轴接于所述第一轴接部的第二轴接部以及与所述第二轴接部连接的检测部。请参阅图67及图68，图67显示为本申请在一实施例中检测元件设置在盖板上垂下状态示意图，图68显示为本申请在一实施例中检测元件设置在盖板上平躺状态示意图，如图所示，所述检测元件194包括第二轴接部1941、连接部1942、以及检测部1943。其中，所述检测部1943进一步包括配重部1944及第二导向部1945。
在本实施例中，所述盖板191对应所述容纳空间120的表面还设置有邻近所述第一轴接部1911的限位部1910，所述限位部1910为一挡块或挡墙，设置在所述第一轴接部1911的一侧，当所述检测元件194的第二轴接部1941与所述第一轴接部1911轴接时，限制所述检测元件194的摆动幅度，具体地，在实际的设计中，通过改变所述限位部1910距离所述第二轴接部1941与所述第一轴接部1911轴接点的间距或者所述限位部1910的高度，均可实现控制所述检测元件194的摆动幅度。在本实施例中，所述检测元件194的摆幅范围在0°-100°之间，比如图68中所示的检测元件194在盖板191上平躺状态为0°状态，图67中所示的检测元件194相对盖板191呈垂下状态为90°状态。
比如，当所述盖板191被掀开时，所述检测元件194受到重力的牵引自然垂下，呈如图67中所示的状态，由于所述检测元件194被所述限位部1910限制，其只能超一侧摆动，如此以更好地保障其与所述待检元件1925的接触，当检测元件194接触待检元件1925时，受
到所述待检元件1925的第一导向部的导向，所述检测元件194由垂下状态调整为水平状态。再比如，当所述检测元件194未检测到所述待检元件1925时，其仍保持垂下状态并随着盖板191的落下/盖合，为了确保在这一过程中所述检测元件194不会出现大幅度的摆动，所述限位部1910能够确保检测元件194的检测部1943接触所述容纳空间120一侧壁形成的用于装设所述内置盒的第一安装部完成阻止所述盖板191对所述容纳空间120的盖合的目的。
请参阅图69及图70，图69显示为本申请在一实施例中检测元件一正向示意图，图70显示为本申请在一实施例中检测元件一侧向示意图，如图所示，所述检测元件194的连接部1942一端连接所述第二轴接部1941，另一端连接所述检测部1943，在一实施例中，所述连接部1942的长度确定所述检测元件194阻止所述盖板191对所述容纳空间120的盖合的提示程度，换言之，当所述连接部1942的尺寸被设计为越长时，所述检测元件194阻止所述盖板191对所述容纳空间120的盖合时的间隙越大，对用户的提示越明显。
在一实施例中，为确保当所述盖板191被掀开时所述检测元件194受到重力的牵引能够快速或及时地自然垂下，如图70所示的实施例，所述检测元件194的第二轴接部1941的轴心O在所述连接部1942的中心线之外，也就是说，所述检测元件194整体上被设计为偏心结构，如此使得所述检测元件194更容易受到重力的牵引时从平躺状态改变为垂向状态，在所述检测元件194由平躺状态转变为垂向状态的过程中，由于所述检测元件194受到自身的偏心轴的影响，使其检测部1943具有一个如图70箭头所示的运动势能，为避免检测部1943朝向箭头所示的方向过度运动，此时，邻近所述第一轴接部1911且为挡块或挡墙的限位部1910限制所述检测部1943的过度摆幅，使所述检测元件194能够相对盖板191呈垂下状态为大约90°状态，进而能够保证所述检测元件194的所述第一抵挡部1946很好地平行于述第一安装部1201的顶部端面的第二抵挡部。请参阅图71，显示为本申请在一实施例中盖板被掀开时检测元件垂下示意图。
在另一实施例中，为确保当所述盖板191被掀开时所述检测元件194受到重力的牵引能够快速或及时地自然垂下，所述检测元件194的检测部还设置有配重部1944，所述配重部1944用于通过卡合、螺丝锁附或者热熔等方式固定一配重元件(未图示)，在本实施例中，所述配重元件例如为铁块或铝块等相对于塑料材料的检测部具有更大质量/重量的元件，以增加所述检测元件194的检测部1943的重量，使得当所述盖板191被掀开时，所述检测元件194受到重力的作用，其位于远端的检测部1943朝下运动以使得所述检测元件整体自然垂下。
在一实施例中，所述检测元件194的检测部1943包括用于接触所述待检元件1925第一导向部的第二导向部1945；所述第二导向部1945用于接触所述第一导向部时将所述检测元
件194由垂下状态调整为水平状态。在本实施例中，呈如图67所示的，所述第二导向部1945具有弧度表面，换言之，所述第二导向部1945为一个弧面，当为弧面的第二导向部接触所述待检元件1925中为倾斜面的第一导向部时，随着所述盖板191被继续盖下，所述检测元件194继续往下，此时，所述检测元件194的第二导向部1945会在所述斜坡面的作用下沿着斜面滑移，进而带动检测元件194的整体翻转成水平状态，在这一过程中，所述盖板191没有受到外力的阻挡进入顺利地盖合在所述清洁机器人的容纳空间的开口上。请参阅图72，显示为本申请在一实施例中盖板被盖合时检测元件翻转成水平状态的示意图。
在一实施例中，所述检测元件194的检测部1943包括第一抵挡部1946，所述第一抵挡部1946用于在所述容纳空间120内没有放置所述内置盒192的情况下，抵靠所述容纳空间120一侧壁，具体地，所述容纳空间120的一侧壁形成有用于装设所述内置盒192的第一安装部1201，所述第一安装部1201的顶面具有用于抵靠所述第一抵挡部1946的第二抵挡部1202，在本实施例中，所述第二抵挡部为所述第一安装部1201的顶部端面，为一个平面，相应地，为了使得所述第一抵挡部1946和所述第一安装部1201的顶部端面充分接触并互相抵靠，所述第一抵挡部1946也是一个平面。
请参阅图73，显示为本申请在一实施例中盖板未能完成盖合的状态示意图，如图所示，在实施例中，当所述盖板191被掀开时所述检测元件194受到重力的牵引自然垂下，在所述容纳空间120内没有放置所述内置盒192的情况下，所述检测元件194的检测部1943上的第一抵挡部1946随着盖合所述盖板191的动作继续向下运动，并最终落在所述容纳空间120侧壁形成的第一安装部1201的顶部端面，即第二抵挡部上，此时，所述盖板191在盖合容纳空间120时受到所述检测元件194的阻挡，使得盖板191不能够完全地盖合在所述容纳空间120的顶部，即，盖板191和所述容纳空间120的顶部仍留有一个明显的如图72中所示的间隙G，以提示操作者盖板191未能完成盖合，进而提示操作者检查所述内置盒是否被放置在所述容纳空间120中。
在另一实施例中，所述待检元件设置在所述内置盒的一侧壁上，所述待检元件具有第一导向部，所述第一导向部穿过并外漏于所述内置盒的顶面，所述内置盒的顶面具有供所述第一导向部穿过的开孔。
请参阅图74，显示为本申请在另一实施例中的内置盒分解结构示意图，如图所示，所述内置盒192包括盒体1922以及可拆卸地盖合于所述盒体1922上的盖体1923，所述盒体1922的内侧壁上形成有突出所述盒体1922开口面的待检元件1925，所述待检元件1925具有第一导向部，在本实施例中，所述待检元件为倾斜面为15°-45°的锲型结构或斜坡结构，在一些
实施例中，所述锲型结构或斜坡结构的倾斜面例如为15°、16°、17°、18°、19°、20°、21°、22°、23°、24°、25°、26°、27°、28°、29°、30°、31°、32°、33°、34°、35°、36°、37°、38°、39°、40°、41°、42°、43°、44°、45°、46°、47°、48°、49°、50°、51°、52°、53°、54°、55°、56°、57°、58°、59°、或者60°。在图74所示的实施例中，所述斜坡结构的倾斜面具有大约45°的倾角，所述倾斜面形成该第一导向部，相应地，所述盖体1923上开设有供所述锲型结构或斜坡结构穿过并外漏于所述盖体1923的开孔19230(或缺口)。
在一实施例中，所述盖体是以卡合的方式盖合在所述盒体上的，请同时参阅图75，图75显示为本申请在另一实施例中的内置盒组装结构示意图，如图所示，所述盒体1922的相对两侧壁上分别设置有第一卡合部19220和第二卡合部19221；对应地，所述盖体1923的相对两侧分别设置有对应卡合所述第一卡合结构19220的第三卡合部19230及对应卡合所述第二卡合结构19221的第四卡合部19231。
所述内置盒的盒体提供一个容纳空间用于容纳滞留的垃圾，所述盖体的下表面形成有用于连通污水箱的进污通道，所述进入通道的入口对应连通所述污水箱的排污管，所述进入通道的出口连通所述盒体的内部空间。所述进污通道连通进污口(所述进污口用于连通污水箱的排污管)以及第一管道结构，聚集到集污组件的进污口的污水经第一管道结构进入所述进污通道，然后进入到所述盒体提供的容纳空间中，污水中的固体垃圾被滞留在盒体内部，污水则通过过滤孔进入所述污水箱的内置容纳空间中。
在一实施例中，如图75所示，所述盖体1923上表面具有供用户手持操作所述盖体1923的两个凹槽19232，所述两个凹槽19232对应形成于所述进入通道的相对两侧。
请参阅图76，显示为本申请在一实施例中检测元件和待检元件的接触示意图，如图所示当所述盖板191被掀开时，所述检测元件194受到重力的牵引自然垂下，呈如图76中所示的状态，当检测元件194接触待检元件1925时，受到所述待检元件1925的第一导向部的导向，所述检测元件194由垂下状态调整为水平状态，在这一过程中，所述盖板191没有受到外力的阻挡进入顺利地盖合在所述清洁机器人的容纳空间的开口上。
请参阅图77，显示为本申请在一实施例中盖板拉手示意图，如图所示，在本实施例中，所述盖板191对应所述容纳空间120的表面设置有可相对所述盖板191翻转的拉手195，在本实施例中，所述拉手195包括轴接在所述盖板191上的轴接部1951以及手柄1952，所述拉手195可以相对于所述盖板191实现180°的翻转。在通常情况下，所述拉手以卡合的方式或者扭簧方式固定在所述盖板对应所述容纳空间的表面上，当所述盖板191盖合在所述清
洁机器人的顶部时，所述拉手195也被遮蔽在所述盖板191下面并不可见。
请参阅图78，显示为本申请在一实施例中盖板拉手翻转示意图，如图所示，当操作人员需要将清洁机器人转场或者牵移时，可以如图78中A箭头所示的方向打开所述盖板191，并将盖板191内侧的拉手195进行180°翻转，如图78中B箭头所示的方向使所述拉手195打开，以供操作者可以握持该拉手195对所述清洁机器人进行整体牵移或拖拽作业。
请参阅图79至图81，显示为本申请在另一实施例中盖板拉手翻转示意图，如图所示，所述拉手195包括翻转臂1953及轴接于所述翻转臂1953的延长臂1954，所述延长臂1954的远端具有供用户牵引机器人的把手。
在图79至图81所示的实施例中，所述拉手195的翻转臂1953以第一维度的旋转方式(如图80中的旋转箭头所示意)收纳于所述盖板191的内侧面上，所述延长臂1954以第二维度的旋转方式(如图81中的旋转箭头所示意)收纳于所述盖板191的内侧面上。其中，所述拉手195的翻转臂1953的旋转幅度为180°，所述延长臂1954的旋转幅度为90°。
如图79所示，所述拉手195的翻转臂1953及延长臂1954以折叠的方式收拢于所述盖板191对应所述容纳空间的表面上，在通常情况下，所述拉手195以卡合的方式或者扭簧方式固定在所述盖板191对应所述容纳空间的表面上，当所述盖板191盖合在所述清洁机器人的顶部时，所述拉手195的翻转臂1953及延长臂1954也被遮蔽在所述盖板191下面并不可见。
如图80及图81所示，当需要当操作人员需要将清洁机器人转场或者牵移时，可以如图80中所示的方式将所述拉手195的翻转臂1953以第一维度的旋转方式进行180°翻转，此阶段为第一段旋转展开。如果操作人员因臂长等原因认为所述拉手的长度不够的情况下，还可以入图81中所示的方式执行第二旋转展开的操作，将原本收拢的延长臂1954以第二维度的旋转方式进行90°翻转，使得所述延长臂1954相对所述翻转臂1953展开进一步延长所述拉手195的长度。
所述盖板内表面还设置有用于卡合所述翻转臂收拢状态及翻转状态后的第一卡块及第二卡块，所述第一卡块及第二卡块分别设置在所述翻转臂的翻转轴的相对两侧。请参阅图82，显示为本申请在一实施例中翻转臂的卡合方式示意图，如图所示，所述第一卡块1912位于所述翻转臂1953的翻转轴(或轴接处)的里侧，用于在所述翻转臂1953折叠收拢在盖板191内表面时对其进行卡合固定；所述第二卡块1913位于所述翻转臂1953的翻转轴(或轴接处)的外侧，即更邻近盖板191边缘的一侧，用于在所述翻转臂1953翻转后展开时其进行卡合固定，以便维持其展开状态进而方便操作人员牵引。应理解的，所述翻转臂的两侧翻转轴均可以相同的方式设置所述第一卡块及第二卡块。
在一实施例中，所述拉手的翻转臂与所述延长臂之间的连接部分设有过盈配合结构。请参阅图83及图84并结合图82，图83显示为本申请在一实施例中翻转臂与延长臂的连接关系的分解示意图，图84显示为本申请在一实施例中翻转臂与延长臂的连接关系的组装示意图，如图83及图84所示，所述过盈配合结构1955包括：连接座19550、转轴19551、定位部以及弹性销。
所述连接座19550固定在所述翻转臂1953的远端，在本实施例中，所述翻转臂1953及连接座19550均为金属件，所述连接座19550以焊接的方式固定在所述翻转臂1953的远端中间位置，所述连接座19550包括轴孔19552以及邻近所述轴孔19552用于设置弹性销的销座19553。
在一实施例中，所述连接座19550还包括用于防止所述延长臂1954过渡翻转的止挡结构19554。
所述转轴19551设置于所述轴孔19552中以轴接所述连接座19550与所述延长臂1954的近端，用于供所述延长臂1954以第二维度的旋转方式相对所述翻转臂1953展开或收拢。
所述定位部开设于所述延长臂1954的近端，所述定位部为两个定位孔，即第一定位孔19555及第二定位孔19556；应理解的，在一些实施例中，所述定位部也可以为凹槽结构。
所述弹性销被限制地设置在所述连接座上的销座19553内，用于在所述延长臂1954收拢状态下结合于所述第一定位孔19555，以及在所述延长臂1954展开状态下结合于所述第二定位孔19556。呈如图83所示，所述弹性销包括用于在所述延长臂1954收拢状态下落入所述第一定位孔或者在所述延长臂展开状态下落入所述第二定位孔的销头19557，套设在所述销头19557上的用于将所述销头19557弹性地设置在所述销座中的弹簧19558，以及用于将所述销头19557和弹簧19558限制在所述销座中的销帽19559。在本实施例中，所述销帽是以螺丝锁附的方式固定在所述销座上的。
在本实施例中，所述销头对应所述第一定位孔或第二定位孔的端头为锥形结构或者球面结构，以便在所述延长臂受到外力时，比如当将所述延长臂从收拢状态转向展开状态时，所述销头滑出所述第一定位孔并落入第二定位孔以便稳定延长臂的展开状态，当将所述延长臂从展开状态转向收拢状态时，所述销头滑出所述第二定位孔并落入第一定位孔以便稳定延长臂的收拢状态。
本申请的内置盒检测机构中检测元件通过机械接触检测所述内置盒的在位状态，在检测到所述待检元件的状态下不影响所述盖板对所述容纳空间的盖合，但在未接触到所述待检元件的状态下阻止所述盖板对所述容纳空间的盖合，使得盖板不能够完全地盖合在所述容纳空
间的顶部，即，盖板和所述容纳空间的顶部仍留有一个明显的间隙，以提示操作者盖板未能完成盖合，进而提示操作者检查所述内置盒是否被放置在所述容纳空间中。
本申请在一些实施例中，还提供一种机器人系统，机器人系统包括工作站和机器人。所述工作站可设置为前述任一实施例中提供的包含电能管理系统的工作站，工作站也可设置为如图1至图10及其相关描述中任一实施例中所述的工作站，工作站的具体结构和工作原理可参阅前述针对图1至图14的描述，在此不再赘述。所述机器人可以设置为如图14至图21及其相关描述中任一实施例中所述的机器人，也可设置为如图22至图83及其相关描述中任一实施例中所述的机器人或清洁机器人。应理解的是，在所述机器人设置为用于执行清洁作业的清洁机器人的示例中，所述机器人系统也可称之为清洁系统，是指包括清洁机器人和工作站的组合。
本申请还提供一种计算机可读写存储介质，存储至少一种程序，所述至少一种程序在被调用时执行并实现上述任一实施例所描述的循环式换水方法或自动换水方法。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得安装有所述存储介质的移动机器人可以执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
于本申请提供的实施例中，所述计算机可读写存储介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁存储设备、闪存、U盘、移动硬盘、或者能够用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机进行存取的任何其它介质。另外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果指令是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字订户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术，从网站、服务器或其它远程源发送的，则所述同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术包括在所述介质的定义中。然而，应当理解的是，计算机可读写存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或者其它暂时性介质，而是旨在针对于非暂时性、有形的存储介质。如申请中所使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。
本申请上所述的附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于此，流程图或框图中的每个方框
可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以通过执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以通过专用硬件与计算机指令的组合来实现。
根据上述各示例描述，本申请提供多种实施例，具体如下：
1.一种机器人的排水组件，所述机器人包括第一容纳腔和第二容纳腔，所述排水组件包括：第一进水段，用于连通所述第一容纳腔；第二进水段，用于连通所述第二容纳腔；主体部，设置有排水口以及通道结构，所述通道结构与所述第一进水段、所述第二进水段、以及所述排水口相连通，以使得所述第一容纳腔以及第二容纳腔中的液体分别经第一进水段和第二进水段进入通道结构，并在所述排水口开启时经所述排水口排出。
2.根据实施例1所述的排水组件，所述通道结构包括：第一液流通道，连通于所述第一进水段和所述排水口；第二液流通道，连通于所述第二进水段和所述排水口；其中，所述排水口用于在开启时将所述第一容纳腔和所述第二容纳腔分别流入所述第一液流通道和所述第二液流通道的液体排出。
3.根据实施例2所述的排水组件，所述第一液流通道和第二液流通道并列设置，或者，其中一液流通道环绕另一液流通道设置。
4.根据实施例2所述的排水组件，所述第二液流通道与所述第二进水段相连接处设置有第二密封结构。
5.根据实施例2所述的排水组件，所述排水组件还包括设置于所述主体部上的第一出水段，所述第一出水段与所述第一液流通道相连通，以使得在所述排水口关闭时，所述第一容纳腔内的液体可由所述第一进水段经第一液流通道以及所述第一出水段流出。
6.根据实施例5所述的排水组件，在所述第一液流通道内朝向所述第一出水段的液流方向上设置有第一过滤结构，用于过滤由所述第一液流通道流入第一出水段的液体。
7.根据实施例5所述的排水组件，所述第一出水段还用于连通所述机器人上的喷水结构，以使得在所述机器人的供水组件通过泵送方式将所述第一容纳腔内的液体由第一进水段经第一液流通道以及所述第一出水段流通至喷水结构排出。
8.根据实施例2所述的排水组件，还包括设置于所述主体部上的第二出水段，所述第二出
水段与所述第二液流通道相连通，以使得在所述排水口关闭时，所述第二容纳腔内的液体可由所述第二进水段经第二液流通道以及所述第二出水段流出。
9.根据实施例8所述的排水组件，在所述第二液流通道内朝向所述第二出水段的液流方向上设置有第二过滤结构，用于过滤由所述第二液流通道流入第二出水段的液体。
10.根据实施例8所述的排水组件，所述第二出水段还用于连通所述机器人上的排污口，以使得经所述第二出水段流出的液体通过排污口排出。
11.根据权利要求10所述的排水组件，所述机器人的抽吸组件通过泵送方式将所述第二容纳腔内的液体由第二进水段经第二液流通道以及所述第二出水段流通至排污口排出。
12.根据实施例1所述的排水组件，所述第一进水段周侧设置有第一密封结构。
13.根据实施例1所述的排水组件，所述排水口上设置有可打开或关闭的盖体，以通过打开所述盖体的方式开启所述排水口。
14.根据实施例13所述的排水组件，所述盖体朝向所述排水口的一侧设置有第三密封结构。
15.根据实施例13所述的排水组件，所述盖体上设置有手握部，用于方便打开所述盖体。
16.根据实施例1所述的排水组件，所述排水组件倾斜设置于所述机器人上，且位于所述第一容纳腔和所述第二容纳腔的下侧，以使得通过开启所述排水口，所述第一容纳腔和所述第二容纳腔内的液体依赖于重力经所述排水口排出。
17.根据实施例1所述的排水组件，所述机器人设置为清洁机器人。
18.一种清洁机器人，包括：移动装置，包括设置于所述清洁机器人底部的驱动轮；水路装置，包括第一容纳腔、第二容纳腔、以及如实施例1至17任一所述的排水组件，所述排水组件用于输出所述第一容纳腔和所述第二容纳腔内的液体；控制装置，用于控制所述移动装置及所述水路装置协同工作。
19.一种清洁系统，包括：如实施例18所述的清洁机器人，以及用于与所述清洁机器人对接的工作站。
20.一种机器人的清洁装置，所述机器人包括一集污组件，所述清洁装置包括：安装座，用于装设于所述机器人的底盘底部；滚刷组件，设置于所述安装座上，并位于所述集污组件前侧，以在转动时清理待清洁面；阻挡机构，设置于所述安装座上，并位于所述集污组件前侧，用于在所述机器人前进状态下阻挡至少部分垃圾流向所述集污组件。
21.根据实施例20所述的清洁装置，所述阻挡机构还用于在所述机器人前进状态下允许液体或小颗粒垃圾通过，以流向所述集污组件。
22.根据实施例21所述的清洁装置，所述阻挡机构在所述机器人前进状态下与所述待清洁面
接触以形成过滤通道，所述过滤通道用于允许液体或小颗粒垃圾通过。
23.根据实施例20所述的清洁装置，所述阻挡机构还用于在所述机器人后退状态下与所述待清洁面接触，以阻挡液体通过。
24.根据实施例20所述的清洁装置，所述清洁装置包括所述集污组件，所述集污组件设置于所述安装座上。
25.根据实施例20所述的清洁装置，所述集污组件设置于所述机器人的底盘上。
26.根据实施例20所述的清洁装置，所述滚刷组件包括：第一滚刷，可转动的设置于所述安装座上，用于在转动时清扫待清洁面；第二滚刷，可转动的设置于所述安装座上，且位于所述第一滚刷的后侧，所述第二滚刷可被打湿以在转动时洗刷待清洁面；其中，所述阻挡机构设置于所述第一滚刷和所述第二滚刷之间，以在所述机器人前进状态下将所述至少部分垃圾阻挡在其朝向所述第一滚刷的一侧。
27.根据实施例26所述的清洁装置，所述阻挡机构沿着所述第一滚刷长度方向设置且与所述第一滚刷相接触，在所述机器人前进状态下，所述阻挡机构受力以朝向远离所述第一滚刷方向偏移。
28.根据实施例26所述的清洁装置，在所述机器人前进状态下，所述阻挡机构与所述第一滚刷的间距为0mm至3mm。
29.根据实施例26所述的清洁装置，所述阻挡机构具有一弧度表面，所述弧度表面的弯曲方向顺应所述第一滚刷的外缘。
30.根据实施例20所述的清洁装置，所述阻挡机构以可拆卸的方式连接至安装座上。
31.根据实施例20所述的清洁装置，所述阻挡机构包括：连接部以及阻挡部；所述连接部用于连接所述安装座上，所述阻挡部与所述连接部相连接，用于阻挡至少部分垃圾流向集污组件。
32.根据实施例31所述的清洁装置，所述阻挡机构还包括加强部，所述加强部可设置在连接部上，以对所述阻挡部支撑强化。
33.根据实施例31所述的清洁装置，还包括一转接件，所述转接件固定在所述安装座上，所述阻挡机构以可拆卸方式卡接在所述转接件上。
34.根据实施例33所述的清洁装置，所述阻挡机构可沿平行于所述第一滚刷和所述第二滚刷轴线的方向从所述转接件上抽出。
35.根据实施例33所述的清洁装置，所述转接件包括固定连接所述安装座的固定部以及与所述固定部一体成型的卡接部，所述转接件包括折弯形成的上侧沟槽及下侧沟槽，以及用于
支撑所述阻挡结构主体部分的支撑部。
36.根据实施例35所述的清洁装置，所述上侧沟槽为对所述阻挡结构进行水平方向限位的沟槽，所述下侧沟槽为对所述阻挡结构进行垂直方向限位的沟槽。
37.根据实施例35所述的清洁装置，所述阻挡结构包括主体部分及与所述主体部分一体成型的阻挡部，所述主体部分包括加强部以及对应卡接在所述上侧沟槽及下侧沟槽的上侧连接部及下侧连接部。
38.根据实施例31或实施例37所述的清洁装置，所述阻挡部上设置过滤结构，所述过滤结构用于在所述机器人前进状态下允许液体或者小颗粒垃圾通过。
39.根据实施例38所述的清洁装置，所述过滤结构设置为位于所述阻挡部表面的凸起结构，或者设置为开设于所述阻挡部上的孔洞。
40.根据实施例31或实施例37所述的清洁装置，所述阻挡部采用柔性材质。
41.根据实施例31或实施例37所述的清洁装置，所述阻挡部设置为毛刷体。
42.根据实施例20所述的清洁装置，所述集污组件包括：进污座，设置在所述机器人的底盘上，包括用于连通污水管路的进污通道以及第一滑槽；吸水耙，可滑动拆卸地设置在所述进污座上，包括对应插入所述第一滑槽的第二滑槽，连通所述进污通道的进污口，以及用于为进污口形成吸污空间的刮条结构。
43.根据实施例42所述的清洁装置，所述吸水耙可沿平行于所述滚刷组件的轴线的方向从所述进污座中抽出。
44.根据实施例42所述的清洁装置，所述进污座对应所述底盘安装面设置有用于锁附于所述底盘上的锁附结构。
45.根据实施例42所述的清洁装置，所述进污座的第一端被设置为供第二滑槽插入所述第一滑槽的第一插入部，第二端设置有第一止挡部，所述吸水耙的第一端设置有第二止挡部，第二端被设置为供第二滑槽插入所述第一滑槽的第二插入部。
46.根据实施例42所述的清洁装置，所述吸水耙包括：刮条座，可滑动拆卸地设置在所述进污座上，包括所述第二滑槽以及用于设置所述刮条结构的第一结合部；压板，固定在所述刮条座上，用于将所述刮条结构限制在所述刮条座上；刮条结构，包括用于结合所述第一结合部的第二结合部，以及分别位于所述进污口前、后两侧为所述进污口形成吸污空间的第一刮条和第二刮条。
47.根据实施例46所述的清洁装置，所述第一结合部为台阶结构，所述第二结合部为顺应贴合所述台阶结构的折边结构，所述刮条座上形成有用于防护所述折边结构的防护结构。
48.根据实施例46所述的清洁装置，所述刮条座上开设有多个卡孔，所述压板上设置有对应所述多个卡孔的卡勾，用于将所述压板固定在所述刮条座上。
49.根据实施例46所述的清洁装置，所述第一刮条及第二刮条为一体成型结构。
50.根据实施例46所述的清洁装置，所述第一刮条与第二刮条在第一端及第二端形成有两端收缩端且在所述两端收缩端之间为平行设置。
51.根据实施例46所述的清洁装置，所述第一刮条上间隔开设有用于供污水进入所述吸污空间的多个豁口。
52.根据实施例20所述的清洁装置，所述清洁装置还包括可拆卸的设置于所述安装座上的垃圾盒，所述垃圾盒平行设置于所述滚刷组件前方，用于收集所述滚刷组件卷入的垃圾。
53.根据实施例20所述的清洁装置，所述安装座上设置喷水结构，所述喷水结构用于喷淋水流以打湿所述滚刷组件。
54.根据实施例20所述的清洁装置，所述喷水结构包括蓄水槽，包括通过管路连通净水箱的进水口、连通所述进水口的缓存槽，与所述缓存槽一定高度位置隔离的出水槽，以及设置在所述出水槽底部的多个喷水口。
55.根据实施例54所述的清洁装置，所述缓存槽和出水槽之间设置有液位隔离墙。
56.根据实施例55所述的清洁装置，所述液位隔离墙上均匀分布有多个垛口或齿状缺口。
57.根据实施例54所述的清洁装置，所述出水槽中包括有多个间隔结构隔离出的多个隔间，每一隔间的底部对应开设有一个喷水口。
58.根据实施例54所述的清洁装置，所述蓄水槽包括槽本体以及盖合于所述槽本体的槽盖体。
59.根据实施例20所述的清洁装置，所述滚刷组件的安装座包括侧盖，可开合地设置在所述安装座的一侧，用于卡合所述第一滚刷及第二滚刷的被动端，在所述侧盖被打开的状态下，所述滚刷组件的第一滚刷及第二滚刷可沿其轴向从外侧取出。
60.根据实施例59所述的清洁装置，所述侧盖位于所述滚刷组件位于突出于机器人本体的一侧。
61.根据实施例59所述的清洁装置，所述侧盖包括：盖本体，开设有用于卡合所述第一滚刷及第二滚刷的被动端的缺口或凹槽；轴接部，轴接于所述盖本体的后侧，用于在所述盖本体解锁的状态下提供旋转轴以使所述侧盖向外侧旋转打开；锁定部，通过一锁定元件将所述盖本体固定在所述安装座上。
62.根据实施例61所述的清洁装置，还包括位于所述盖本体的前侧的卡合部。
63.根据实施例61所述的清洁装置，所述锁定部位于所述轴接部与所述卡合部之间。
64.根据实施例59所述的清洁装置，所述安装座具有一位于所述滚刷组件顶部的顶板，所述顶板上设置有对应所述锁定部的锁孔或锁槽，所述锁定元件通过贯穿所述锁定部并锁附在所述锁孔或锁槽中。
65.根据实施例61所述的清洁装置，所述锁定元件为弹性销。
66.根据实施例61所述的清洁装置，所述侧盖还包括固定在所述盖本体下侧以延长所述侧盖对所述滚刷组件进行遮蔽的防护片。
67.根据实施例66所述的清洁装置，所述防护片为柔性材质的片材。
68.根据实施例59所述的清洁装置，所述滚刷组件的主动端设置有弹簧元件，用于提供持续的抵靠力以将所述滚刷组件的被动端抵靠在所述侧盖上。
69.根据实施例20所述的清洁装置，所述机器人设置为清洁机器人。
70.一种清洁机器人，包括：移动装置，包括设置于所述清洁机器人底部的驱动轮；如实施例20至69任一所述的清洁装置，设置于所述清洁机器人底部，用于执行清洁作业；控制装置，用于控制所述移动装置及所述清洁装置协同工作。
71.一种清洁系统，包括：如实施例70所述的清洁机器人，以及用于与所述清洁机器人对接的工作站。
72.一种机器人的清洁装置，所述机器人包括一集污组件，所述清洁装置包括：安装座，用于装设于所述机器人的底盘底部；滚刷组件，设置于所述安装座上，并位于所述集污组件前侧，以在转动时清理待清洁面；其中，所述集污组件包括进污座和吸水耙，所述进污座设置在所述机器人的底盘上，包括用于连通污水管路的进污通道以及第一滑槽；所述吸水耙可滑动拆卸地设置在所述进污座上，包括对应插入所述第一滑槽的第二滑槽，连通所述进污通道的进污口，以及用于为进污口形成吸污空间的刮条结构。
73.根据实施例72所述的清洁装置，所述吸水耙可沿平行于所述滚刷组件的轴线的方向从所述进污座中抽出。
74.根据实施例72所述的清洁装置，所述进污座对应所述底盘安装面设置有用于锁附于所述底盘上的锁附结构。
75.根据实施例72所述的清洁装置，所述进污座的第一端被设置为供第二滑槽插入所述第一滑槽的第一插入部，第二端设置有第一止挡部，所述吸水耙的第一端设置有第二止挡部，第二端被设置为供第二滑槽插入所述第一滑槽的第二插入部。
76.根据实施例72所述的清洁装置，所述吸水耙包括：刮条座，可滑动拆卸地设置在所述进污座上，包括所述第二滑槽以及用于设置所述刮条结构的第一结合部；压板，固定在所述
刮条座上，用于将所述刮条结构限制在所述刮条座上；刮条结构，包括用于结合所述第一结合部的第二结合部，以及分别位于所述进污口前、后两侧为所述进污口形成吸污空间的第一刮条和第二刮条。
77.根据实施例76所述的清洁装置，所述第一结合部为台阶结构，所述第二结合部为顺应贴合所述台阶结构的折边结构，所述刮条座上形成有用于防护所述折边结构的防护结构。
78.根据实施例76所述的清洁装置，所述刮条座上开设有多个卡孔，所述压板上设置有对应所述多个卡孔的卡勾，用于将所述压板固定在所述刮条座上。
79.根据实施例76所述的清洁装置，所述第一刮条及第二刮条为一体成型结构。
80.根据实施例76所述的清洁装置，所述第一刮条与第二刮条在第一端及第二端形成有两端收缩端且在所述两端收缩端之间为平行设置。
81.根据实施例76所述的清洁装置，所述第一刮条上间隔开设有用于供污水进入所述吸污空间的多个豁口。
82.根据实施例72所述的清洁装置，所述安装座包括侧盖，可开合地设置在所述安装座的一侧，用于卡合所述第一滚刷及第二滚刷的被动端，在所述侧盖被打开的状态下，所述滚刷组件的第一滚刷及第二滚刷可沿其轴向从外侧取出。
83.根据实施例82所述的清洁装置，所述侧盖位于所述滚刷组件位于突出于机器人本体的一侧。
84.根据实施例82所述的清洁装置，所述侧盖包括：盖本体，开设有用于卡合所述第一滚刷及第二滚刷的被动端的缺口或凹槽；轴接部，轴接于所述盖本体的后侧，用于在所述盖本体解锁的状态下提供旋转轴以使所述侧盖向外侧旋转打开；锁定部，通过一锁定元件将所述盖本体固定在所述安装座上。
85.根据实施例84所述的清洁装置，还包括位于所述盖本体的前侧的卡合部。
86.根据实施例84所述的清洁装置，所述锁定部位于所述轴接部与所述卡合部之间。
87.根据实施例82所述的清洁装置，所述安装座具有一位于所述滚刷组件顶部的顶板，所述顶板上设置有对应所述锁定部的锁孔或锁槽，所述锁定元件通过贯穿所述锁定部并锁附在所述锁孔或锁槽中。
88.根据实施例84所述的清洁装置，所述锁定元件为弹性销。
89.根据实施例84所述的清洁装置，所述侧盖还包括固定在所述盖本体下侧以延长所述侧盖对所述滚刷组件进行遮蔽的防护片。
90.根据实施例89所述的清洁装置，所述防护片为柔性材质的片材。
91.根据实施例82所述的清洁装置，所述滚刷组件的主动端设置有弹簧元件，用于提供持续的抵靠力以将所述滚刷组件的被动端抵靠在所述侧盖上。
92.一种清洁机器人的清洁装置，包括：安装座，用于装设于所述清洁机器人的底盘底部；第一滚刷，可转动的设置于所述安装座上，用于在转动时清扫待清洁面；第二滚刷，可转动的设置于所述安装座上，所述第二滚刷可被打湿以在转动时洗刷待清洁面；其中，以所述清洁机器人的前进方向为前方，所述第二滚刷设置于所述第一滚刷的后方，所述第一滚刷和第二滚刷的轴心距离大于第一滚刷与第二滚刷的半径之和，以使得所述第一滚刷和第二滚刷在转动时互不接触。
93.根据实施例92所述的清洁装置，其中，所述第一滚刷的刷体的分布密度小于所述第二滚刷的刷体分布密度。
94.根据实施例92或93所述的清洁装置，其中，所述第一滚刷和第二滚刷的刷体分别设置为V型，且两者的V型开口相对设置。
95.根据实施例92所述的清洁装置，其中，在清洁作业中，所述第一滚刷的转动速度大于所述第二滚刷的转动速度。
96.根据实施例92所述的清洁装置，其中，在清洁作业中，所述第一滚刷设置为逆时针转动，所述第二滚刷设置为顺时针转动。
97.根据实施例92所述的清洁装置，其中，所述清洁装置还包括可拆卸的设置于所述安装座上的垃圾盒，所述垃圾盒平行设置于所述第一滚刷前方，用于收集所述第一滚刷卷入的垃圾。
98.根据实施例97所述的清洁装置，其中，所述垃圾盒设置为长条形状，所述垃圾盒朝向所述第一滚刷的一侧设置有垃圾口，且所述垃圾口位于朝向所述第一滚刷的一侧的上部。
99.根据实施例97所述的清洁装置，其中，所述垃圾盒朝向待清洁面的一侧设置有排水孔，所述排水孔用于将所述垃圾盒内的液体排出至待清洁面。
100.根据实施例92所述的清洁装置，所述安装座上设置有喷水结构，所述喷水结构用于喷淋水流以打湿所述第二滚刷。
101.根据实施例100所述的清洁装置，其中，所述喷水结构包括喷水口，所述喷水口位于所述第二滚刷的轴线所在竖直平面上或竖直平面后方。
102.根据实施例100所述的清洁装置，其中，所述喷水口设置为多个，多个喷水口在安装座上沿与所述第二滚刷的长度方向相一致的方向间隔设置，以使得水流均匀的喷淋于所述第二滚刷。
103.一种清洁机器人，包括：移动装置，包括设置于所述清洁机器人底部的驱动轮；如实施例92至102中任一所述的清洁装置，设置于所述清洁机器人底部，用于执行清洁作业；水路装置，连通于所述清洁装置，用于为所述清洁装置提供水流以及回收所述清洁装置执行清洁作业后的污水；控制装置，设置于所述清洁机器人上，用于控制所述移动装置、所述清洁装置、所述水路装置协同工作。
104.一种清洁系统，包括：如实施例103所述的清洁机器人，以及用于与所述清洁机器人对接的工作站。
105.一种清洁机器人，包括：移动装置，包括设置于所述清洁机器人底部的驱动轮；清洁装置，设置于所述清洁机器人底部，以所述清洁机器人的前进方向为前向，所述清洁装置向右侧突出于所述清洁机器人的本体在水平面上的最大外轮廓，以在清洁作业中清洁边角区域；水路装置，连通于所述清洁装置，用于为所述清洁装置提供水流以及回收所述清洁装置执行清洁作业后的污水；控制装置，设置于所述清洁机器人上，用于控制所述移动装置、所述清洁装置、所述水路装置协同工作。
106.根据实施例105所述的清洁机器人，其中，所述清洁装置向右侧突出于所述清洁机器人的本体在水平面上的最大外轮廓的距离为1厘米至4厘米。
107.根据实施例106所述的清洁机器人，其中，所述清洁装置向右侧突出于所述清洁机器人的本体在水平面上的最大外轮廓的距离为2厘米。
108.根据实施例105所述的清洁机器人，其中，所述清洁装置设置为如实施例20至69、如实施例72至82、或如实施例92至102中任一所述的清洁装置。
109.一种清洁机器人，包括：底盘，包括一体形成于所述底盘顶部的净水箱；污水箱，嵌套于所述净水箱上以与所述底盘相结合，包括用于回收所述清洁机器人收集的污水的内置容纳空间，所述内置容纳空间与所述净水箱的容纳空间在竖直方向上具有交叠区域；其中，所述污水箱一体形成有用于容纳电池的外置容纳空间，所述电池用于给所述清洁机器人供电。
110.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述污水箱的外壳体前部形成一上下贯通的容纳区域，在所述污水箱与所述底盘结合时所述容纳区域位于所述净水箱的前方区域，以提供控制装置的安装空间。
111.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述底盘的底部设置有一集污组件，所述净水箱内设置有与所述集污组件相连通的第一管道结构，所述第一管道结构在所述污水箱与所述底盘结合时连通于所述内置容纳空间以提供由所述集污组件至所述内置容纳空间的
水流通路。
112.根据实施例111所述的清洁机器人，其中，所述集污组件包括进污口以及设置于所述进污口的刮条结构，所述刮条结构包括第一刮条和第二刮条，所述第一刮条和所述第二刮条分别位于所述进污口的前侧和后侧，以在所述清洁机器人前进和后退时交替收集污水。
113.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述底盘的顶部的外边缘至少部分的向上延伸以与所述净水箱的侧壁共同形成一凹槽区域，所述凹槽区域用于安装抽吸组件。
114.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述底盘的顶部的后部外边缘向上延伸以使得所述底盘的侧壁相对于所述净水箱的侧壁呈前低后高的阶梯状，所述污水箱的外壳体设置为与所述底盘的侧壁相互补的倒阶梯状，以使得在所述污水箱嵌套于所述净水箱形成所述交叠区域。
115.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述净水箱上设置有第一定位结构，所述污水箱上设置有与第一定位结构相顺应的第二定位结构，所述第一定位结构和所述第二定位结构用于限制所述污水箱和所述净水箱之间的相对运动。
116.根据实施例115所述的清洁机器人，其中，所述第一定位结构设置为所述净水箱侧壁上的凹槽结构，所述第二定位结构设置为与所述凹槽结构相互补的凸起结构。
117.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述底盘的右侧壁设置有一开口朝向待清洁面的凹陷区域，设置于所述底盘底部的清洁装置穿过所述凹陷区域以向右侧突出于所述清洁机器人本体在水平面上的最大外轮廓。
118.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述污水箱设置为与所述底盘互补的一体成型结构，所述污水箱用于在与所述底盘相结合时封闭所述净水箱。
119.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述污水箱包括外壳体以及一体形成于所述外壳体内部的底板，所述外壳体设置为开口朝上的中空结构以形成所述内置容纳空间，所述外壳体的内表面配合所述底板以形成所述外置容纳空间。
120.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述污水箱的外壳体的外侧设置有扣手结构，以方便操作所述清洁机器人。
121.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述污水箱的外壳体上设置有加水口，所述内置容纳空间内设置有与所述加水口相连通的第二管路结构，所述第二管路结构在所述污水箱与所述底盘结合时连通于所述净水箱以提供由所述加水口至所述净水箱的水流通路。
122.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述清洁机器人还包括前盖，所述前盖盖合于所述污水箱前部，以保护布置于所述污水箱前部的容槽内的控制装置。
123.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述清洁机器人还包括顶盖，所述顶盖盖合于所述污水箱顶部，以封闭所述内置容纳空间及所述外置容纳空间。
124.根据实施例123所述的清洁机器人，其中，所述顶盖以磁吸方式盖合于所述污水箱顶部。
125.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述底盘底部设置有清洁装置，所述净水箱用于提供水流至所述清洁装置。
126.根据实施例109所述的清洁机器人，其中，所述清洁装置包括：安装座；第一滚刷，可转动的设置于所述安装座上，用于在转动时清扫待清洁面；第二滚刷，可转动的设置于所述安装座上，所述第二滚刷可被打湿以在转动时洗刷待清洁面；其中，所述第二滚刷设置于所述第一滚刷的后方，所述第一滚刷和第二滚刷的轴心距离大于第一滚刷与第二滚刷的半径之和，以使得所述第一滚刷和第二滚刷在转动时互不接触。
127.根据实施例126所述的清洁机器人，其中，所述第一滚刷的刷体的分布密度大于所述第二滚刷的刷体的分布密度。
128.根据实施例126或127所述的清洁机器人，其中，所述第一滚刷和第二滚刷的刷体分别设置为V字型，且两者的V字型开口相对设置。
129.根据实施例126所述的清洁机器人，其中，在清洁作业中，所述第一滚刷的转动速度大于所述第二滚刷的转动速度。
130.根据实施例126所述的清洁机器人，其中，在清洁作业中，所述第一滚刷和第二滚刷设置为同方向转动，或者所述第一滚刷和第二滚刷设置为反方向转动。
131.根据实施例126所述的清洁机器人，其中，所述清洁装置还包括可拆卸的设置于所述安装座上的垃圾盒，所述垃圾盒平行设置于所述第一滚刷前方，用于收集所述第一滚刷清扫后的垃圾。
132.根据实施例131所述的清洁机器人，其中，所述垃圾盒设置为长条形状，所述垃圾盒朝向所述第一滚刷的一侧设置有垃圾口，且所述垃圾口位于朝向所述第一滚刷的一侧的上部。
133.根据实施例126所述的清洁机器人，其中，所述安装座上设置有喷水口，所述喷水口用于喷淋水流以打湿所述第二滚刷。
134.根据实施例133所述的清洁机器人，其中，所述喷水口位于所述第二滚刷的轴线所在竖直平面上或所在竖直平面的后方。
135.根据实施例133所述的清洁机器人，其中，所述喷水口设置为多个，多个喷水口沿所述第二滚刷的长度方向间隔设置，以使得水流均匀的喷淋于所述第二滚刷。
136.一种清洁系统，包括：如105至135任一实施例所述的清洁机器人，以及用于与所述清
洁机器人对接的工作站。
137.一种清洁机器人的内置盒检测机构，所述清洁机器人包括用于装设内置盒的容纳空间以及用于盖合所述容纳空间的盖板：所述内置盒检测机构包括：待检元件，设置在所述内置盒上；检测元件，活动设置在所述清洁机器人顶部的盖板上，用于通过机械接触检测所述内置盒的在位状态，并在未接触到所述待检元件的状态下阻止所述盖板对所述容纳空间的盖合。
138.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述清洁机器人的容纳空间包括电池仓以及与所述电池仓空间隔离的污水箱，所述内置盒装设在所述污水箱中。
139.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述内置盒为用于过滤污水中固体垃圾的过滤盒或设置有集尘袋的集尘盒。
140.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述内置盒的盒体内连通有进污通道。
141.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述待检元件设置在所述内置盒的顶面并具有第一导向部。
142.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述待检元件设置在所述内置盒的一侧壁上，所述待检元件具有第一导向部，所述第一导向部穿过并外漏于所述内置盒的顶面，所述内置盒的顶面具有供所述第一导向部穿过的开孔。
143.根据实施例141或142所述的内置盒检测机构，所述待检元件为倾斜面为15°-45°的斜坡结构。
144.根据实施例141或142所述的内置盒检测机构，所述盖板对应所述容纳空间的表面设置有第一轴接部；所述检测元件轴接于所述盖板上，所述检测元件包括轴接于所述第一轴接部的第二轴接部以及与所述第二轴接部连接的检测部。
145.根据实施例144所述的内置盒检测机构，所述盖板对应所述容纳空间的表面还设置有邻近所述第一轴接部的限位部，以限制所述检测元件的摆动幅度。
146.根据实施例144所述的内置盒检测机构，所述检测元件还包括用于连接所述第二轴接部及检测部的连接部，所述连接部的长度确定所述检测元件阻止所述盖板对所述容纳空间的盖合的提示程度。
147.根据实施例144所述的内置盒检测机构，所述第二轴接部的轴心在所述连接部的中心线之外。
148.根据实施例144所述的内置盒检测机构，所述检测元件的检测部设置有配重元件。
149.根据实施例144所述的内置盒检测机构，所述检测元件的检测部包括用于接触所述第一
导向部的第二导向部；所述第二导向部用于接触所述第一导向部时将所述检测元件由垂下状态调整为水平状态。
150.根据实施例149所述的内置盒检测机构，所述第二导向部具有弧度表面。
151.根据实施例144所述的内置盒检测机构，所述检测元件的检测部包括用于抵靠所述容纳空间一侧壁的第一抵挡部。
152.根据实施例151所述的内置盒检测机构，所述第一抵挡部具有用于抵靠所述容纳空间一侧壁的平面。
153.根据实施例151所述的内置盒检测机构，所述容纳空间一侧壁形成有用于装设所述内置盒的第一安装部，所述第一安装部的顶面具有用于抵靠所述第一抵挡部的第二抵挡部。
154.根据实施例153所述的内置盒检测机构，所述内置盒的侧壁设置有用于配合所述第一安装部的第二安装部。
155.根据实施例154所述的内置盒检测机构，所述第一安装部为导轨结构，所述第二安装部为配合所述导轨结构的导槽结构。
156.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述内置盒包括：盒体，其相对两侧壁上分别设置有第一卡合部和第二卡合部；盖体，可拆卸地盖合于所述盒体上，其相对两侧分别设置有对应卡合所述第一卡合结构的第三卡合部及对应卡合所述第二卡合结构的第四卡合部。
157.根据实施例156所述的内置盒检测机构，所述盖体的下表面形成有用于连通污水箱的进污通道，所述进入通道的入口对应连通所述污水箱的排污管，所述进入通道的出口连通所述盒体的内部空间。
158.根据实施例156所述的内置盒检测机构，所述盖体上表面具有供用户手持操作所述盖体的两个凹槽，所述两个凹槽对应形成于所述进入通道的相对两侧。
159.根据实施例137所述的内置盒检测机构，所述盖板对应所述容纳空间的表面设置有可相对所述盖板翻转的拉手。
160.根据实施例159所述的内置盒检测机构，所述拉手以卡合的方式或者扭簧方式设置在所述盖板对应所述容纳空间的表面上。
161.根据实施例159所述的内置盒检测机构，所述拉手包括翻转臂及轴接于所述翻转臂的延长臂，所述延长臂的远端具有供用户牵引机器人的把手。
162.根据实施例161所述的内置盒检测机构，所述拉手的翻转臂以第一维度的旋转方式收纳于所述盖板的内侧面上，所述延长臂以第二维度的旋转方式收纳于所述盖板的内侧面上。
163.根据实施例161所述的内置盒检测机构，所述拉手的翻转臂的旋转幅度为180°，所述延
长臂的旋转幅度为90°。
164.根据实施例161所述的内置盒检测机构，所述拉手的翻转臂与所述延长臂之间的连接部分设有过盈配合结构。
165.根据实施例164所述的内置盒检测机构，所述过盈配合结构包括：连接座，固定在所述翻转臂的远端，包括轴孔以及邻近所述轴孔的销座；转轴，设置于所述轴孔中以轴接所述连接座与所述延长臂的近端，用于供所述延长臂以第二维度的旋转方式相对所述翻转臂展开或收拢；定位部，开设于所述延长臂的近端，包括第一定位孔及第二定位孔；弹性销，设置在所述销座内，用于在所述延长臂收拢状态下结合于所述第一定位孔，以及在所述延长臂展开状态下结合于所述第二定位孔。
166.根据实施例165所述的内置盒检测机构，所述连接座还包括用于防止所述延长臂过渡翻转的止挡结构。
167.根据实施例161所述的内置盒检测机构，所述盖板内表面还设置有用于卡合所述翻转臂收拢状态及翻转状态后的第一卡块及第二卡块，所述第一卡块及第二卡块分别设置在所述翻转臂的翻转轴的相对两侧。
168.一种清洁机器人，包括形成于机器人本体的容纳空间，设置在所述容纳空间的内置盒，以及用于盖合所述容纳空间的盖板，所述清洁机器人还包括用于通过机械接触检测所述内置盒的在位状态的如实施例137至167任一所述的内置盒检测机构。
169.一种机器人，其包括供电管理系统，所述供电管理系统包括：两个接电端，其电连接于所述机器人的控制装置，以形成接电端至所述控制装置的第一供电回路；电池，与所述两个接电端电连接以形成充电回路；电源管理模块，电连接于所述电池和至少一个接电端，用于在所述机器人对接工作站时导通所述充电回路以使得所述工作站通过所述两个接电端给所述电池充电，并在判断所述电池充满电时关断所述充电回路，以使得所述工作站通过所述第一供电回路给所述机器人待机状态下的耗电部件供电。
170.根据实施例169所述的机器人，所述工作站在检测到所述机器对接时，输出第一电信号以给所述电池充电。
171.根据实施例170所述的机器人，所述工作站根据所述电池电量信息判断所述电池充满电时，并且判断所述机器人仍然对接时，切换为输出第二电信号以给所述机器人待机状态下的耗电部件供电。
172.根据实施例171所述的机器人，所述第二电信号的电压大于所述电池的额定电压。
173.根据实施例170所述的机器人，所述第二电信号的电流设置为不超过10A。
174.根据实施例170所述的机器人，所述工作站还根据所述第二电信号判断其电流低于预设负载值时，停止输出电信号。
175.根据实施例174所述的机器人，所述预设负载值为0至400mA。
176.根据实施例169所述的机器人，所述电源管理模块还用于在判断所述两个接电端供电异常时，导通第二供电回路以由所述第二供电回路给所述机器人供电，所述第二供电回路是指电池至控制装置的回路。
177.根据实施例169所述的机器人，所述电源管理模块包括：开关单元，用于导通或关断所述电池与至少一接电端的电连接；控制单元，用于根据所述机器人的状态控制所述开关单元的导通或关断。
178.根据实施例177所述的机器人，所述开关电路包括至少两个反向串联的开关管。
179.根据实施例169所述的机器人，所述机器人为清洁机器人。
180.根据实施例691所述的机器人，所述耗电部件包括所述控制装置、驻车装置、传感器装置、或通信装置。
181.一种工作站，包括电能管理系统，所述电能管理系统包括：两个供电端，用于在机器人对接所述工作站时，与所述机器人对应的两个接电端连接；电能管理模块，电连接所述两个供电端，用于检测到所述机器人对接所述工作站时，输出第一电信号以给所述机器人的电池充电，并且根据机器人的电池电量信息判断机器人的电池充满电时，并且判断所述机器人仍然对接时，切换为输出第二电信号以给所述机器人待机状态下的耗电部件供电。
182.根据实施例181所述的工作站，其中，所述第二电信号的电压大于所述电池的额定电压。
183.根据实施例181所述的工作站，所述第二电信号的电流设置为不超过10A。
184.根据实施例181所述的工作站，所述电能管理系统还根据所述第二电信号判断其电流低于预设负载值时，停止输出电信号。
185.根据实施例184所述的工作站，所述预设负载值为0-400mA。
186.根据实施例181所述的工作站，所述电能管理模块包括：检测单元，与所述机器人通信连接，用于检测所述机器人的状态；电能转换单元，电连接于所述两个供电端和所述检测单元，用于基于所述机器人的状态输出所述第一电信号或所述第二电信号。
187.根据实施例181所述的工作站，所述电能转换单元包括电能转换电路，所述电能转换电路用于基于机器人的状态输出第一电信号或第二电信号，并且为所述检测单元提供电能。
188.一种机器人系统，包括：如实施例181至187所述的工作站；以及，如实施例169至180所述的机器人，所述机器人可与所述工作站对接。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。
Claims (25)
- 一种循环式换水方法，其特征在于，应用于与清洁机器人对接的工作站中，所述清洁机器人包括净水箱和污水箱，所述工作站包括可装卸的至少两个储液桶，所述方法包括：获取所述清洁机器人的液量状态信息；基于所述液量状态信息确定所述净水箱为第一液量状态时，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱；以及，基于所述液量状态信息确定所述污水箱为第二液量状态时，发出第一控制命令给所述清洁机器人，以将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述储液信息包括：储液类型以及液量状态。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的步骤中包括：依照预先设置的循环次序检测所述至少两个储液桶中对应次序的储液桶的储液信息以确定其中存储有净水的目标储液桶。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的步骤中包括以下步骤：查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述储液信息；和/或，通过设置于所述储液桶附近的传感器检测所述储液信息。
- 根据权利要求4所述的循环式换水方法，其特征在于，所述查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述储液信息包括：根据历史事件信息中水流控制组件的工作状态确定所述储液信息，或，查询历史事件信息中所存储的储液信息。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述工作站还包括溶剂存储部件，所述基于所述液量状态信息确定所述净水箱为第一液量状态时，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱的步骤中包括：控制所述溶剂存储部件打开以加入预定剂量的溶剂给输送至所述净水箱的净水。
- 根据权利要求6所述的循环式换水方法，其特征在于，所述控制所述溶剂存储部件打开以加入预定剂量的溶剂给输送至所述净水箱的净水的步骤包括：在判断所述溶剂存储部件打开预定时间时关闭所述溶剂存储部件。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述用于储存污水的目标储液桶是 通过以下至少一种方式确定的：查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述用于储存污水的目标储液桶；和/或，通过设置于所述储液桶附近的传感器检测所述储液信息，以确定其中具有第一液量状态的储液桶为用于储存污水的目标储液桶。
- 根据权利要求8所述的循环式换水方法，其特征在于，所述查询所述储液桶的历史事件信息以确定所述用于储存污水的目标储液桶包括：根据历史事件信息中水流控制组件的工作状态确定用于储存污水的目标储液桶，或，查询历史事件信息中所存储的储液信息以将具有第一液量状态的储液桶确定为用于储存污水的目标储液桶。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述工作站设置有污水容纳区以及与污水容纳区相连通的水流控制组件，所述清洁机器人基于所述第一控制命令将所述污水排放至所述污水容纳区；所述将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中的步骤中包括：控制所述水流控制组件工作以将所述污水容纳区的污水吸入用于存储污水的目标储液桶中。
- 根据权利要求10所述的循环式换水方法，其特征在于，在将所述污水箱中的污水回收至存储污水的目标储液桶中的步骤中还包括：检测污水回收通路是否堵塞的步骤。
- 根据权利要求11所述的循环式换水方法，其特征在于，所述检测污水回收通路是否堵塞的步骤包括：在控制所述清洁机器人停止输送污水预定时间后，判断所述污水容纳区的液量大于一阈值时，则确定所述污水回收通路发生堵塞。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，在基于所述液量状态信息确定所述污水箱为第二液量状态时，发出第一控制命令给所述清洁机器人，以将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中的步骤还包括：在判断所述污水容纳区的液量大于一阈值时，发送第二控制命令给所述清洁机器人以清理所述清洁机器人的清洁装置的步骤。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，还包括：更新各储液桶的历史事件信息的步骤。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，还包括：在确定所述至少两个储液桶中无目标储液桶时，发出提示信息以提醒操作人员给储液桶换水。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，所述工作站设置可装卸的四个储液 桶，各储液桶的容水量与所述净水箱的容水量相一致或者小于净水箱的容水量。
- 根据权利要求1所述的循环式换水方法，其特征在于，各储液桶的容水量设置为8至12升中任意数值，各储液桶的容水量相等。
- 根据权利要求17所述的循环式换水方法，其特征在于，各储液桶的容水量设置为10升。
- 一种工作站，其特征在于，用于与一包括净水箱和污水箱的清洁机器人对接，所述工作站包括：工作站本体，设置有可装卸的至少两个储液桶、以及连通各储液桶的水流控制组件；其中，所述工作站本体底部还设置有底座，用于供所述清洁机器人停靠；所述工作站本体上还设置有电连接于所述水流控制组件的控制装置，所述控制装置用于执行如权利要求1-18中任一所述的循环式换水方法。
- 一种自动换水方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人用于对接一工作站，所述清洁机器人包括净水箱和污水箱，所述方法包括：基于对所述净水箱和/或所述污水箱的液量检测，发送液量状态信息给所述工作站；接收所述工作站发送的第一控制命令以基于所述第一控制命令排放所述污水箱中的污水。
- 根据权利要求20所述的自动换水方法，其特征在于，所述自动换水方法还包括：执行清理所述清洁机器人的清洁装置的步骤。
- 根据权利要求21所述的自动换水方法，其特征在于，所述执行清理所述清洁机器人的清洁装置的步骤包括：基于第二控制命令停止排放污水并驱动所述清洁装置下降至所述污水容纳区内并转动；在判断所述清洁装置转动预定时长后，控制所述清洁装置上升。
- 一种清洁机器人，其特征在于，包括：移动装置，包括设置于所述清洁机器人底部的驱动轮；清洁装置，设置于所述清洁机器人底部，用于执行清洁作业；水路装置，连通于所述清洁装置，包括净水箱和污水箱，所述净水箱用于为所述清洁装置提供水流，所述污水箱用于回收所述清洁装置执行清洁作业后的污水；控制装置，设置于所述清洁机器人上，用于控制所述移动装置、所述清洁装置、所述水路装置协同工作，用以执行如权利要求20-22任一所述的自动换水方法。
- 一种清洁系统，其特征在于，包括：如权利要求19所述的工作站；以及，如权利要求23所述的清洁机器人，所述清洁机器人用于对接所述工作站。
- 一种计算机存储介质，其特征在于，存储至少一种程序，所述至少一种程序在被调用时执行如权利要求1-18中任一所述的循环式换水方法，或者，所述至少一种程序在被调用时执行如权利要求20-22中任一所述的自动换水方法。
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