CN117842215B - 一种无轨式agv搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输装置技术领域，具体涉及一种无轨式AGV搬运车，车体、转向连杆和坡板，所述车体的上端面与地面保持平行，并用于贮存货物，所述转向连杆转动安装在车体内，所述坡板设有两块并对称分布在车体的上端。本发明通过在车体转向时，转向连杆同步进行转动，在转向连杆的转动过程中，转向连杆的两端会分别抵触在坡板的一侧，两块坡板会同事转动，并在车体的上端面上分别倾角布置，形成一个呈倒八字型的凸缘，防止货物从车体上端面上侧翻，而当车体恢复直线行进时，坡板会恢复原状，车体的上端面依旧保持水平，不会影响对货物的卸下。

Description

一种无轨式AGV搬运车

技术领域

本发明涉及运输装置技术领域，具体涉及一种无轨式AGV搬运车。

背景技术

AGV搬运车能够沿规定的导引路径行驶，广泛应用在运输、物流行业中，而由于为了方便卸货，通常将放置货物的端面设置成平面，而在AGV搬运车的行进过程中，难免会需要转向，当货物的重心不稳或者转向速度过快时，货物容易在离心力的影响下出现侧翻、倾倒的现象。

在申请号为CN202020521355.6，专利名称为一种托盘及AGV小车的专利中，包括托盘本体，用于水平支撑货物及翻转卸载货物，凸缘，向上凸设于所述托盘本体的边缘，用于将所述货物保持于所述托盘本体上，所述凸缘包括围成容纳槽的固定凸缘和旋转凸缘，所述旋转凸缘被配置为在所述托盘本体翻转卸载货物时，所述旋转凸缘相对于所述托盘本体翻转以形成供所述货物从所述容纳槽滑出的开口。

上述技术中是通过在货物放置面的两侧设置凸缘的方式来保证货物不会轻易侧翻，但这样的结构在卸货时，凸缘始终保持在货物放置面的两侧，卸货单元需要将货物提起直至越过凸缘的顶部才能将货物卸下，给卸货带来了不便。

因此，提出一种无轨式AGV搬运车来解决上述提出的问题。

发明内容

解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种无轨式AGV搬运车，能够有效地解决现有技术中的无轨式AGV搬运车在卸货过程中存在不便的问题。

技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明提供一种无轨式AGV搬运车，包括车体、转向连杆和坡板，所述车体的上端面与地面保持平行，并用于贮存货物，所述转向连杆转动安装在车体内，所述坡板设有两块并对称分布在车体的上端，坡板呈L型状且其凹面朝向车体的侧端方向，两块坡板对称设置并可在车体转向时同时转动，与车体的上端面呈斜角布置。

其中，两块坡板的对应端面上并位于铰接点的下方分别沿坡板一侧方向开设有一条弧形槽，所述弧形槽朝向车体侧端方向内凹，所述转向连杆横跨在两个弧形槽的中部并始终与弧形槽保持贴合，并可当转向连杆朝任一侧方向转动时，逐渐增加对弧形槽的抵触力。

进一步地，所述车体还包括有侧板，所述侧板设有两块并分别位于两块坡板的一侧，每块侧板均活动安装在车体上并可沿车体高度方向导向升降，其中，位于所述坡板朝向相邻侧板的一端倾斜设有一块推板，所述推板的转动路径与侧板的一端相交。

进一步地，所述侧板朝向推板的一端弹性铰接有一块支撑架，所述支撑架与侧板呈45°角倾斜设置，其朝向相邻坡板凹面的一端开设有限位槽，其中，所述推板的一端呈弧面设置且延伸进限位槽内。

进一步地，所述限位槽内贴有一层橡胶防滑层，且朝向推板的弧面方向设置有防滑凸起。

进一步地，所述侧板还包括施力板，所述施力板弹性铰接在侧板的中部，其中，所述车体的上端面上沿车体一侧方向开设有导向槽，所述导向槽贯通车体的上端面，用于施力板从导向槽自下往上穿出并朝车体中部方向转动。

进一步地，所述施力板的截面为直角梯形，且施力板的斜面朝向车体的中部，其中，当施力板到达最大转动角度时，施力板的斜面与车体的截面相平行。

进一步地，所述施力板的斜面上设置有橡胶材质的防滑条，所述防滑条设有若干组，相邻组的防滑条以二者之间的中线为中心呈对称分布。

进一步地，所述车体内并位于施力板的两侧分别设有一组导向滑块，每组导向滑块均由两个对称设置的弧形块组成，两个弧形块的弧面对称设置；

其中，位于施力板的两侧分别设有一个导向块，所述导向块的移动路径位于两个弧形块的中部。

进一步地，所述导向块的上下端均作圆角处理。

有益效果

本发明提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：

本发明通过在车体转向时，转向连杆同步进行转动，在转向连杆的转动过程中，转向连杆的两端会分别抵触在坡板的一侧，两块坡板会同事转动，并在车体的上端面上分别倾角布置，形成一个呈倒八字型的凸缘，防止货物从车体上端面上侧翻，而当车体恢复直线行进时，坡板会恢复原状，车体的上端面依旧保持水平，不会影响对货物的卸下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中车体结构（直线行进状态）示意图；

图2为本发明实施例中车体结构（转向行进状态）示意图；

图3为本发明实施例中车体结构内部俯视结构示意图；

图4为本发明实施例中车体结构侧视剖面结构示意图；

图5为本发明实施例中坡板和侧板配合结构示意图；

图6为本发明实施例中的图5中A处结构分解示意图；

图7为本发明实施例中图5中B处结构运动状态示意图；

图8为本发明实施例中施力板结构示意图；

图9为本发明实施例中图8中C处结构示意图；

图10为本发明实施例中的施力板正视结构示意图。

图中的标号分别代表：1、车体；10、导向槽；11、转动齿轮；12、转向盘；13、开槽；14、第一扭簧；15、第二扭簧；16、第三扭簧；17、导向滑杆；18、导向滑块；19、复位弹簧；2、转向连杆；3、坡板；31、弧形槽；32、推板；4、侧板；41、支撑架；42、限位槽；421、防滑凸起；43、施力板；431、防滑条；432、导向块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

实施例：

AGV又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车，其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。

而在运输车的工作过程中，通常在将货物从一个地方搬运到另一个地方时，在终点会设置一定的卸料机构，而为了方便将货物从运输车上卸下，运输车的上端平面需要设置成平面，从而能够方便的将货物从运输车上卸下（通常是将货物推到可传动的平台上）。

但现有技术中运输车难免需要进行转向移动，当运输车的速度较快时，在离心力的影响下，很容易导致货物侧翻倾倒，例如申请号为CN202020521355.6，专利名称为一种托盘及AGV小车的专利中，包括托盘本体，用于水平支撑货物及翻转卸载货物，凸缘，向上凸设于所述托盘本体的边缘，用于将所述货物保持于所述托盘本体上，所述凸缘包括围成容纳槽的固定凸缘和旋转凸缘，所述旋转凸缘被配置为在所述托盘本体翻转卸载货物时，所述旋转凸缘相对于所述托盘本体翻转以形成供所述货物从所述容纳槽滑出的开口。

上述技术中是通过在货物放置面的两侧设置凸缘的方式来保证货物不会轻易侧翻，但这样的结构在卸货时，凸缘始终保持在货物放置面的两侧，卸货单元需要将货物提起直至越过凸缘的顶部才能将货物卸下，给卸货带来了不便。

为此，结合附图1-10，本方案提供了一种无轨式AGV搬运车，主要由车体1、转向连杆2和坡板3三个部分构成，本方案中的车体1为四驱车型，其中，由后侧的车轮提供动力，两个前轮通过一根活动轴连接在一起，而位于车体1的中部设有一个转动齿轮11，两个前轮轴的中部设有一个与转动齿轮11相啮合的转向盘12，当转动齿轮11转动时，转向盘12带动两个前轮同时进行转动，从而起到转向的作用，转动齿轮11的驱动方式不作具体限定。

而本方案中的转向连杆2与转动齿轮11同步转动（通过连接带或者其他齿轮结构，为公知技术，并无过多赘述），而当运输车保持直线行进时，转向连杆2与车体1保持垂直，位于车体1的上端面上开设有两处开槽13，开槽13沿车体1长度方向布设，而每个开槽13内均设有一个可转动的坡板3，而转向连杆2长度方向的两端分别抵触在坡板3的一端，当转向连杆2开始转动时，同时抵触两块坡板3，两块坡板3会同时的进行转动，而车体1上端面处的坡板3会翘出开槽13，形成一个两端均设有凸缘的限位结构。

当车体1转向时，存放在上方的货物的下方侧端壁会抵触在货物的两侧，抵消货物因车体1转向时受到的离心力，从而避免在车体1上端面处滑行位移。

具体的，本方案中的车体1的上端面与地面保持平行，并用于贮存货物，转向连杆2转动安装在车体1内，坡板3设有两块并对称分布在车体1的上端，而坡板3呈L型状且其凹面朝向车体1的侧端方向，两块坡板3对称设置并可在车体1转向时同时转动，与车体1的上端面呈斜角布置。

而转向连杆2的两端同时抵触在两块坡板3的对应端面上，并且位于两块坡板3的对应端面上并位于铰接点的下方分别沿坡板3一侧方向开设有一条弧形槽31，弧形槽31朝向车体1侧端方向内凹，转向连杆2横跨在两个弧形槽31的中部并始终与弧形槽31保持贴合，并可当转向连杆2朝任一侧方向转动时，逐渐增加对弧形槽31的抵触力。

如若运输的货物高度较高，重心位移处在货物的中部，此时即使有两处坡板3所形成的凸缘对货物底端两侧形成抵触限位，但固定效果仍是不佳，从而位于每块坡板3的一侧还设有一个可当坡板3转动到一定角度时，能够沿车体1高度方向上升并且穿过车体1的上端面的侧板4，当两块侧板4完全上升时，两块侧板4主体分别垂直在车体1的上端面上，形成一个凹形的存储空间，进一步的避免所运输的货物脱离车体1上端平面。

具体的车体1还包括有侧板4，侧板4设有两块并分别位于两块坡板3的一侧，每块侧板4均活动安装在车体1上并可沿车体1高度方向导向升降。

而为了保证侧板4的升起不会轻易的因转向就升起，从而在位于坡板3朝向相邻侧板4的一端倾斜设有一块推板32，推板32的转动路径与侧板4的一端相交，而侧板4朝向推板32的一端弹性铰接有一块支撑架41，支撑架41与侧板4呈45°角倾斜设置，其朝向相邻坡板3凹面的一端开设有限位槽42，推板32的一端呈弧面设置且延伸进限位槽42内。

当坡板3开始转动时，坡板3的一端推板32会向限位槽42内施加一个周向的力，在这个周向力的作用下，支撑架41会朝侧板4方向转动的同时，整个侧板4会朝上开始移动,从而在货物大幅位移时，甚至会有越过坡板3的迹象时，通过这样的结构进一步的提供对货物的保护，避免从运输车上被甩出。

而本方案中为了保证推板32在限位槽42内转动时不会轻易的打滑，能够提供足够的力让整块侧板4朝上移动，在限位槽42内贴（垫）有一层橡胶防滑层，且朝向推板32的弧面方向设置有防滑凸起421。

而推板32仅作为本方案中第二种防倾倒的结构，在推板32和坡板3的配合下，能够避免货物在车体1顶端面发生平滑位移，但如若放置的货物较轻，或者内容装有流体，这样重心会随着位置和倾斜的变化而产生变化，除了有进一步倾翻的风险之外，当车体1恢复方向时，内部存有流体的货物重心会再次的发生改变，再次存在倾翻的风险。

从而在本方案中的侧板4中还包括施力板43这个设计，施力板43弹性铰接在侧板4的中部，而位于车体1的上端面上沿车体1一侧方向开设有导向槽10，导向槽10贯通车体1的上端面，用于施力板43从导向槽10自下往上穿出并朝车体1中部方向转动。

当转向角度过大时，货物的离心力就越大，此时的推板32和坡板3仅保证货物不会瞬时被甩出，但当车体1恢复直线行进时，货物会有反向倾翻的趋势，而转向角度越大，侧板4上升的高度就越高，当施力板43足够穿出导向槽10时，两块施力板43会相向转动，并抵在货物的两侧端面上。

而本方案中的施力板43的截面为直角梯形，且施力板43的斜面朝向车体1的中部，当施力板43到达最大转动角度时，施力板43的斜面与车体1的截面相平行，从而在两块施力板43的同时作用下，货物的两端会快速的保持平衡状态，保证在转向过程中不会倾倒，并且抵消了大部分的离心力，保证在恢复直线行进时不会反向倾翻。

并且为了保证施力板43对货物能够有足够的抓力，在施力板43的斜面上设置有橡胶材质的防滑条431，防滑条431设有若干组，相邻组的防滑条431以二者之间的中线为中心呈对称分布。

值得注意的是，在本方案中，每组防滑条431均由若干条斜向的凸条组成，从而无论货物有着往哪一侧运动的趋势，斜向的凸条保证了与货物之间有着足够的接触面积（施加反作用力的面积），保证有足够的抓握力，提高固定效果。

而为了保证施力板43的转动以及复位能够足够顺畅，避免发生施力板43难以收回到车体1内或卡在车体1外侧的情况，在车体1内并位于施力板43的两侧分别设有一组导向滑块18，每组导向滑块18均由两个对称设置的弧形块组成，两个弧形块的弧面对称设置，并且位于施力板43的两侧分别设有一个导向块432，导向块432的移动路径位于两个弧形块的中部。

当施力板43随侧板4上升脱离车体1时，导向滑块18与导向块432发生配合，避免施力板43在车体1内转动，当施力板43复位时，导向块432的底部会搭在弧形块的弧面上，当侧板4复位时，施力板43侧边设置的导向块432能够顺畅的重新“挤”回到导向滑块18的中部。

并且，本方案中的导向块432的上下端均作圆角处理，通过光滑面的接触，极大的减小了导向块432和导向滑块18之间的滑动摩擦力。

值得注意的是，本方案中的坡板3通过转轴弹性铰接在车体1内，其与车体1之间的连接处设置有第一扭簧14；

侧板4上设置的支撑架41和施力板43均是通过转轴与侧板4弹性铰接，并且连接处分别设置有第二扭簧15和第三扭簧16。

同时本案中的侧板4两侧均套在安装在车体1上的导向滑杆17上滑动，每根导向滑杆17上均套有一个复位弹簧19，复位弹簧19与侧板4两侧的顶部相抵。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，包括：

车体，所述车体的上端面与地面保持平行，并用于贮存货物；

转向连杆，所述转向连杆转动安装在车体内；

坡板，所述坡板设有两块并对称分布在车体的上端，坡板呈L型状且其凹面朝向车体的侧端方向，两块坡板对称设置并可在车体转向时同时转动，与车体的上端面呈斜角布置；

其中，位于车体的上端面上开设有两处开槽，开槽沿车体长度方向布设，而每个开槽内均设有一个可转动的坡板，转向连杆的两端同时抵触在两块坡板的对应端面上，两块坡板的对应端面上并位于铰接点的下方分别沿坡板一侧方向开设有一条弧形槽，所述弧形槽朝向车体侧端方向内凹，所述转向连杆横跨在两个弧形槽的中部并始终与弧形槽保持贴合，并可当转向连杆朝任一侧方向转动时，同时抵触两块坡板，两块坡板同时进行转动，车体上端面处的坡板翘出开槽，形成一个两端均设有凸缘的限位结构，当车体转向时，存放在上方的货物的下方侧端壁会抵触在坡板上，抵消货物因车体转向时受到的离心力，从而避免在车体上端面处滑行位移。

2.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述车体还包括有：

侧板，所述侧板设有两块并分别位于两块坡板的一侧，每块侧板均活动安装在车体上并可沿车体高度方向导向升降；

其中，位于所述坡板朝向相邻侧板的一端倾斜设有一块推板，所述推板的转动路径与侧板的一端相交。

3.根据权利要求2所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述侧板朝向推板的一端弹性铰接有一块支撑架，所述支撑架与侧板呈45°角倾斜设置，其朝向相邻坡板凹面的一端开设有限位槽；

其中，所述推板的一端呈弧面设置且延伸进限位槽内。

4.根据权利要求3所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述限位槽内贴有一层橡胶防滑层，且朝向推板的弧面方向设置有防滑凸起。

5.根据权利要求2所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述侧板还包括：

施力板，所述施力板弹性铰接在侧板的中部；

其中，所述车体的上端面上沿车体一侧方向开设有导向槽，所述导向槽贯通车体的上端面，用于施力板从导向槽自下往上穿出并朝车体中部方向转动。

6.根据权利要求5所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述施力板的截面为直角梯形，且施力板的斜面朝向车体的中部；

其中，当施力板到达最大转动角度时，施力板的斜面与车体的截面相平行。

7.根据权利要求6所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于：所述施力板的斜面上设置有橡胶材质的防滑条；

所述防滑条设有若干组，相邻组的防滑条以二者之间的中线为中心呈对称分布。

8.根据权利要求5所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述车体内并位于施力板的两侧分别设有一组导向滑块，每组导向滑块均由两个对称设置的弧形块组成，两个弧形块的弧面对称设置；

其中，位于施力板的两侧分别设有一个导向块，所述导向块的移动路径位于两个弧形块的中部。

9.根据权利要求8所述的一种无轨式AGV搬运车，其特征在于，所述导向块的上下端均作圆角处理。