CN117897633A - 物体检测装置、物体检测方法以及物体检测程序 - Google Patents

Abstract

本发明的物体检测装置(21)具备噪声状态判定部(214)和噪声报告处理部(215)。噪声状态判定部在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器(22)中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态。在判定出是高噪声状态的情况下，噪声报告处理部执行与因高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告。物体检测装置根据物体的检测状况、本车辆的行驶状态，在噪声关联报告中设置差别。

Description

物体检测装置、物体检测方法以及物体检测程序

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年9月1日申请的日本专利申请号2021－142741号，在此通过参照编入其记载内容。

技术领域

本公开涉及构成为检测存在于本车辆周围的物体的物体检测装置。另外，本公开涉及检测存在于本车辆周围的物体的物体检测方法和物体检测程序。

背景技术

例如，专利文献1公开一种在使用超声波传感器等测距传感器来检测存在于车辆周围的障碍物的障碍物检测装置中，提高耐噪声性，并防止误检测的技术。具体而言，在车辆中搭载两个超声波传感器，各超声波传感器具有检测外来噪声的功能。障碍物检测装置在发送超声波之前使各超声波传感器检测外来噪声，之后，使一个超声波传感器发送超声波。当在两个超声波传感器中的一个检测到外来噪声的情况下，障碍物检测装置也使包含未检测出外来噪声的超声波传感器的所有超声波传感器的检测信息无效。在未检测到外来噪声的情况下，障碍物检测装置在两个超声波传感器双方都接收到超过阈值的反射波的情况下判断为有障碍物检测，除此之外判断为障碍物非检测。

根据专利文献1所记载的技术，由于在两个超声波传感器中的一个检测到外来噪声的情况下，也使两个超声波传感器的检测信息无效，因此与仅使检测到外来噪声的超声波传感器的检测信息无效的情况相比，能够提高耐噪声性。另外，由于仅在两个超声波传感器检测到障碍物时进行警告，因此能够防止因外来噪声、路面上物体而进行警告。

专利文献1：日本专利第6089585号公报

在这种技术中，假定当因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况下，需要将该情况通知给用户(即，驾驶员等乘员)。在这一点上，如果不管状况如何一律通知噪声判定结果，则反而可能降低用户的便利性。

发明内容

本公开是鉴于上述例示出的情况等而完成的。即，本公开例如提供一种技术，该技术能够将因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况良好地通知给用户，同时抑制便利性降低。

物体检测装置构成为检测存在于本车辆周围的物体。

根据本公开的一个观点，物体检测装置具备：

物体检测判定部，在物体检测条件成立时，判定是检测到上述物体的检测到状态还是未检测到上述物体的非检测到状态；

噪声状态判定部，在上述物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态，以及

噪声报告处理部，在由上述噪声状态判定部判定为是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为与上述非检测到状态相比，在上述检测到状态下容易执行上述噪声关联报告。

根据本公开的另一个观点，物体检测装置具备：

噪声状态判定部，在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态；以及

噪声报告处理部，在由上述噪声状态判定部判定为是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为根据上述本车辆的行驶状态，来决定上述噪声关联报告的执行难易度。

物体检测方法是检测存在于本车辆周围的物体的方法。

根据本公开的一个观点，在物体检测方法中，

在物体检测条件成立时，判定是检测到上述物体的检测到状态还是未检测到上述物体的非检测到状态，

在上述物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态，

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

与上述非检测到状态相比，在上述检测到状态下容易执行上述噪声关联报告。

根据本公开的另一个观点，在物体检测方法中，

在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态，

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

根据上述本车辆的行驶状态，来决定上述噪声关联报告的执行难易度。

物体检测程序是由物体检测装置执行的程序，该物体检测装置构成为检测存在于本车辆周围的物体。

根据本公开的一个观点，在物体检测程序中，

上述物体检测装置执行的处理包含：

在物体检测条件成立时，判定是检测到上述物体的检测到状态还是未检测到上述物体的非检测到状态的处理；

在上述物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态的处理；以及

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告的处理，

与上述非检测到状态相比，在上述检测到状态下容易执行上述噪声关联报告。

根据本公开的另一个观点，在物体检测程序中，

上述物体检测装置执行的处理包含：

在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态的处理；

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告的处理；以及

根据上述本车辆的行驶状态，来决定上述噪声关联报告的执行难易度的处理。

此外，在申请文件中的各栏中，有对各要素标注带括弧的参照附图标记的情况。在该情况下，参照附图标记仅表示该要素与后述的实施方式所记载的具体的结构的对应关系的一个例子。因此，本公开不受参照附图标记的记载的任何限定。

附图说明

图1是表示搭载有本公开的一个实施方式所涉及的物体检测装置的车辆的示意结构的俯视图。

图2是表示图1所示的物体检测装置的一实施方式中的示意性的功能结构的框图。

图3是表示图2所示的物体检测装置中的第一动作例的概略的时序图。

图4是表示图2所示的物体检测装置中的第二动作例的概略的流程图。

图5是表示图2所示的物体检测装置中的第三动作例的概略的流程图。

图6是表示图2所示的物体检测装置中的第四动作例的概略的表。

具体实施方式

(实施方式)

以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。此外，对于能够应用于一个实施方式的各种变形例，若插入到与该实施方式有关的一系列的说明的中途，则存在妨碍该实施方式的理解的担忧。因此，对于变形例，不在与该实施方式有关的一系列的说明的中途进行说明，而在之后集中进行说明。

(车辆整体结构)

参照图1，车辆10是所谓的四轮汽车，在俯视时具备大致矩形形状的车体11。以下，将通过车辆10的车宽度方向上的中心，且与车辆10的车辆全长方向平行的假想直线称为车辆中心轴线LC。在图1中，车宽度方向是图中左右方向。车辆全长方向是与车宽度方向正交且与车高方向正交的方向。车高方向是规定车辆10的车高的方向，且是与将车辆10以能够行驶的状态稳定地载置在水平面上的情况下的重力作用方向平行的方向。

为了便于说明，按照图1中箭头所示的那样定义车辆10中的“前”“后”“左”“右”。即，车辆全长方向与前后方向同义。另外，车宽度方向与左右方向同义。此外，根据车辆10的载置条件或者行驶条件，车高方向可能有不与重力作用方向平行的情况。不过，在多数的情况下，车高方向为沿着重力作用方向的方向。

在作为车体11中的前侧的端部的前面部12安装有前保险杠13。在作为车体11中的后侧的端部的后面部14安装有后保险杠15。在车体11中的侧面部16安装有门板17。在图1所示的具体例中，在左右分别设置有2块合计4块门板17。在前侧的左右一对门板17分别安装有车门后视镜18。

(车载系统)

在车辆10搭载有车载系统20。车载系统20构成为执行车辆10中的驾驶控制或者驾驶辅助控制。以下，有将搭载有车载系统20的车辆10简称为“本车辆”的情况。

车载系统20具备物体检测ECU21。ECU是Electronic ControlUnit(电子控制单元)的缩写。物体检测ECU21配置于车体11的内侧。物体检测ECU21是所谓的车载微型计算机，具备处理器21a和存储器21b。处理器21a由CPU、MPU构成。存储器21b具备ROM、RAM、非易失性可重写存储器等各种存储介质中的至少ROM或者非易失性可重写存储器。非易失性可重写存储器是在电源接通中能够改写信息，另一方面在电源切断中不能改写地保持信息的存储装置，例如是闪存ROM等。ROM和非易失性可重写存储器相当于计算机可读取的非过渡实体存储介质。存储器21b中预先储存有与后述的动作概要或者流程图对应的程序和在执行这样的程序时所使用的各种数据(例如，初始值、检查表、映射等。)。构成本公开所涉及的物体检测装置的物体检测ECU21构成为通过处理器21a读出并执行储存于存储器21b的程序，来检测存在于本车辆周围的物体B。

在本实施方式中，物体检测ECU21构成为至少使用声纳传感器22来检测物体B。声纳传感器22是检测到物体B的距离的测距传感器，安装于车体11。在本实施方式中，声纳传感器22是所谓的超声波传感器，构成为向本车辆的外侧发送作为超声波的探测波，并且能够接收包含超声波的接收波。即，声纳传感器22被设置为通过接收包含探测波的被物体B反射的反射波的接收波，来生成并输出测距信息，该测距信息是与物体B上的测距点的距离的检测结果。“测距点”是物体B的表面上的推断为反射了从声纳传感器22发送出的探测波的点。

(物体检测传感器)

车载系统20具备至少一个声纳传感器22。具体而言，在本实施方式中，设置有多个声纳传感器22。多个声纳传感器22分别从车辆中心轴线LC向车宽度方向上的任意一侧移位地配置。另外，多个声纳传感器22中的至少一部分设置为沿着与车辆中心轴线LC交叉的方向发送探测波。

具体而言，在前保险杠13安装有作为声纳传感器22的第一前声纳SF1、第二前声纳SF2、第三前声纳SF3以及第四前声纳SF4。同样地，在后保险杠15安装有作为声纳传感器22的第一后声纳SR1、第二后声纳SR2、第三后声纳SR3以及第四后声纳SR4。另外，在车体11的侧面部16安装有作为声纳传感器22的第一侧声纳SS1、第二侧声纳SS2、第三侧声纳SS3以及第四侧声纳SS4。

在不表示第一前声纳SF1、第二前声纳SF2、第三前声纳SF3、第四前声纳SF4、第一后声纳SR1、第二后声纳SR2、第三后声纳SR3、第四后声纳SR4、第一侧声纳SS1、第二侧声纳SS2、第三侧声纳SS3以及第四侧声纳SS4中的特定的任意一个的情况下，以下有使用“声纳传感器22”这样的单数形式的表达、或者“多个声纳传感器22”这样的表达的情况。

将某一个声纳传感器22称为“第一声纳传感器”，将另一个声纳传感器22称为“第二声纳传感器”，如以下那样定义“直接波”以及“间接波”。将被第一声纳传感器接收的接收波，且是由从第一声纳传感器发送出的探测波的被物体B反射的反射波引起的接收波称为“直接波”。即，直接波是发送出探测波的声纳传感器22和作为接收波检测到该探测波的被物体B反射的反射波的声纳传感器22相同的情况下的该接收波。与此相对，将被第二声纳传感器接收的接收波，且是由从第一声纳传感器发送出的探测波的被物体B反射的反射波引起的接收波称为“间接波”。即，所谓的间接波是发送出探测波的声纳传感器22和作为接收波检测到该探测波的被物体B反射的反射波的声纳传感器22不同的情况下的该接收波。

第一前声纳SF1安装在前保险杠13的靠近左端的位置，以便向本车辆的左前方发送探测波。第二前声纳SF2安装在前保险杠13的靠近右端的位置，以便向本车辆的右前方发送探测波。第一前声纳SF1和第二前声纳SF2隔着车辆中心轴线LC对称地配置。

第三前声纳SF3和第四前声纳SF4在前保险杠13中的靠近中央的位置沿车宽度方向排列。第三前声纳SF3在车宽度方向上配置在第一前声纳SF1与车辆中心轴线LC之间，以便向本车辆的大致前方发送探测波。第四前声纳SF4在车宽度方向上配置在第二前声纳SF2与车辆中心轴线LC之间，以便向本车辆的大致前方发送探测波。第三前声纳SF3和第四前声纳SF4隔着车辆中心轴线LC对称地配置。

如上所述，安装在车体11的左侧的第一前声纳SF1和第三前声纳SF3在俯视时配置于相互不同的位置。另外，在车宽度方向上相互相邻的第一前声纳SF1和第三前声纳SF3相互设置成一方发送出的探测波的被物体B反射的反射波能够作为另一方的接收波接收的位置关系。

即，第一前声纳SF1配置为能够接收与自己发送出的探测波对应的直接波和与第三前声纳SF3发送出的探测波对应的间接波双方。同样地，第三前声纳SF3配置为能够接收与自己发送出的探测波对应的直接波和与第一前声纳SF1发送出的探测波对应的间接波双方。

同样地，安装于车体11的车宽度方向上的靠近中央的第三前声纳SF3和第四前声纳SF4在俯视时配置于相互不同的位置。另外，在车宽度方向上相互相邻的第三前声纳SF3和第四前声纳SF4相互设置成一方发送出的探测波的被物体B反射的反射波能够作为另一方的接收波接收的位置关系。

同样地，安装于车体11的右侧的第二前声纳SF2和第四前声纳SF4在俯视时配置于相互不同的位置。另外，在车宽度方向上相互相邻的第二前声纳SF2和第四前声纳SF4相互设置成一方发送出的探测波的被物体B反射的反射波能够作为另一方的接收波接收的位置关系。

第一后声纳SR1安装于后保险杠15的靠近左端的位置，以便向本车辆的左后方发送探测波。第二后声纳SR2安装于后保险杠15的靠近右端的位置，以便向本车辆的右后方发送探测波。第一后声纳SR1和第二后声纳SR2隔着车辆中心轴线LC对称地配置。

第三后声纳SR3和第四后声纳SR4在后保险杠15的靠近中央的位置沿车宽度方向排列。第三后声纳SR3在车宽度方向上配置在第一后声纳SR1与车辆中心轴线LC之间，以便向本车辆的大致后方发送探测波。第四后声纳SR4在车宽度方向上配置在第二后声纳SR2与车辆中心轴线LC之间，以便向本车辆的大致后方发送探测波。第三后声纳SR3和第四后声纳SR4隔着车辆中心轴线LC对称地配置。

如上所述，安装于车体11的左侧的第一后声纳SR1和第三后声纳SR3在俯视时配置于相互不同的位置。另外，在车宽度方向上相互相邻的第一后声纳SR1和第三后声纳SR3相互设置成一方发送出的探测波的被物体B反射的反射波能够作为另一方的接收波接收的位置关系。

即，第一后声纳SR1配置为能够接收与自己发送出的探测波对应的直接波和与第三后声纳SR3发送出的探测波对应的间接波双方。同样地，第三后声纳SR3配置为能够接收与自己发送出的探测波对应的直接波和与第一后声纳SR1发送出的探测波对应的间接波双方。

同样地，安装于车体11的车宽度方向上的靠近中央的第三后声纳SR3和第四后声纳SR4在俯视时配置于相互不同的位置。另外，在车宽度方向上相互相邻的第三后声纳SR3和第四后声纳SR4相互设置成一方发送出的探测波的被物体B反射的反射波能够作为另一方的接收波接收的位置关系。

同样地，安装于车体11的右侧的第二后声纳SR2和第四后声纳SR4在俯视时配置于相互不同的位置。另外，在车宽度方向上相互相邻的第二后声纳SR2和第四后声纳SR4相互设置成一方发送出的探测波的被物体B反射的反射波能够作为另一方的接收波接收的位置关系。

第一侧声纳SS1、第二侧声纳SS2、第三侧声纳SS3以及第四侧声纳SS4被设置为从作为侧面部16的外侧表面的车辆侧面向本车辆的侧方发送探测波。第一侧声纳SS1、第二侧声纳SS2、第三侧声纳SS3以及第四侧声纳SS4分别设置为仅能够接收直接波。

第一侧声纳SS1在前后方向上配置在左侧的车门后视镜18与第一前声纳SF1之间，以便向本车辆的左方发送探测波。第二侧声纳SS2在前后方向上配置在右侧的车门后视镜18与第二前声纳SF2之间，以便向本车辆的右方发送探测波。第一侧声纳SS1和第二侧声纳SS2隔着车辆中心轴线LC对称地设置。

第三侧声纳SS3在前后方向上配置在左后侧的门板17与第一后声纳SR1之间，以便向本车辆的左方发送探测波。第四侧声纳SS4在前后方向上配置在右后侧的门板17与第二后声纳SR2之间，以便向本车辆的右方发送探测波。第三侧声纳SS3和第四侧声纳SS4隔着车辆中心轴线LC对称地设置。

多个声纳传感器22分别经由车载通信线路与物体检测ECU21可信息通信地连接。多个声纳传感器22分别在物体检测ECU21的控制下发送探测波，并且产生与接收波的接收结果对应的信号，并输出以便可被物体检测ECU21接收。以下，将与接收波的接收结果对应的信号所包含的信息称为“测距信息”。测距信息包含与接收波的接收强度相关联的信息以及距离信息。“距离信息”是与多个声纳传感器22中的每个声纳传感器22与物体B的距离相关联的信息。具体而言，例如，距离信息包含与从探测波的发送到接收波的接收的时间差相关联的信息。

作为用于检测本车辆周围的物体B的物体检测传感器，车载系统20除了具备声纳传感器22以外，还具备相机23和雷达传感器24。相机23搭载于该本车辆，以便在拍摄本车辆周围的图像的同时随着该本车辆的移动而移动。相机23构成为生成与本车辆周围的拍摄图像对应的图像信息。在本实施方式中，相机23是数字相机装置，具备CCD或CMOS等图像传感器。CCD是Charge Coupled Device(电荷耦合器件)的缩写。CMOS是Complementary MOS(互补金属氧化物半导体)的缩写。

在本实施方式中，在车辆10搭载有多个相机23，即，前相机CF、后相机CB、左侧相机CL以及右侧相机CR。在不表示前相机CF、后相机CB、左侧相机CL以及右侧相机CR中的特定的任意一个的情况下，以下，有使用“相机23”这样的单数形式的表达、或者“多个相机23”这样的表达的情况。

前相机CF设置为获取与本车辆的前方的图像对应的图像信息。后相机CB安装于车体11的后面部14，以便获取与本车辆的后方的图像对应的图像信息。左侧相机CL安装于左侧的车门后视镜18，以便获取与本车辆的左方的图像对应的图像信息。右侧相机CR安装于右侧的车门后视镜18，以便获取与本车辆的右方的图像对应的图像信息。多个相机23分别经由车载通信线路与物体检测ECU21可信息通信地连接。即，多个相机23分别将获取即生成的图像信息输出以便可被物体检测ECU21接收。

雷达传感器24是收发雷达波的激光雷达传感器或者毫米波雷达传感器，安装于车体11的前面部12。雷达传感器24经由车载通信线路与物体检测ECU21可信息通信地连接。雷达传感器24构成为产生与反射点的位置以及相对速度对应的信号，并输出以便可被物体检测ECU21接收。“反射点”是物体B的表面上的被推断为反射了雷达波的点。“相对速度”是反射点即反射了雷达波的物体B的相对于本车辆的相对速度。

(物体检测装置)

参照图2，车载系统20还具备车辆状态传感器25、HMI装置26以及驾驶控制装置27。HMI是人机接口的缩写。此外，为了简化图示，图1所示的多个声纳传感器22即第一前声纳SF1～第四侧声纳SS4在图2中一并示为声纳传感器22。同样地，图1所示的多个相机23即前相机CF等在图2中一并视为相机23。

车辆状态传感器25经由车载通信线路与物体检测ECU21可信息通信地连接。车辆状态传感器25设置为生成与和本车辆的驾驶状态相关联的各量对应的信息或者信号，并输出至物体检测ECU21。“与驾驶状态相关联的各量”例如包含加速器操作量、制动器操作量、换档位置、转向操纵角等与驾驶操作状态相关联的各量。另外，“与驾驶状态相关联的各量”例如包含车速、角速度、前后方向加速度、左右方向加速度等与本车辆的行为相关联的物理量。即，为了简化图示以及说明，车辆状态传感器25是对换档位置传感器、车速传感器、加速器开度传感器、转向操纵角传感器、角速度传感器、加速度传感器、横摆率传感器等车辆驾驶控制所需的公知的传感器类的总称。

HMI装置26经由车载通信线路与物体检测ECU21可信息通信地连接。HMI装置26构成为对驾驶员等乘员提供各种信息。具体而言，HMI装置26具备仪表、显示设备等显示装置、扬声器等声音输出装置以及对驾驶员等乘员给予振动等刺激的触觉设备中的至少任意一个。

驾驶控制装置27经由车载通信线路与物体检测ECU21可信息通信地连接。驾驶控制装置27构成为执行本车辆的纵向、横向的运动控制。即，为了简化图示和说明，驾驶控制装置27是驱动控制装置、制动控制装置、转向操纵控制装置等用于执行本车辆的纵向、横向的运动控制的结构的总称。

这样，物体检测ECU21构成为基于声纳传感器22等物体检测传感器的检测结果和由车辆状态传感器25获取到的本车辆的行驶状态，来执行物体检测动作。而且，车载系统20构成为基于本车辆周围的物体B即障碍物的检测结果，来执行各种车辆控制动作(例如，碰撞避免动作、停车辅助动作等)。另外，车载系统20构成为通过HMI装置26执行与障碍物检测结果、伴随于此的车辆控制动作相关的报告动作、警告动作。

图2表示在微型计算机上实现的物体检测ECU21的功能结构的概略。物体检测ECU21具有行驶状态获取部211、检测条件判定部212、物体检测判定部213、噪声状态判定部214以及噪声报告处理部215，作为这样的功能结构。以下，对本实施方式中的物体检测ECU21的功能结构的详细内容进行说明。

行驶状态获取部211获取本车辆的行驶状态。具体而言，行驶状态获取部211基于从车辆状态传感器25获取的与和本车辆的驾驶状态相关联的各量对应的信息或者信号，来判定本车辆的行驶状态。这里所说的“行驶状态”不仅包含换档位置、车速、加减速量、转向操纵方向、转向操纵量等本车辆的驾驶操作状态或者运动状态，还包含根据这些状态判定的本车辆的行驶场景。“行驶场景”例如是后退中、低速行驶中、起步中、右转中、车道变更中、紧急制动中等。

检测条件判定部212基于行驶状态获取部211的获取结果来判定作为物体检测动作的执行条件的物体检测条件的成立与否。在本实施方式中，物体检测条件包含换档位置是包含后退的行驶位置、车速在规定范围内等。

在物体检测条件成立时，物体检测判定部213基于声纳传感器22等物体检测传感器的检测结果，来判定在本车辆周围的规定范围内是否存在物体B。即，物体检测判定部213判定是检测到状态还是非检测到状态。“检测到状态”是检测到物体B的状态。“非检测到状态”是未检测到物体B的状态。另外，物体检测判定部213计算在本车辆周围的规定范围内存在物体B的情况下的这样的物体B与本车辆的相对位置。

在物体检测条件成立时，噪声状态判定部214判定作为物体检测传感器的声纳传感器22中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态。“外来噪声”是“内部噪声”的相反概念。“内部噪声”是在传感器内部产生的噪声，即，由检测出噪声的传感器自身的动作引起的噪声，例如热噪声等。与此相对，“外来噪声”是与内部噪声不同的噪声，也可以称为“外部噪声”或者“环境噪声”。即，“外来噪声”是由从本车辆发送出的探测波的被物体B反射的反射波以外的超声波接收引起的噪声。具体而言，外来噪声例如是来自其他车辆的探测波、由卡车、公共汽车的空气制动器产生的超声波、从车辆感应式交叉路口所具备的车辆检测用的超声波传感器发出的超声波等。另外，外来噪声也包含来自如流经声纳传感器22的流水那样的暂时接触声纳传感器22的表面的物体的影响。“高噪声状态”是外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的状态。

更详细而言，噪声状态判定部214获取即计算与外来噪声的接收状态对应的特性值。“特性值”是与由声纳传感器22接收的超声波亦即接收波中的外来噪声的存在状态对应的值。具体而言，“特性值”例如是外来噪声的接收频度。“接收频度”是在探测波的发送定时之前设置的噪声监视期间接收到外来噪声的频度。更详细而言，“接收频度”是将在噪声监视期间接收到一次外来噪声的情况作为1计数时的计数数。或者，“特性值”例如是外来噪声的接收频度超过规定的频度阈值的状态的持续时间或者持续次数。“持续次数”是持续判定为外来噪声的接收频度超过规定的频度阈值的状态的次数。而且，噪声状态判定部214判定外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态是否成立。具体而言，在特性值超过与判定基准对应的判定阈值的情况下，噪声状态判定部214判定高噪声状态成立。

在由噪声状态判定部214判定出是高噪声状态的情况下，噪声报告处理部215使用HMI装置26来执行噪声关联报告。“噪声关联报告”是用于将与因高噪声状态而对物体检测功能产生限制对应的信息提供给驾驶员等乘员的报告。即，在由检测条件判定部212判定物体检测条件成立，并且，由噪声状态判定部214进行的高噪声状态的判定成立的情况下，噪声报告处理部215执行噪声关联报告。另外，噪声报告处理部215根据外来噪声的接收状态(即，例如持续时间、次数)，来使噪声关联报告的执行方式(即频度、内容)变化。

在本实施方式中，物体检测ECU21构成为根据物体B的检测状况和本车辆的行驶状态中的任意一方，在高噪声状态的判定、噪声关联报告中设置差别。具体而言，物体检测ECU21构成为与非检测到状态相比，在检测到状态下更容易执行噪声关联报告。或者，物体检测ECU21构成为根据本车辆的行驶状态，来决定噪声关联报告的执行难易度。具体而言，噪声报告处理部215根据检测到的物体B与本车辆的碰撞可能性，来使噪声关联报告的执行方式(即，例如，有无执行、频度、内容等。)变化。

(动作概要)

以下，参照各附图对本实施方式所涉及的车载系统20即物体检测ECU21中的动作以及由这样的物体检测ECU21执行的物体检测方法、物体检测程序的概要，与由它们起到的效果一起进行说明。以下，将本实施方式所涉及的物体检测ECU21和由该物体检测ECU21执行的物体检测方法以及物体检测程序统称为“本实施方式”。

车辆状态传感器25获取即生成与和本车辆的驾驶状态相关联的各量对应的信息或者信号，并输出至物体检测ECU21。物体检测ECU21基于从车辆状态传感器25接收到的信息或者信号，来判定物体检测条件是否成立。若物体检测条件成立，则物体检测ECU21使多个声纳传感器22分别以规定时间间隔执行收发动作。即，物体检测ECU21控制多个声纳传感器22中的每个声纳传感器22的收发定时。多个声纳传感器22分别通过接收包含探测波的反射波的接收波，来测定与存在于本车辆周围的物体B上的测距点的距离。另外，多个声纳传感器22分别将获取即生成的测距信息输出以便可被物体检测ECU21接收。

具体而言，物体检测ECU21在控制第一前声纳SF1～第四前声纳SF4的收发动作的情况下，将它们中的特定的传感器设定为“收发用传感器”，将剩余的传感器设定为“接收用传感器”。收发用传感器在发送定时之前的噪声监视期间监视到外来噪声后，从发送定时起在规定的发送时间内发送探测波，并从发送结束起等待规定的混响待机时间，在混响结束后执行用于接收直接波的接收动作。即，收发用传感器中的收发动作包含噪声监视动作、发送动作以及接收动作。接收用传感器在以收发用传感器中的发送定时为基准的之前的噪声监视期间监视到外来噪声后，从这样的发送定时起执行用于接收间接波的接收动作。即，接收用传感器中的收发动作包含噪声监视动作和接收动作。收发用传感器中的收发动作和接收用传感器中的收发动作同步。即，收发用传感器中的噪声监视期间和接收用传感器中的噪声监视期间大致一致。另外，收发用传感器中的接收动作结束定时与接收用传感器中的接收动作结束定时大致一致。物体检测ECU21以规定时间间隔切换收发用传感器。具体而言，例如，物体检测ECU21按照第三前声纳SF3→第四前声纳SF4→第一前声纳SF1+第二前声纳SF2→第三前声纳SF3…的顺序来切换收发用传感器。控制第一后声纳SR1～第四后声纳SR4的收发动作的情况也相同。第一后声纳SR1～第四后声纳SR4的发送定时与第一前声纳SF1～第四前声纳SF4的发送定时同步。第一侧声纳SS1～第四侧声纳SS4由于假定仅接收直接波，因此与第一前声纳SF1～第四前声纳SF4中的收发用传感器同步地进行收发动作。

物体检测ECU21从多个声纳传感器22分别接收测距信息。另外，物体检测ECU21从多个相机23分别接收图像信息。另外，物体检测ECU21从雷达传感器24接收与物体B上的反射点的位置以及相对速度对应的信号。而且，物体检测ECU21基于从多个声纳传感器22中的每个声纳传感器22、多个相机23中的每个相机23、雷达传感器24以及车辆状态传感器25接收到的信号以及信息，来检测物体B。

例如，物体检测判定部213基于由相机23获取到的图像信息，通过移动立体等公知的方法对物体B的三维形状以及相对于本车辆的相对位置进行图像识别。另外，物体检测判定部213通过使用多个声纳传感器22的三角测量，来计算物体B的相对于本车辆的相对位置。而且，物体检测判定部213基于物体B的图像识别结果、声纳传感器22的检测结果以及雷达传感器24的测距结果，来识别物体B。即，在本实施方式中，物体检测判定部213使用使图像识别结果和测距结果融合的所谓的“传感器融合”技术，来检测作为障碍物的物体B。

然而，在本车辆的周围，充满对于声纳传感器22来说可能成为外来噪声的超声波。在这样的频繁地接收来自周围环境的外来噪声的状况下，由于接收外来噪声，物体B的检测状态变得难以确定，物体检测功能受到限制。

对于这一点，在由于外来噪声而物体检测功能受到限制的情况下，产生将该意思通知给作为驾驶员等乘员的用户的需求。然而，如果无论状况如何一律通知噪声判定结果，则反而可能降低用户的便利性。具体而言，例如，在不需要声纳传感器22的辅助的驾驶状况下，若频繁地进行噪声报告，则有用户感到麻烦的情况。另一方面，例如，在需要声纳传感器22的辅助的驾驶状况下，若未正确地报告因外来噪声而传感器的信赖度降低，则存在用户误认为声纳传感器22以及使用该声纳传感器22的物体检测功能正常地动作的担忧。

在这里，例如，在未检测到物体B的场景、追随行驶中的场景、与对置车辆擦肩而过的场景、驾驶员能够良好地视觉确认本车辆的周围的状况的场景下，没有与物体B碰撞的担忧。在这样的场景下，优选不进行过度的高噪声状态的判定、噪声关联报告。与此相对，可能有存在本车辆与其周围的物体B碰撞的担忧，驾驶员等用户需要声纳传感器22以及使用该声纳传感器22的物体检测功能的辅助的场景。这样的场景例如是在驾驶员的死角实际存在物体B或其可能性较高的场景、一点一点靠近的场景等。在这样的场景下，优选将因高噪声状态而物体检测功能受到限制的情况准确地报告给用户。

因此，本实施方式根据物体B的检测状况、本车辆的行驶状态，在高噪声状态的判定、噪声关联报告中设置差别。由此，能够将因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况良好地通知给用户，同时抑制便利性降低。

具体而言，本实施方式为与非检测到状态相比，在检测到状态下更容易进行高噪声状态判定、噪声关联报告。更详细而言，本实施方式例如与非检测到状态相比在检测到状态下使用较低的判定阈值。或者，本实施方式例如在非检测到状态下，与检测到状态不同，以外来噪声的接收状态持续规定程度(即规定时间或规定次数)为高噪声状态的判定条件。或者，本实施方式根据本车辆的行驶状态来决定噪声关联报告的执行难易度。

(动作例1)

以下，使用图1～图3对本实施方式的具体的一个动作例进行说明。图3是与本动作例对应的时序图。在图3中，“物体检测动作”将物体检测条件成立而物体检测ECU21正在执行物体检测动作的情况表示为“ON”，将除此以外的情况表示为“OFF”。“检测状态(1)”表示因声纳传感器22中的接收波强度超过阈值，而推断为接收到探测波的被物体B反射的反射波的“临时”的物体检测判定。“检测状态(2)”表示在本车辆周围的规定范围内，确定地检测出相当于障碍物的物体B的状态。“噪声检测”表示声纳传感器22中的外来噪声的检测状态。“噪声持续”表示噪声检测状态持续超过规定的判定阈值时间的状态。“噪声报告”表示使用了HMI装置26的噪声关联报告的执行定时。另外，在表示时间经过的横轴t上，表示时刻t0以外的时刻的“1”～“H”分别是为了图示的方便而省略了时刻t1～tH中的“t”。

在时刻t0，开始物体检测动作，在时刻t1，若接收波强度超过阈值，则检测状态(1)上升为ON。在该时刻，未检测到外来噪声，表示确定的检测到状态的检测状态(2)也在时刻t1上升为ON。该状态持续到时刻t2。

由于某些原因，可能仅检测状态(1)和检测状态(2)中的检测状态(2)下降到OFF。该原因例如是除了外来噪声的接收以外，还考虑由直接波和间接波中的一方的不接收引起的三角测量的不成立等。其中，假定这样的情况的发生是短时间的。因此，如图3所示，假定在时刻t2仅检测状态(1)和检测状态(2)中的检测状态(2)下降为OFF后的时刻t3检测到外来噪声的场景。在该场景中，在时刻t2与时刻t3之间的经过时间Tα为短时间(即Tα＜规定的待机时间)的情况下，认为这样的外来噪声处于物体B的检测状态中，从时刻t3开始噪声关联报告。此外，作为在时刻t2物体检测结果变得不确定的理由，也有可能是在时刻t3检测判定出的外来噪声的接收。即，也可能有在时刻t2以后，由于实际接收外来噪声而物体检测结果变得不确定，之后在经过较短的时间Tα后，外来噪声的接收判定才成立的情况。

若在时刻t4噪声检测成为OFF，则噪声关联报告结束。此时，检测状态(2)上升为ON。因此，明确在时刻t2～t4物体检测结果变得不确定的理由是接收外来噪声。若在时刻t5物体检测条件不成立，则物体检测动作暂时结束。此外，在本具体例中，在时刻t5以后，在本车辆周围的规定范围内不存在物体B，检测状态(1)和检测状态(2)均为OFF。

在时刻t6，物体检测条件再次成立而开始物体检测动作，在物体检测动作中的时刻t7，检测外来噪声。此时，未检测到物体B。因此，在时刻t7，不执行与检测出的外来噪声对应的噪声关联通知。之后，在从时刻t7经过了相对的短时间的时刻t8，不检测外来噪声。这样，在非检测到状态下，仅检测到外来噪声就不执行噪声关联通知，以外来噪声的接收状态持续规定程度作为高噪声状态的判定条件或者噪声关联通知的执行条件。之后，若在时刻t9物体检测条件不成立，则暂时结束物体检测动作。

在时刻tA，物体检测条件再次成立而开始物体检测动作，在紧随其后的时刻tB即使检测到外来噪声，也与上述同样地，在非检测到状态不执行噪声关联通知。之后，在时刻tC～tD以及时刻tE～tF的短时间中断物体检测动作。然而，在中断时间小于规定的中断阈值时间的情况下，在中断前后合计外来噪声的接收状态的计数(即经过时间或者连续接收判定次数)。因此，在外来噪声的接收环境在时刻tB～tG期间持续的情况下，在经过了判定阈值时间Tβ的时刻tC以后，噪声持续状态变为ON，开始执行噪声关联报告。噪声关联报告在较短的中断时间tE～tF期间也被执行，在不检测外来噪声的时刻tG结束。之后，若在时刻tH物体检测条件不成立，则暂时结束物体检测动作。

这样，在本动作例中，在检测到可能成为具有与本车辆碰撞的可能性的障碍物的物体B的状态下，与未检测到物体B的状态相比，容易执行噪声关联报告。另外，在本动作例中，噪声报告处理部215根据外来噪声的接收状态使噪声关联报告的执行方式变化。因此，根据本动作例，能够将因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况良好地通知给用户，同时抑制便利性降低。

(动作例2)

以下，除了图1和图2以外也使用图4对另一动作例进行说明。图4是与本动作例对应的流程图。在图4中，“S”是“步骤”的缩写。在图5的流程图中也相同。另外，在以下的说明中，将物体检测ECU21所具备的处理器21a仅简称为“CPU”。

首先，在步骤401中，CPU执行用于初始化各种计数器、标志的初始化处理。接下来，在步骤402中，CPU执行使用声纳传感器22等物体检测传感器的物体检测处理。该物体检测处理包含从声纳传感器22等物体检测传感器输出的信息或者信号的获取和基于获取到的这些信息或者信号的物体B的存在与否判定以及相对位置的计算。接着，在步骤403中，CPU判定在本次的处理定时中是否接收到外来噪声。

在未接收外来噪声的情况下(即步骤403＝否)，CPU在执行步骤404的处理后，将处理返回到步骤402。在步骤404中，CPU将噪声持续标志FN复位(即FN＝0)。此外，当在执行步骤404的处理之前噪声持续标志FN已经是复位状态的情况下，在步骤404中，CPU保持噪声持续标志FN的复位状态。与此相对，在接收到外来噪声的情况下(即步骤403＝是)，CPU使处理前进到步骤405。

在步骤405中，CPU判定是否具有本车辆的周围的规定范围内的物体B的检测信息。即，CPU判定在当前时刻是检测到状态还是非检测到状态。在判定为是检测到状态的情况下(即步骤405＝是)，CPU使处理前进到步骤406和步骤407。

在步骤406中，CPU判定与检测出的物体B的碰撞或者接触的风险。具体而言，例如，CPU计算与碰撞或者接触的风险对应的评价值(例如TTC等)。TTC是Time to Collision(碰撞时间)的缩写。或者，例如，CPU也可以考虑物体B相对于本车辆的相对位置来计算这样的评价值。在步骤407中，CPU判定在步骤406中判定出的风险是否达到与检测出的物体B的碰撞或者接触的可能性较高的规定程度。

在存在碰撞或者接触的风险的情况下(即，步骤407＝是)，CPU在执行步骤408的处理后，将处理返回到步骤402。在步骤408中，CPU控制HMI装置26执行噪声关联报告。在没有碰撞或者接触的风险的情况下(即步骤407＝否)，CPU跳过步骤408的处理，将处理返回到步骤402。

在没有本车辆周围的规定范围内的物体B的检测信息的情况下(即步骤405＝否)，CPU使处理前进到步骤409。在步骤409中，CPU判定是否设置有噪声持续标志FN(即是否FN＝1)。设置有噪声持续标志FN的状态相当于图3中的噪声持续状态为ON的状态。

在设置有噪声持续标志FN的情况下(即步骤409＝是)，CPU使处理前进到步骤408。与此相对，在噪声持续标志FN被复位的情况下(即步骤409＝否)，CPU使处理前进到步骤410和步骤411。

在步骤410中，CPU获取表示外来噪声的持续状态(即持续时间或者持续次数)的持续状态参数Tn。在步骤411中，CPU判定持续状态参数Tn是否为阈值Tn1以上。阈值Tn1相当于上述的第一动作例中的判定阈值时间Tβ。

在Tn＜Tn1的情况下(即步骤411＝否)，CPU使处理返回到步骤402。在Tn≥Tn1的情况下(即步骤411＝是)，CPU在执行步骤412的处理后，使处理前进到步骤408。在步骤412中，CPU设置噪声持续标志FN(即FN＝1)。

这样，在本动作例中，在检测到可能成为具有与本车辆碰撞的可能性的障碍物的物体B的状态下，与未检测到物体B的状态相比容易执行噪声关联报告。另外，在本动作例中，噪声报告处理部215根据外来噪声的接收状态使噪声关联报告的执行方式变化。并且，在本动作例中，噪声报告处理部215根据检测到的物体B与本车辆的碰撞可能性，使噪声关联报告的执行方式变化。因此，根据本动作例，能够将因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况良好地通知给用户，同时抑制便利性降低。

(动作例3)

以下，除了图1和图2以外还使用图5对又一动作例进行说明。图5是与本动作例对应的流程图。图5中的步骤501～步骤504的处理内容分别与图4中的步骤401～步骤404的处理内容相同。因此，省略步骤501～步骤504的处理内容的说明。

在步骤505中，CPU判定本车辆的行驶状态。具体而言，CPU基于从车辆状态传感器25获取到的与和本车辆的驾驶状态相关联的各量对应的信息或者信号，来判定本车辆的行驶场景。在步骤506中，CPU判定在步骤505中判定出的行驶状态是否是高风险行驶状态。“高风险行驶状态”是假定本车辆与存在于其周围的物体B碰撞或者接触的风险较高的行驶场景，例如，是后退中、低速行驶中、起步中、左右转弯中、车道变更中、停车动作中等。

在是高风险行驶状态的情况下(即步骤506＝是)，CPU使处理前进到步骤508。与此相对，在是低风险行驶状态的情况下(即步骤506＝否)，CPU使处理前进到步骤509。图5中的步骤508～步骤512的处理内容分别与图4中的步骤408～步骤412的处理内容相同。因此，省略步骤508～步骤512的处理内容的说明。

像这样，在本动作例中，根据本车辆的行驶状态来决定噪声关联报告的执行难易度。另外，在本动作例中，噪声报告处理部215根据外来噪声的接收状态来使噪声关联报告的执行方式变化。并且，在本动作例中，噪声报告处理部215根据检测到的物体B与本车辆的碰撞可能性，来使噪声关联报告的执行方式变化。因此，根据本动作例，能够将因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况良好地通知给用户，同时抑制便利性降低。

(动作例4)

图6示出检测到的物体B距本车辆的距离、物体B相对于本车辆的相对位置以及本车辆与物体B的碰撞或者接触的风险与噪声关联报告的执行方式的关系。此外，该图6中的“碰撞风险”即本车辆与物体B碰撞或者接触的风险例如考虑本车辆的行驶预定轨迹和物体B的位置或者移动预定轨迹来决定。该图6所示的表在上述的各动作例中可以重叠地应用。

如图6所示，在近距离(例如0.75m以内)，并且物体B存在于驾驶员难以视觉确认的死角区域的情况下，无论有无碰撞风险，噪声报告处理部215都执行噪声关联报告。另一方面，在近距离并且物体B存在于驾驶员容易视觉确认的非死角区域的情况下，噪声报告处理部215根据有无碰撞风险，来执行噪声关联报告。近距离情况下的报告例例如是“请注意障碍物驾驶”等。

在中距离(例如0.75～2m)的情况下，无论物体B相对于本车辆的相对位置如何，噪声报告处理部215都根据有无碰撞风险来执行噪声关联报告。即，在存在本车辆与物体B碰撞或者接触的风险的情况下，无论这样的物体B的相对位置是否是死角区域，噪声报告处理部215都执行噪声关联报告。中距离情况下的报告例例如是“传感器的性能降低”等。

当在远距离(例如2m以上)的情况下，存在本车辆与物体B碰撞或者接触的风险，并且，在这样的物体B存在于驾驶员难以视觉确认的死角区域这样的条件下，噪声报告处理部215执行噪声关联报告。另一方面，在除此以外的条件下，噪声报告处理部215不执行噪声关联报告。

像这样，在本动作例中，噪声报告处理部215根据检测出的物体B的与本车辆的碰撞可能性，来使噪声关联报告的执行方式变化。因此，根据本动作例，能够将因外来噪声而物体检测功能受到限制的情况良好地通知给用户，同时抑制便利性降低。

(变形例)

本公开并不限定于上述实施方式。因此，对于上述实施方式，能够适当地变更。以下，对代表性的变形例进行说明。在以下的变形例的说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。另外，在上述实施方式和变形例中，对于相互相同或者等同的部分标注相同的附图标记。因此，在以下的变形例的说明中，关于具有与上述实施方式相同的附图标记的构成要素，只要不存在技术上的矛盾或者特别的追加说明，可以适当地引用上述实施方式中的说明。

本公开并不限定于在上述实施方式中示出的具体的装置结构。即，例如，搭载车载系统20的车辆10并不限定于四轮汽车。具体而言，车辆10也可以是三轮汽车，也可以是货运卡车等六轮或者八轮汽车。车辆10的种类也可以是仅具备内燃机的汽车，也可以是不具备内燃机的电动汽车或者燃料电池车，也可以是所谓的混合动力汽车。车体11的形状以及结构也不限定于箱状即俯视时大致矩形形状。对于门板17的数量也不特别限定。

对于车载系统20的应用对象，也未特别限定。例如，车载系统20并不限定于驾驶辅助系统，即，用于实现相当于自动驾驶的定义中的等级2～等级5的半自动驾驶或者自动驾驶的自动驾驶系统。具体而言，例如，车载系统20也可以是报告有无障碍物的障碍物报告系统，也可以是辅助本车辆向停车位的停车的停车辅助系统或者自动停车系统。

在上述实施方式中，物体检测ECU21是CPU从ROM等读出程序并启动的结构。然而，本公开并不限定于这样的结构。即，例如，物体检测ECU21也可以是具备构成为能够进行如上述那样的动作的数字电路，例如ASIC或者FPGA的结构。ASIC是Application SpecificIntegrated Circuit(专用集成电路)的缩写。FPGA是Field Programmable Gate Array(现场可编程门阵列)的缩写。

声纳传感器22的配置和个数并不限定于上述的具体例。即，例如，参照图1，在将第三前声纳SF3配置于车宽度方向上的中央位置的情况下，省略第四前声纳SF4。同样地，在将第三后声纳SR3配置于车宽度方向上的中央位置的情况下，省略第四后声纳SR4。例如，在车载系统20不具有停车辅助或者自动停车的功能的情况下，可以省略第三侧声纳SS3和第四侧声纳SS4。

相机23的配置以及个数并不限定于上述的例子。即，例如，前相机CF可以配置于车厢内或者车厢外。具体而言，例如，前相机CF可以安装于配置在车辆10的车厢内的未图示的反射镜。或者，例如，前相机CF可以安装于车体11的前面部12。左侧相机CL和右侧相机CR可以配置于与车门后视镜18不同的位置。或者，可以省略左侧相机CL和右侧相机CR。

也可以在本车辆搭载激光雷达传感器和毫米波雷达传感器双方作为雷达传感器24。作为雷达传感器24的毫米波雷达传感器也可以是所谓的亚毫米波雷达传感器。

在上述实施方式中，车载系统20具备声纳传感器22、相机23以及雷达传感器24作为物体检测传感器。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如，车载系统20也可以仅具备声纳传感器22作为物体检测传感器。或者，例如，车载系统20也可以仅具备雷达传感器24作为物体检测传感器。即使对于这些情况，本公开也可以适当地应用。

本公开并不限定于在上述实施方式中示出的具体的功能结构或者动作方式。即，例如，在上述实施方式中，监视外来噪声的接收状态的物体检测传感器和用于区分检测到状态和非检测到状态的物体检测传感器均是声纳传感器22。然而，本公开并不限定于这样的方式。因此，例如，也可以根据通过相机23或者雷达传感器24是否检测到物体B，来在声纳传感器22中的高噪声状态的判定、噪声关联报告中设置差别。

物体检测ECU21中的功能结构也不限定于在上述实施方式中示出的具体例。即，例如，噪声状态判定部214中的功能的全部或者一部分可以设置于噪声报告处理部215。或者，噪声报告处理部215中的功能的全部或者一部分可以设置于噪声状态判定部214。

噪声关联报告的频度也可以由用户设定。具体而言，例如，用于用户调整噪声关联报告的频度的操作可以由设置于HMI装置26的输入设备执行。对应于这样的操作，可以变更与噪声关联报告的频度相关联的参数。这样的参数例如是“Tα＜规定的待机时间”中的待机时间、判定阈值时间Tβ、图4和图5中的阈值Tn1等。由此，用户的便利性提高。

噪声关联报告的执行难易度的调整可以是如上述实施方式那样的噪声关联报告的执行频度的调整，也可以是用于判定高噪声状态是否成立的判定阈值的调整，也可以是双方。即，例如，也可以在物体B的检测到状态下使用比非检测到状态低的判定阈值。或者，例如，也可以在高风险行驶状态下使用比低风险行驶状态低的判定阈值。

“获取”这样的表达和“推断”“检查”“检测”“计算”等类似的表达在技术上不矛盾的范围内，可以适当地置换。“检查”和“提取”在技术上不矛盾的范围内，可以适当地置换。各判定处理中的不等号可以带等号，也可以没有等号。即，例如，“小于阈值”和“阈值以下”在技术上不矛盾的范围内，可以相互置换。

构成上述实施方式的要素除了特别明示为必需的情况以及原理上认为是必需的情况等以外，当然未必是必需的。另外，在提及构成要素的个数、量、范围等数值的情况下，除了特别明示是必需的情况以及原理上清楚地限定为特定的数值的情况等以外，本公开并不限定于该特定的数值。同样地，在提及构成要素等的形状、方向、位置关系等的情况下，除了特别明示是必需的情况以及原理上限定为特定的形状、方向、位置关系等情况等以外，本公开并不限定于该形状、方向、位置关系等。

变形例也不限定于上述的例示。例如，多个动作例只要在技术上不矛盾，也可以相互组合。另外，多个变形例只要在技术上不矛盾，也可以相互组合。并且，上述实施方式的全部或者一部分与变形例的全部或者一部分只要在技术上不矛盾，也可以相互组合。

Claims (11)

1.一种物体检测装置，是构成为检测存在于本车辆(10)的周围的物体(B)的物体检测装置(21)，具备：

物体检测判定部(213)，在物体检测条件成立时，判定是检测到上述物体的检测到状态还是未检测到上述物体的非检测到状态；

噪声状态判定部(214)，在上述物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态；以及

噪声报告处理部(215)，在由上述噪声状态判定部判定为是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为与上述非检测到状态相比，在上述检测到状态下容易执行上述噪声关联报告。

2.一种物体检测装置，是构成为检测存在于本车辆(10)的周围的物体(B)的物体检测装置(21)，具备：

噪声状态判定部(214)，在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态；以及

噪声报告处理部(215)，在由上述噪声状态判定部判定为是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为根据上述本车辆的行驶状态，来决定上述噪声关联报告的执行难易度。

3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

上述噪声报告处理部根据检测到的上述物体与上述本车辆的碰撞可能性，使上述噪声关联报告的执行方式变化。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其中，

上述噪声报告处理部根据上述外来噪声的上述接收状态，使上述噪声关联报告的执行方式变化。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的物体检测装置，其中，

上述噪声报告处理部使用HMI装置(5)来执行上述噪声关联报告，其中，上述HMI装置具备显示装置、声音输出装置和/或触觉设备。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的物体检测装置，其中，

上述物体检测传感器是声纳传感器(22)、相机(23)和/或雷达传感器(24)。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的物体检测装置，其中，

构成为能够由用户设定上述噪声关联报告的频度。

8.一种物体检测方法，是检测存在于本车辆(10)的周围的物体(B)的物体检测方法，

在物体检测条件成立时，判定是检测到上述物体的检测到状态还是未检测到上述物体的非检测到状态，

在上述物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态，

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

与上述非检测到状态相比，在上述检测到状态下容易执行上述噪声关联报告。

9.一种物体检测方法，是检测存在于本车辆(10)的周围的物体(B)的物体检测方法，

在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态，

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告，

根据上述本车辆的行驶状态，来决定上述噪声关联报告的执行难易度。

10.一种物体检测程序，由物体检测装置(21)执行，上述物体检测装置构成为检测存在于本车辆(10)的周围的物体(B)，

上述物体检测装置执行的处理包含：

在物体检测条件成立时，判定是检测到上述物体的检测到状态还是未检测到上述物体的非检测到状态的处理；

在上述物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态的处理；以及

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告的处理，

与上述非检测到状态相比，在上述检测到状态下容易执行上述噪声关联报告。

11.一种物体检测程序，由物体检测装置(21)执行，上述物体检测装置构成为检测存在于本车辆(10)的周围的物体(B)，

上述物体检测装置执行的处理包含：

在物体检测条件成立时，判定物体检测传感器中的外来噪声的接收状态是否是高噪声状态的处理；

在判定出是上述高噪声状态的情况下，执行与因上述高噪声状态而对物体检测功能产生限制相对应的噪声关联报告的处理；以及

根据上述本车辆的行驶状态，来决定上述噪声关联报告的执行难易度的处理。