CN115381348A - 清洁机器人及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动扫地设备技术领域，提供了一种清洁机器人及清洁系统，本申请的清洁机器人通过设置可升降的扫地机构和洗地机构可实现清扫和清洗的一体化，在需要进行扫地时，扫地机构下降触地以进行扫地，而洗地机构处于升起离地状态，在需要进行洗地时，将扫地机构升起离地，洗地机构下降触地从而可进行洗地操作，通过设置水路系统可提供清水的供给和污水的自动收集，由控制中心控制清洁机器人的各机构作业，如可根据需要控制为先扫地后洗地的模式，扫地和洗地过程全程无需人工辅助，通过清洁机器人可自动完成扫地功能和洗地功能的灵活在转换，给清洁工作带来很大的便利，有利于提高清洁的效率。

Description

清洁机器人及清洁系统

技术领域

本申请属于自动扫地设备技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人及清洁系统。

背景技术

当前，针对清洁美化领域的服务型清洁机器人在智能化城市管理中扮演着重要的角色，通过近几年的发展和用户的需求不断变化和升级，服务型清洁机器人也得到了快速的发展，但现有的服务型清洁机器人功能模块单一，有的仅具有单独的扫地功能，有的虽然综合了扫地和洗地功能，但却需要人工手动进行扫地功能和洗地功能的切换，费时费力且清洁效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人及清洁系统，以解决现有技术中存在的服务型清洁机器人中扫地功能和洗地功能之间的转换需要人工手动进行导致费时费力且效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种清洁机器人，包括：

驱动机构，所述驱动机构安装于所述机架的底部用于驱动所述机架移动；

扫地机构，所述扫地机构可升降地设置于所述机架的底部，所述扫地机构包括边刷组件和滚刷组件，所述边刷组件沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述机架的底部前侧，所述滚刷组件沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述边刷组件的后侧；

洗地机构，所述洗地机构可升降地设置于所述机架的底部，且所述洗地机构沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述滚刷组件的后侧；

水路系统，所述水路系统包括设置于所述机架顶部的污清水集成箱，以及分别与所述污清水集成箱连通的污水管路和清水管路；

控制中心，所述控制中心分别与所述驱动机构、所述扫地机构、所述洗地机构以及所述水路系统电性连接。

可选地，所述污清水集成箱包括清水箱和污水箱，所述清水箱围设于所述污水箱外围，所述污水箱的外壁与所述清水箱的内壁共用，且所述清水箱的外壁与所述清洁机器人的外壳共用，所述清水箱、所述污水箱以及所述机架共同限定出内部安装区域。

可选地，所述清水箱的中心线与所述污水箱的中心线重合。

可选地，所述水路系统还包括水箱自清洁管路和吸水风机，所述水箱自清洁管路由所述清水箱抽取清水并输送至所述污水箱中，所述水箱自清洁管路伸入所述污水箱的一端连接有压力旋转喷头，所述吸水风机设置于所述内部安装区域内，且所述吸水风机的吸风管道伸入所述污水箱内。

可选地，所述扫地机构还包括滤芯组件、垃圾盒以及清扫风机，所述滚刷组件包括滚刷以及与所述滚刷传动连接的滚刷驱动件，所述垃圾盒的开口朝向所述滚刷，所述滤芯组件设置于所述垃圾盒的上方，所述滤芯组件包括滤芯以及用于容纳所述滤芯的滤芯盒，所述垃圾盒与所述滤芯盒相互连通，所述清扫风机邻近所述滤芯组件设置以用于将所述垃圾盒内的灰尘吸入所述滤芯盒内。

可选地，所述洗地机构包括刷盘组件和吸水扒组件，所述刷盘组件和所述吸水扒组件沿所述清洁机器人的前进方向依次设置于所述滚刷组件的后侧，且所述吸水扒组件可升降地与所述刷盘组件连接，所述清水管路分别连接所述清水箱和所述刷盘组件，且所述清水管路上连接有清水泵，所述污水管路分别连接所述污水箱与所述吸水扒组件。

可选地，所述刷盘组件包括侧刷盘和中间刷盘，所述中间刷盘的直径大于所述侧刷盘的直径，所述侧刷盘沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述中间刷盘的侧前方或者侧后方，且所述中间刷盘的清扫区域与所述侧刷盘的清洗区域部分重叠。

可选地，所述清扫风机和/或所述吸水风机的外部包裹有至少一种隔音材料。

可选地，所述机架上设有转轴，所述污清水集成箱通过所述转轴可翻转地连接于所述机架上。

本申请还提供一种清洁系统，包括工作站以及如上所述的清洁机器人，所述工作站能够与所述清洁机器人自动对接以对所述清洁机器人进行包括至少供水、排水、供电在内的操作。

本申请提供的清洁机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的清洁机器人通过设置可升降的扫地机构和可升降的洗地机构可实现清扫和清洗的一体化，在需要进行扫地时，扫地机构下降触地以进行扫地，而洗地机构处于升起离地状态，在需要进行洗地时，将扫地机构升起离地，洗地机构下降触地从而可进行洗地操作，通过设置水路系统可提供清水的供给和污水的自动收集，由控制中心控制清洁机器人的各机构模块的作业，如可根据需要控制为先扫地后洗地的模式，扫地和洗地过程全程无需人工辅助，通过清洁机器人可自动完成扫地功能和洗地功能的灵活在转换，给清洁工作带来很大的便利，有利于提高清洁的效率。

本申请提供的清洁系统的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的清洁系统通过采用上述清洁机器人，并提供能够与上述清洁机器人自动对接的工作站，通过工作站可以为清洁机器人进行自动加清水、自动排污水、自动充电等操作，实现完全的无人化作业，在提高清洁效率的同时能够大量地节省人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的整体结构示意图一(水箱盖关闭)；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的整体结构示意图二(水箱盖打开)；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人的整体结构示意图三；

图4为本申请实施例提供的机架与驱动机构装配的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的扫地机构的主视图；

图6为图5沿A-A方向的剖面图；

图7为本申请实施例提供的滤芯组件的爆炸结构示意图；

图8为本申请实施例提供的洗地机构的整体结构示意图；

图9为图8的仰视图；

图10为申请实施例提供的污清水集成箱的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的水路系统的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的工作站的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

001、清洁机器人；002、工作站；10、机架；11、转轴；20、驱动机构；30、扫地机构；31、边刷组件；32、滚刷组件；321、滚刷；33、滤芯组件；331、滤芯；332、滤芯盒；333、刮板；334、滤芯驱动件；335、手拧螺丝；336、导向结构；34、垃圾盒；341、开口；35、清扫风机；36、胶皮；37、升降组件；40、洗地机构；41、刷盘组件；411、侧刷盘；412、中间刷盘；42、吸水扒组件；421、弹性四连杆机构；43、升降组件；50、水路系统；51、污清水集成箱；511、污水箱；512、清水箱；513、内部安装区域；52、污水管路；521、吸水风机；5211、吸风管道；53、清水管路；531、清水泵；532、三通阀；54、水箱自清洁管路；60、控制中心；61、电池。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的清洁机器人进行说明。现有的清洁机器人大多仅具有单独的清扫功能而不具备洗地功能，有一些虽然综合了扫地和洗地功能，但却需要人工手动将扫地模块更换为洗地模块，在更换的过程中，需要暂停清洁机器人的作业，导致整个过程费时费力。基于此，本申请设计的清洁机器人同时具备扫地功能和洗地功能，二者之间能够实现快速的自动切换，有利于节省人力成本，提高清洁工作的效率。本申请提供的清洁机器人可应用于各种商用场合，如办公园区、写字楼、住宅区等场所，可应用于户外或者户内等各种需要清洁的场合。以下说明中以清洁机器人的前进方向定义为前侧，与前侧相背的一侧则为后侧。

以下结合附图对本申请实施例的清洁机器人进行详细说明：请一并参阅图1及图11，本申请实施例的清洁机器人包括机架10，还包括驱动机构20、扫地机构30、洗地机构40、水路系统50以及控制中心60。

其中，结合图4，机架10用于提供整个清洁机器人001中各机构部件的安装支撑。清洁机器人001的所有机构模块都安装在机架10上。

其中，结合图4，驱动机构20安装于机架10的底部用于驱动机架10移动，进而可以使得清洁机器人能够进行移动作业。驱动机构20可以选择各种形式的能够驱使清洁机器人001移动的装置，如可以选择电机驱动滚轮的形式，滚轮的数量可根据实际需要进行设置，如可以设置两个滚轮、三个滚轮或者四个滚轮，其具体数量不作限制。

其中，结合图3、图5和图6，扫地机构30可升降地设置于机架10的底部，扫地机构30可通过升降组件37实现可升降的功能，升降组件37可根据需要选用不同的形式，如可以是升降气缸、升降推杆、升降滑轨等，扫地机构30在不需要扫地时，可相对于地面升起而离地，在需要执行扫地任务时，则下降以触地。扫地机构30包括边刷组件31和滚刷组件32，边刷组件31沿清洁机器人001的前进方向设置于机架10的底部前侧，滚刷组件32沿清洁机器人001的前进方向设置于边刷组件31的后侧。

结合图5和图6，边刷组件31设置于机架10底部的最前方，主要用于执行清洁任务时归拢垃圾，尤其可以将墙边或者一些角落处的垃圾归拢至中间，以供滚刷组件32清扫。边刷组件31的数量可根据实际需要进行设置，如可设置一个边刷组件31，或者设置两个边刷组件31，当设置两个边刷组件31时，可将两个边刷组件31分别设置于机架10前端的左右两侧。

滚刷组件32设置于边刷组件31的后侧，主要用于清扫归拢的垃圾。滚刷组件32的数量也可以实际需要进行设置，如设置一个滚刷组件32，或者也可以设置两个先后并列排布的滚刷组件32。

其中，结合图3和图8，洗地机构40可升降地设置于机架10的底部，且洗地机构40沿清洁机器人001的前进方向设置于滚刷组件32的后侧。与扫地机构30类似，扫地机构30可通过升降组件43实现可升降的功能，升降组件43可根据需要选用不同的形式，如可以是升降气缸、升降推杆、升降滑轨等，洗地机构40在不需要洗地时，可相对于地面升起而离地，在需要执行洗地任务时，则下降以触地。洗地机构40设置于滚刷组件32的后侧，主要用于执行洗地任务。扫地机构30和洗地机构40的这种位置关系设置，可支持扫地机构30和洗地机构40的多种作业配合方式，如扫地机构30和洗地机构40可以同时作业，由扫地机构30在前方扫地，后方则由洗地机构40进行洗地操作。或者扫地机构30和洗地机构40也可以单独作业，如扫地机构30在清扫地面时，洗地机构40离地升起，当扫地机构30清扫一段时间后，再由洗地机构40下降以清洗地面。

其中，结合图1、图2和图11，水路系统50包括设置于机架10顶部的污清水集成箱51，以及分别与污清水集成箱51连通的污水管路52和清水管路53。通过设置的污清水集成箱51可通过清水管路53向地面喷洒清水以清洗地面，可通过污水管路52将清洗地面后的污水自动收集。

结合图4，控制中心60分别与驱动机构20、扫地机构30、洗地机构40以及水路系统50电性连接。控制中心60可选用常规的工控系统等形式。清洁机器人001还通过设置于机架10上的电池61作为电源以提供各机构运行的动力。

本申请提供的清洁机器人001，与现有技术相比，通过设置可升降的扫地机构30和可升降的洗地机构40可实现清扫和清洗的一体化，在需要进行扫地时，扫地机构30下降触地以进行扫地，而洗地机构40处于升起离地状态，在需要进行洗地时，将扫地机构30升起离地，洗地机构40下降触地从而可进行洗地操作，通过设置水路系统50可提供清水的供给和污水的自动收集，由控制中心60控制清洁机器人001的各机构模块的作业，如可根据需要控制为先扫地后洗地的模式，扫地和洗地过程全程无需人工辅助，通过清洁机器人001可自动完成扫地功能和洗地功能的灵活在转换，给清洁工作带来很大的便利，有利于提高清洁的效率。

在本申请另一个实施例中，请参阅图10和图11，污清水集成箱51包括清水箱512和污水箱511，清水箱512围设于污水箱511的外围，污水箱511的外壁与清水箱512的内壁共用，且清水箱512的外壁与清洁机器人001的外壳共用，清水箱512、污水箱511以及机架10共同限定出内部安装区域513。

具体地，污水箱511和清水箱512整体呈类似“回”字型的设计，将污水箱511设置于中间，清水箱512围设于污水箱511的外围，清水箱512在污水箱511的周围与污水箱511做成一体，且两者相互隔离；污水箱511和清水箱512具有共同的箱壁。

清水箱512和污水箱511的这种结构设计一方面可以大大节省内部空间，另一方面，随着清水箱512内清水的不断使用而减少，污水箱511内的污水不断增加，整个污清水集成箱51的重心不会发生改变，以此可以起到平衡整机重心的作用，提高整机移动过程中的稳定性。

可选地，在本申请另一个实施例中，清洁机器人001还包括外壳，清水箱512的外壁作为清洁机器人001的外壳。即在本实施例中，清水箱512的外形被构造为可以作为清洁机器人001的外壳，清水箱512在实现储存清水的功能的同时，又可以充当清洁机器人001的外壳，对内部安装的各机构部件起到防护作用。

可选地，在一实施例中，清水箱512与污水箱511以及机架10共同限定出内部安装区域513，清洁机器人001的相关机构部件均可以安装于内部安装区域513内。

上述清水箱512污水箱511共用箱壁，且清水箱512充当清洁机器人001的外壳的设计使得设备整体的空间结构更加紧凑，有利于节约装配空间，提高设备的空间利用率。

可选地，污水箱511设置于机架10顶部的中间位置或者邻近中间的位置，从整体上可以起到平衡整机重心的作用。

在本申请另一个实施例中，清水箱512的中心线与污水箱511的中心线重合，即清水箱512和污水箱511的重心重叠或者在同一垂线上。如此可以起到平衡整机重心的作用，提高整机移动过程中的稳定性。

可选地，在一实施例中，污水箱511中还设有液位传感器，通过液位传感器检测污水箱511内的污水水位，当污水箱511中的污水水位达到警戒线时，则提示机器人需要进行排污操作。

可选地，在一实施例中，清水箱512中也设有液位传感器，通过液位传感器检测清水箱512内的清水水位，当清水不足时，则提示系统需要向清水箱512内补充清水。

在本申请另一个实施例中，请参阅图11，水路系统50还包括水箱自清洁管路54和吸水风机521，水箱自清洁管路54由清水箱512抽取清水并输送至污水箱511中，水箱自清洁管路54伸入污水箱511的一端连接有压力旋转喷头(图中未示出)，吸水风机521设置于内部安装区域513内，且吸水风机521连接于洗地机构40与污水箱511之间以将洗地机构40产生的污水吸入污水箱511内。

具体地，本实施例中，通过水箱自清洁管路54可以实现污水箱511的自清洁。通过水泵将清水箱512中的清水抽取至污水箱511中，并通过在水箱自清洁管路54伸入污水箱511的一端连接压力旋转喷头，通过压力旋转喷头在旋转的同时喷出高压的水流，高压的水流喷射于污水箱511的内壁上，将残留在污水箱511内壁的污垢洗刷干净，清洁效率较高，并且可通过软件设置进行定时自清洁和排污，避免细菌滋生。

吸水风机521的主要作用是为吸取地面上的污水提供动力，结合图2，吸水风机521的吸风管道5211伸入污水箱511中，但不能伸入污水中，吸风管道5211需确保只能吸风，而不能吸水，吸水风机521通过吸风作用使得污水箱511中形成一定的负压，从而可确保能够将地面上的污水吸入污水箱511中。

可选地，在吸风管道5211的端口可设置防吸水结构，如可设置浮球，当污水箱511中的水位上升时，浮球上升堵住吸风管道5211的管口，从而避免吸水风机521吸入污水导致风机损坏。

在本申请另一个实施例中，请参阅图11，水箱自清洁管路54通过三通阀532与清水管路53连接。

具体地，本实施例中，采用三通阀532将水箱自清洁管路54与清水管路53相连接，水箱自清洁管路54与清水管路53可共用同一个清水泵531，通过同一个清水泵531从清水箱512中抽出清水，其中一路清水用于输送至污水箱511内供污水箱511的自清洁，另外一路清水通过清水管路53与刷盘组件41连接用于洗地。通过上述管路设计可减少整机内部的机构部件，简化设备的整体结构，从而便于设备内部机构部件的维修。

在本申请另一个实施例中，请参阅图5、图6和图7，扫地机构30还包括滤芯组件33、垃圾盒34以及清扫风机35，滚刷组件32包括滚刷321以及与滚刷321传动连接的滚刷驱动件(图中未示出)，垃圾盒34的开口341朝向滚刷321，滤芯组件33设置于垃圾盒34的上方，滤芯组件33包括滤芯331以及用于容纳滤芯331的滤芯盒332，垃圾盒34与滤芯盒332相互连通，清扫风机35邻近滤芯组件33设置以用于将垃圾盒34内的灰尘吸入滤芯盒332内。

具体地，本实施例中，扫地机构30中垃圾盒34可设置于滚刷321的前方或者设置于滚刷321的后方，在垃圾盒34的上方设置滤芯组件33主要用于吸取垃圾盒34内的灰尘，以防止灰尘飞扬。通过清扫风机35形成一定的风流，可加快垃圾盒34内的灰尘流向滤芯盒332内从而被滤芯331所吸附。

可选地，在一实施例中，结合图6，垃圾盒34设置于滚刷321的后方，同时在滚刷321的后方，位于垃圾盒34的开口341的下侧位置设置胶皮36，胶皮36根据滚刷321的转动方向(如向前转动或者向后转动)而设置是否离地，如以清洁机器人001前进的方向为前侧，当滚刷321向后转动时，设置胶皮36触地，胶皮36在滚刷321清扫的过程中起到铲子的作用，将垃圾铲入垃圾盒34内；当滚刷321向前转动时，可设置胶皮36离地，胶皮36主要在垃圾盒34的开口341和滚刷321的刷面之间起到一定的密封作用，以防止垃圾从垃圾盒34的开口341和滚刷321的刷面之间的缝隙中留到地面上，从而影响清扫效果。

可选地，在一实施例中，结合图6和图7，滤芯组件33还包括刮板333以及与滤芯331传动连接的滤芯驱动件334，刮板333与滤芯331的表面接触以在滤芯331转动时刮掉滤芯331上的灰尘。

滤芯331由滤芯驱动件334带动进而实现转动，当滤芯331转动时，刮板333与滤芯331的表面时刻接触从而将滤芯331上吸附的灰尘刮落，实现了滤芯331的自清洁，提高了滤芯331的吸附效果，减少了滤芯331的更换频次，有利于节约成本。可在滤芯331工作一段时间后选择开启滤芯331的自清洁功能。

可选地，在一些实施例中，结合图7，可设置滤芯331的快拆结构，如在滤芯331安装位置处设置可以手拧的螺丝，通过手拧螺丝335可拆卸掉滤芯331的固定端盖，将滤芯331从滤芯盒332中抽出，实现滤芯331的快速更换。也可以在滤芯盒332中设置导向结构336，起到快速安装滤芯331的导向作用。

在本申请另一个实施例中，请参阅图3、图8和图9，洗地机构40包括刷盘组件41和吸水扒组件42，刷盘组件41和吸水扒组件42沿清洁机器人001的前进方向依次设置于滚刷组件32的后侧，且吸水扒组件42可升降地与刷盘组件41连接。

具体地，本实施例中，结合图8，洗地机构40通过刷盘组件41对地面进行拖洗，再通过吸水扒组件42将洗地之后地面上的污水吸入污清水集成箱51中。将吸水扒组件42设置于刷盘组件41的后侧，利用吸水扒组件42可将地面上的污水全部清理干净。吸水扒组件42的高度可调节，即吸水扒组件42通过升降装置连接于刷盘组件41的后侧，升降装置可选择弹性四连杆机构421，通过弹性四连杆机构421可调整吸水扒组件42的高度，从而调整吸水扒组件42对地与压力，可使作业中的吸水扒组件42更好的自适应地面。

其中，结合图11，清水管路53分别连接清水箱512和刷盘组件41，且清水管路53上连接有清水泵531。清水管路53连通清水箱512，利用清水泵531，通过清水管路53从清水箱512中抽出清水，再通过清水管路53将清水输送至对应的刷盘处，每个刷盘上设有喷水口，在刷盘工作的同时，清水通过喷水口喷洒至地面，起到洗地的作用。

具体地，在一实施例中，清水管路53与刷盘组件41连接时，采用多通阀，如当设有三个刷盘时，可采用四通阀，将清水管路53中的清水分别输送至不同的刷盘上，如侧刷盘411和中间刷盘412。在每个刷盘上设置对应的出水口，出水口与对应的清水管路53连通。

其中，结合图2和图11，污水管路52分别连接污水箱511与吸水扒组件42，污水管路52主要用于将地面上的污水输送至污水箱511内，实现污水的自动清理。在吸水扒组件42的吸水扒主体上设置吸污口，污水管路52一端与吸污口连接，污水管路52另一端伸入污水箱511中，可在污水管路52伸入污水箱511的一端连接过滤装置，用于过滤污水中吸入的固体垃圾，实现固液分离。吸水风机521通过吸风作用使得污水箱511中形成一定的负压，从而可确保污水管路52能够将地面上的污水吸入污水箱511中。

在本申请另一个实施例中，请参阅图3和图9，刷盘组件41包括侧刷盘411和中间刷盘412，中间刷盘412的直径大于侧刷盘411的直径，侧刷盘411沿清洁机器人001的前进方向设置于中间刷盘412的侧前方或者侧后方，且中间刷盘412的清扫区域与侧刷盘411的清洗区域部分重叠。

具体地，本实施例中，结合图3和图9，可根据实际需要设置侧刷盘411和中间刷盘412的数量，如可以设置两个侧刷盘411，一个中间刷盘412。中间刷盘412的直径大于侧刷盘411的直径，两小一大的三个刷盘可布置为左右两侧设置小的侧刷盘411，中间设置大的中间刷盘412，两个小的侧刷盘411可设置于中间刷盘412的侧前方，也可以设置于中间刷盘412的侧后方，三个刷盘整体上呈类似“品”字型分布，侧刷盘411和中间刷盘412相互贴靠，此布置可使得在有限的空间内能够实现大小刷盘(即侧刷盘411和中间刷盘412)的清洗区域能够部分重叠覆盖，极大的压缩了由于需要考虑作业覆盖问题导致刷盘错位安装的横向覆盖区间，对于整机的空间进行了合理的利用，也有利于整机设备的整体体积。

可选地，在其它实施例中，也可以设置中间刷盘412的数量为横向并排设置的两个，具体可根据需要进行选择。

在本申请另一个实施例中，清扫风机35和/或吸水风机521的外部包裹有至少一种隔音材料(图中未示出)。隔音材料主要用于隔离相应的震动频率，从而达到消除噪音的目的。

可选地，在一实施例中，清扫风机35和/或吸水风机521的外部包裹有多种隔音材料，如两种、或者三种、或者更多种，每种隔音材料具有不同的隔音频率范围。

可选地，隔音材料可根据需要选用常见的隔音材料，如海绵、聚氨酯泡沫塑料、平静隔音吸音棉等。采用多种隔音材料对清扫风机35和吸水风机521或者二者中的一个进行包裹降噪，多种隔音材料选取消除噪声频率范围不同的材料，当空气从风机进气口被抽入，经过隔音材料消音后，再通过排气口排出，可达到降噪的目的。通过采取上述降噪处理，便可选用较大功率的风机，从而确保在工作噪音很低的同时能够很好地提高清洁质量，同时也有利于清洁机器人001应用于一些需要保持安静的场合，如写字楼或者居民楼等场所。

在本申请另一个实施例中，请参阅图1、图2和图4，机架10上设有转轴11，污清水集成箱51通过转轴11可翻转地连接于机架10上。

具体地，本实施例中，污清水集成箱51可相对于机架10翻转打开，如可翻转45°打开，使得清洁机器人001内部的机构部件能够一览无余，从而方便维护内部的硬件和设备，且污清水集成箱51设有防坠机构，当污清水集成箱51翻转打开时，防坠机构支撑起污清水集成箱51以防止其落下，从而可以保障维护人员的人身安全。

污清水集成箱51相对于机架10的翻转方向，可根据实际需要进行设计，如可相对于机架10向后翻转，或者向机架10的侧部翻转等。

当污清水集成箱51翻转打开时，需要先将污清水集成箱51内的清水和污水排放干净，以防止翻转的过程中水箱中的水溢流出来。

请参阅图12，本申请还提供一种清洁系统，包括工作站002以及如上的清洁机器人001，工作站002能够与清洁机器人001自动对接以对清洁机器人001进行包括至少供水、排水、供电在内的操作。

具体地，工作站002具有能够与清洁机器人001自动对接的加水口，通过该加水口可为清洁机器人001的清水箱512内加入清水。工作站002具有能够与清洁机器人001自动对接的排污装置，通过该排污装置能够自动将清洁机器人001的污水箱511内的污水排出。同时，工作站002内还设有充电设备，充电设备提供自动充电的接口以与清洁机器人001的充电接口对接，从而可以通过充电设备为清洁机器人001进行自动充电。

本申请提供的清洁系统，与现有技术相比，通过采用上述清洁机器人001，并提供能够与上述清洁机器人001自动对接的工作站002，通过工作站002可以为清洁机器人001进行自动加清水、自动排污水、自动充电等操作，实现完全的无人化作业，在提高清洁效率的同时能够大量地节省人力成本。

在一实施例中，本申请提供的清洁系统的工作过程大致如下：清洁机器人001工作时，施行“先清扫、再洗地”的清洁策略。此时边刷组件31和滚刷组件32开启，清扫风机35开启，清洁机器人001向前行进行清扫。垃圾先经过车头底部的边刷归拢至清洁机器人001中间，然后滚刷321将归拢的垃圾倾抛入垃圾盒34内，此时清扫风机35吸风产生的吸力可以使更大的垃圾吸入垃圾盒34中，加强清扫质量，此为清扫工作流程。

清洁结束后，洗地机构40和吸水风机521开启，清水通过清水管路53，最终由刷盘组件41中每个刷盘上的喷水口喷向地面，清洁机器人001向前行进行洗地。通过三个洗地刷盘(两个侧刷盘411，一个中间刷盘412)将地面残留的污渍洗刷干净，再由后侧的吸水扒组件42将地面残留的水收集起来，通过吸水风机521的作用，将吸水扒内的污水吸入污水箱511，此为洗地工作流程。

当污水箱511内液位传感器检测到污水箱511水位过高时，清洁机器人001会自动与工作站002实施精准对接，当对接完成后，清洁机器人001排污电磁阀打开，将污水排入工作站002内，工作站002再将污水经过处理后排入下水道中，清洁机器人001也可通过侧面的人工排污管向下水道或污水收集地排污。

当清水箱512内液位传感器检测到清水箱512水位过低时，清洁机器人001会自动与工作站002实施精准对接，工作站002上的清水管会伸入清洁机器人001前部的清水箱加水口。当对接完成后，工作站002清水水泵打开，将清水排入清水箱512内，当清水箱512内液位到达合适的高度时，工作站002清水水泵关闭，清洁机器人001从工作站002撤出。清洁机器人001也可通过前部的清水箱加水口进行加水操作，然后可通过侧面的清水箱液位显示管或液位传感器判断水位。

清洁机器人001上有自动充电口和手动充电口，工作站002上有充电设备，当需要充电时，清洁机器人001通过到位检测传感器检测到位后自动充电。

总体而言，清洁机器人001上有自动排污口、自动加水口、自动充电口，清洁机器人001到达工作站002并进行对接操作后，通过整体布置的传感器，检测到位，自动加清水入清洁机器人001，再排污入工作站002中，自动检测水满到位、排污完成、自动充电等，实现全流程无人化操作。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括机架，其特征在于，还包括：

驱动机构，所述驱动机构安装于所述机架的底部用于驱动所述机架移动；

扫地机构，所述扫地机构可升降地设置于所述机架的底部，所述扫地机构包括边刷组件和滚刷组件，所述边刷组件沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述机架的底部前侧，所述滚刷组件沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述边刷组件的后侧；

洗地机构，所述洗地机构可升降地设置于所述机架的底部，且所述洗地机构沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述滚刷组件的后侧；

水路系统，所述水路系统包括设置于所述机架顶部的污清水集成箱，以及分别与所述污清水集成箱连通的污水管路和清水管路；

控制中心，所述控制中心分别与所述驱动机构、所述扫地机构、所述洗地机构以及所述水路系统电性连接。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述污清水集成箱包括清水箱和污水箱，所述清水箱围设于所述污水箱外围，所述污水箱的外壁与所述清水箱的内壁共用，且所述清水箱的外壁与所述清洁机器人的外壳共用，所述清水箱、所述污水箱以及所述机架共同限定出内部安装区域。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清水箱的中心线与所述污水箱的中心线重合。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述水路系统还包括水箱自清洁管路和吸水风机，所述水箱自清洁管路由所述清水箱抽取清水并输送至所述污水箱中，所述水箱自清洁管路伸入所述污水箱的一端连接有压力旋转喷头，所述吸水风机设置于所述内部安装区域内，且所述吸水风机连接于所述洗地机构与所述污水箱之间以将洗地机构产生的污水吸入所述污水箱内。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫地机构还包括滤芯组件、垃圾盒以及清扫风机，所述滚刷组件包括滚刷以及与所述滚刷传动连接的滚刷驱动件，所述垃圾盒的开口朝向所述滚刷，所述滤芯组件设置于所述垃圾盒的上方，所述滤芯组件包括滤芯以及用于容纳所述滤芯的滤芯盒，所述垃圾盒与所述滤芯盒相互连通，所述清扫风机邻近所述滤芯组件设置以用于将所述垃圾盒内的灰尘吸入所述滤芯盒内。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述洗地机构包括刷盘组件和吸水扒组件，所述刷盘组件和所述吸水扒组件沿所述清洁机器人的前进方向依次设置于所述滚刷组件的后侧，且所述吸水扒组件可升降地与所述刷盘组件连接，所述清水管路分别连接所述清水箱和所述刷盘组件，且所述清水管路上连接有清水泵，所述污水管路分别连接所述污水箱与所述吸水扒组件。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述刷盘组件包括侧刷盘和中间刷盘，所述中间刷盘的直径大于所述侧刷盘的直径，所述侧刷盘沿所述清洁机器人的前进方向设置于所述中间刷盘的侧前方或者侧后方，且所述中间刷盘的清扫区域与所述侧刷盘的清洗区域部分重叠。

8.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫风机和/或所述吸水风机的外部包裹有至少一种隔音材料。

9.如权利要求1至8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机架上设有转轴，所述污清水集成箱通过所述转轴可翻转地连接于所述机架上。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括工作站以及如权利要求1至9任一项所述的清洁机器人，所述工作站能够与所述清洁机器人自动对接以对所述清洁机器人进行包括至少供水、排水、供电在内的操作。

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