CN117798003B - 一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人，涉及焊接件表面处理技术领域，包括，包括旋转夹持单元和机器人单元，所述机器人单元包括安装座和机械臂，还包括：喷涂单元，所述喷涂单元设置在机械臂的侧部；通过往复筒往复运动时，会带动其底部的均回件在一级滚筒刷侧部往复运动，使均回件在一级滚筒刷旋转滚涂管件内壁时，使积攒在一级滚筒刷前进侧的多余涂料，被均回件的弯头部快速的从一级滚筒刷的侧部推出，推出的多余涂料在倾斜处理开口套的引导下，通过处理开口套背面的一级活动槽和二级活动槽后落入到承载仓的内部被其中的吸水海绵吸附，进而减少多余的涂料滴落，提高喷涂滚刷的效果，使涂层更全面和均匀。

Description

一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人

技术领域

本发明涉及焊接件表面处理技术领域，尤其涉及一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人。

背景技术

焊接件表面处理是制造过程中的一个关键步骤，它可以去除焊接过程中产生的飞溅、氧化层、焊缝飞边等不良现象，以确保焊接部件的质量和性能，而现有的焊接件表面处理，通常通过喷涂有效漆层的方式来处理焊接件表面。

中国专利CN201910590270.5公布了一种喷涂机器人，包括机器人主体、控制器和距离传感器，机器人主体包括：主体部；行走装置，设置在主体部上，用于与工作面相接触并带动主体部沿工作面行走；升降装置，设置在主体部上，并沿主体部的高度方向设置；喷涂装置，设置在升降装置上，喷涂装置上的喷口用于向工作面喷出涂料；距离传感器设置在机器人主体上并与控制器连接，距离传感器用于感测喷口和工作面之间的距离参数并提供给控制器，控制器与升降装置连接，控制器用于根据距离参数控制升降装置带动喷涂装置沿主体部的高度方向移动，以使喷口和工作面之间具有设定距离。

上述专利和现有技术中存在如下问题：

现有的喷涂机器人对一些管件内部进行喷涂时，会受到喷涂气压不稳定以及重力吸引的影响下，会导致不均匀的涂料在管件的底部积聚，使得底部的涂层比顶部或侧面的厚度更大，严重可能会在重力作用导致不均匀的涂料沿管件内壁流淌或滴落，形成不均匀的涂层，甚至出现流挂或滴痕，影响涂层的外观和性能，进而使喷涂的不够全面，且一些管件内部焊接位置，常常无法清理，导致后续喷涂的附着效果不好。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人，包括旋转夹持单元和机器人单元，所述机器人单元包括安装座和机械臂，所述安装座设置在旋转夹持单元的侧部，所述安装座的顶部固定安装有机械臂，还包括：

喷涂单元，所述喷涂单元设置在机械臂的侧部；

所述喷涂单元包括喷涂旋转源、存储收集单元、清理开口套、处理开口套以及平复开口套，所述喷涂旋转源设置在机械臂的前端，所述喷涂旋转源的输出端固定连接有存储收集单元，所述清理开口套、处理开口套以及平复开口套为一组，所述存储收集单元的外部圆周方向环设有若干组清理开口套、处理开口套以及平复开口套；

所述存储收集单元包括涂料存储仓和尘垢仓，所述处理开口套的内部转动设置有一级滚筒刷，所述处理开口套的前进侧固定安装有喷头排，所述喷头排通过送料管和涂料存储仓导通连接，所述涂料存储仓与尘垢仓相背的侧面导通安装有加压控制件，所述一级滚筒刷的上下两侧活动交错设置有均回件，所述清理开口套、处理开口套以及平复开口套沿存储收集单元的高度方向依次分布，所述处理开口套倾斜设置在清理开口套和平复开口套之间。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述机械臂通过喷涂旋转源和尘垢仓活动连接；

所述尘垢仓的侧部分隔设置有涂料存储仓；

所述涂料存储仓的内部设置有储液仓，所述储液仓的顶部设置有分散空仓，所述加压控制件的输出端通过分散空仓和若干个连气管导通连接。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述尘垢仓与涂料存储仓相背的一侧沿其圆周轮廓均匀分布有若干个推送件，所述推送件的侧部固定安装有集尘控制件；

所述涂料存储仓的表面、尘垢仓的表面以及涂料存储仓和尘垢仓连接处的表面均固定设置有延伸板，所述延伸板的表面活动设置有伸缩板。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述尘垢仓表面的延伸板与涂料存储仓和尘垢仓连接处的延伸板分别通过伸缩板和清理开口套的上下两侧活动连接，所述推送件通过推送输出轴和伸缩板活动连接；

所述涂料存储仓和尘垢仓连接处的延伸板与涂料存储仓表面的延伸板分别通过伸缩板和处理开口套的上下两侧活动连接；

所述涂料存储仓表面的延伸板与处理开口套相背的一侧设置有调整件。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述清理开口套开口的高度侧向外倾斜安装有展挡板，所述清理开口套开口的上下两侧分别设置有若干个排遮挡刷毛，所述清理开口套的内部转动设置有清扫辊；

所述清理开口套开口的相背侧通过集尘管与尘垢仓导通连接。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述处理开口套与其开口相背的一侧安装有承挡件，所述承挡件由长承板和短承板以及承载仓构成，所述长承板设置于处理开口套开口的相对侧，所述长承板的侧部安装有短承板，所述处理开口套通过短承板和伸缩板活动连接，所述长承板和短承板与处理开口套相对的一面设置有承载仓，所述承载仓的内部填充有吸水海绵；

所述处理开口套的内部转动设置有一级滚筒刷，所述一级滚筒刷内部的转轴贯穿处理开口套与中轴传动连接，所述中轴的表面设置有两个主动件,两个所述主动件分别通过联动件和从动件传动连接。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述均回件活动设置在一级滚筒刷与处理开口套之间，所述处理开口套与其开口侧相背的侧面上下对称开设有一级活动槽和二级活动槽，所述一级活动槽和二级活动槽的内部均活动设置有均回件，所述均回件贯穿一级活动槽和二级活动槽后分别连接有往复筒，所述往复筒的侧部固定设置有插块；

所述一级活动槽和二级活动槽的侧部均设置有辅助板，所述辅助板的内部横向开设有限制槽，所述往复筒通过插块和限制槽活动连接；

所述一级滚筒刷凸出处理开口套的高度高于均回件凸出处理开口套的高度。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述辅助板侧部的顶端设置有卡活板，所述卡活板的内部转动设置有旋转轴，所述旋转轴的一侧通过从动件和联动件传动连接，所述旋转轴的另外一侧设置有旋转柱；

所述旋转柱旋转设置在往复筒的内部，所述旋转柱的表面开设有循环轨，所述往复筒通过安装柱和循环轨活动插接。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述调整件的输出端活动连接有滑块，所述滑块滑动设置在伸缩板的表面；

所述滑块的表面固定安装有平复开口套，所述平复开口套开口的侧部转动设置有二级滚筒刷。

作为本发明所述用于焊接件表面处理的喷涂机器人的一种优选方案，其中：

所述旋转夹持单元包括夹持底座，所述夹持底座设置在机器人单元的侧部，所述夹持底座的内部安装有旋转驱动源，所述夹持底座顶面的侧部转动设置有传动横轴，所述传动横轴的表面套设有传动件所述夹持底座顶面的中部转动设置有夹持端套，所述夹持端套的表面固定环设有从动环件，所述传动件通过从动环件和夹持端套活动连接；

所述夹持端套的侧部沿其圆周轮廓设置有若干个夹持驱动源，所述夹持驱动源输出轴的前端固定安装有夹持件。

本发明的有益效果：

通过若干个清扫辊、一级滚筒刷以及二级滚筒刷贴合在管件的内壁，进而使喷涂单元更加稳定的活动设置在管件的内壁，从而保证后续喷涂的同心度，进而减少喷涂距离不同带来的不同位置的喷涂不均匀。

启动喷涂旋转源和集尘控制件，使喷涂旋转源带动存储收集单元旋转，从而带动清理开口套、处理开口套以及平复开口套随之旋转，而在清理开口套进行旋转时，清扫辊会和管件的内壁接触，使清扫辊在旋转移动中对管件的内壁进行滚动清理，而清理产生的灰尘以及污垢会在集尘管吸力的牵引下，落入到清理开口套的内部，后通过集尘管移动到尘垢仓的内部存储，而设置在清理开口套开口侧上下的遮挡刷毛可以减少，清理污垢的上下逃逸，且清理开口套开口侧设置的展挡板可以减少污垢的左右逃逸，使清扫辊清理的灰尘充分被集尘管抽取到尘垢仓的内部储存，从而提高了喷涂涂料的附着效果。

启动加压控制件使空气通过分散空仓和连气管带动通过排液管进入到送料管内部的涂料运动，使涂料通过送料管后经过喷头排表面的喷头喷洒在管件的内壁，并随着处理开口套的旋转，使喷洒后的涂料被一级滚筒刷滚动推匀，而对一级滚筒刷进行倾斜设计，可以在一级滚筒刷旋转对管件内部涂料进行推匀时，可以更好的倾斜引导积攒在一级滚筒刷前进侧的涂料单向排出，减少平行滚刷时，对于堆积在滚刷前进侧涂料的排放不及时导致的涂料意外积攒滴落，从而影响涂料面的成型质量。

通过往复筒往复运动时，会带动其底部的均回件在一级滚筒刷侧部往复运动，进而通过一级滚筒刷往复运动，可以使均回件在一级滚筒刷旋转滚涂管件内壁时，使积攒在一级滚筒刷前进侧的多余涂料，被均回件的弯头部快速的从一级滚筒刷的侧部推出，推出的多余涂料在倾斜处理开口套的引导下，通过处理开口套背面的一级活动槽和二级活动槽后落入到承载仓的内部被其中的吸水海绵吸附，进而减少多余的涂料滴落。

通过均回件的竖直部分在往复运动中与一级滚筒刷的侧部往复接触，进而使均回件在往复运动中，可以对一级滚筒刷的侧面进行周期性的刮动，使一级滚筒刷侧面被刮下多余涂料被均回件的弯头部推出，实现了对一级滚筒刷表面涂料的自动刮除和对一级滚筒刷表面的周期性清理，减少了一级滚筒刷表面涂料的积攒过厚，进而影响涂料面涂抹厚度，进而提高了一级滚筒刷对管件内部的喷涂滚刷效果。

通过机械臂的移动在转移处理开口套后，平复开口套内部的二级滚筒刷运动到一级滚筒刷移动前的位置，使二级滚筒刷对管件的内部位置进行二次滚刷，从而提高管件内部表面的整洁均匀程度。

控制一组清理开口套、处理开口套以及平复开口套靠近悬停在管件的外表面，使相对应的清扫辊、一级滚筒刷以及二级滚筒刷贴合管件外表面，使夹持底座通过皮带带动传动横轴和传动件旋转，进而使传动件通过从动环件带动夹持端套转动，使夹持端套转动时带动夹持端套内部的管件旋转，从而使清扫辊被动完成对管件表面的清理，使喷头排表面的喷头喷出的涂料随着管件的旋转附着在其外表面，并被一级滚筒刷和二级滚筒刷滚匀，再结合机械臂控制喷涂单元悬停的位置的移动，使管件的外表面被全面喷涂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，其中：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为图1中A部分的放大结构示意图；

图3为本发明机器人单元结构连接示意图；

图4为本发明喷涂单元结构连接示意图；

图5为本发明喷涂单元顶面结构连接示意图；

图6为图4中B部分的放大结构示意图；

图7为图5中C部分的放大结构示意图；

图8为本发明处理开口套结构连接示意图；

图9为本发明处理开口套内部结构连接示意图；

图10为本发明处理开口套背面结构连接示意图；

图11为本发明往复筒内部结构连接示意图；

图12为图11中D部分的放大结构示意图；

图13为本发明旋转柱前、后面结构对比示意图；

图14为本发明存储收集单元内部结构示意图。

图中：

1、旋转夹持单元；101、夹持底座；102、旋转驱动源；103、传动横轴；104、传动件；105、夹持端套；1051、从动环件；106、夹持驱动源；1061、夹持件；

2、机器人单元；201、安装座；202、机械臂；

3、喷涂单元；301、喷涂旋转源；302、存储收集单元；3021、涂料存储仓；30211、送料管；30212、连气管；30213、储液仓；30214、排液管；3022、尘垢仓；30221、集尘管；30222、过滤罩；3023、推送件；30231、推送输出轴；3024、集尘控制件；3025、延伸板；3026、加压控制件；30261、分散空仓；3027、进液管；303、伸缩板；3031、调整件；3032、滑块；304、清理开口套；3041、展挡板；3042、遮挡刷毛；3043、清扫辊；305、处理开口套；3051、承挡件；30511、长承板；30512、短承板；30513、承载仓；3052、一级滚筒刷；3053、中轴；30531、主动件；30532、联动件；3054、喷头排；3055、均回件；3056、一级活动槽；3057、二级活动槽；3058、辅助板；30581、限制槽；30582、卡活板；3059、往复筒；30591、安装柱；30592、插块；306、平复开口套；3061、二级滚筒刷；307、旋转轴；3071、从动件；3072、旋转柱；3073、循环轨。

具体实施方式

实施例一：如图1-3所示，一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人包括：一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人，包括旋转夹持单元1和机器人单元2，所述机器人单元2包括安装座201和机械臂202，所述机械臂202优选为6轴机械臂，所述安装座201设置在旋转夹持单元1的侧部，所述安装座201的顶部固定安装有机械臂202，还包括：

所述旋转夹持单元1包括夹持底座101，所述夹持底座101设置在机器人单元2的侧部，所述夹持底座101的内部安装有旋转驱动源102，所述旋转驱动源102优选为三相交流减速电机，并由统一的PLC控制和外部能源供能，所述夹持底座101顶面的侧部转动设置有传动横轴103，所述传动横轴103的表面套设有传动件104，所述旋转驱动源102通过皮带带动传动横轴103表面的带轮转动，所述夹持底座101顶面的中部转动设置有夹持端套105，所述夹持端套105的表面固定环设有从动环件1051，所述传动件104通过从动环件1051和夹持端套105活动连接，所述传动件104优选为齿轮，所述从动环件1051优选为链条，所述夹持端套105的侧部沿其圆周轮廓设置有若干个夹持驱动源106，所述夹持驱动源106输出轴的前端固定安装有夹持件1061，所述夹持驱动源106优选为气缸或者油缸，并由统一的PLC控制和外部能源供能。

喷涂单元3，所述喷涂单元3设置在机械臂202的侧部；

所述喷涂单元3包括喷涂旋转源301、存储收集单元302、清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306，所述喷涂旋转源301设置在机械臂202的前端，所述喷涂旋转源301的输出端固定连接有存储收集单元302，所述清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306为一组，所述存储收集单元302的外部圆周方向环设有若干组清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306；

所述存储收集单元302包括涂料存储仓3021和尘垢仓3022，所述处理开口套305的内部转动设置有一级滚筒刷3052，所述处理开口套305的前进侧固定安装有喷头排3054，所述喷头排3054通过送料管30211和涂料存储仓3021导通连接，所述涂料存储仓3021与尘垢仓3022相背的侧面导通安装有加压控制件3026，所述加压控制件3026的侧部安装有进液管3027，所述进液管3027用于对涂料存储仓3021内部涂料进行添加，所述一级滚筒刷3052的上下两侧活动交错设置有均回件3055，均回件3055由竖直部和竖直部底部的弯头部构成，所述清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306沿存储收集单元302的高度方向依次分布，所述处理开口套305倾斜设置在清理开口套304和平复开口套306之间，所述喷头排3054的表面均匀分布有若干个喷头。

如图4-6以及图14所示，所述机械臂202通过喷涂旋转源301和尘垢仓3022活动连接；

所述尘垢仓3022的侧部分隔设置有涂料存储仓3021，所述喷涂旋转源301优选为伺服电机，并由统一的PLC控制和外部能源供能；

所述涂料存储仓3021的内部设置有储液仓30213，所述储液仓30213内部设置有涂料，所述储液仓30213的顶部设置有分散空仓30261，所述加压控制件3026的输出端通过分散空仓30261和若干个连气管30212导通连接，所述加压控制件3026优选为高压气泵，并由统一的PLC控制和外部能源供能，所述连气管30212通过其中部的电磁阀或者计量阀和送料管30211导通连接，所述储液仓30213通过排液管30214和送料管30211导通连接，所述排液管30214的中部安装有隔膜泵和计量阀。

所述尘垢仓3022与涂料存储仓3021相背的一侧沿其圆周轮廓均匀分布有若干个推送件3023，所述推送件3023的侧部固定安装有集尘控制件3024，所述集尘控制件3024优选为抽气泵，并由统一的PLC控制和外部能源供能，所述尘垢仓3022的内部设置有过滤罩30222，所述集尘控制件3024的抽气端和过滤罩30222导通连接；

所述涂料存储仓3021的表面、尘垢仓3022的表面以及涂料存储仓3021和尘垢仓3022连接处的表面均固定设置有延伸板3025，所述延伸板3025的表面活动设置有伸缩板303。

如图5-7所示，所述尘垢仓3022表面的延伸板3025与涂料存储仓3021和尘垢仓3022连接处的延伸板3025分别通过伸缩板303和清理开口套304的上下两侧活动连接，所述推送件3023通过推送输出轴30231和伸缩板303活动连接，所述推送件3023优选为气缸或者油缸，并由统一的PLC控制和外部能源供能；

所述涂料存储仓3021和尘垢仓3022连接处的延伸板3025与涂料存储仓3021表面的延伸板3025分别通过伸缩板303和处理开口套305的上下两侧活动连接；

所述涂料存储仓3021表面的延伸板3025与处理开口套305相背的一侧设置有调整件3031，进而当清理开口套304顶部的伸缩板303移动，会通过中部处理开口套305的连接带动处理开口套305上下伸缩板303进行同步移动，从而使清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306进行同步运动。

如图6-7所示，所述清理开口套304开口的高度侧向外倾斜安装有展挡板3041，所述清理开口套304开口的上下两侧分别设置有若干个排遮挡刷毛3042，所述清理开口套304的内部转动设置有清扫辊3043；

所述清理开口套304开口的相背侧通过集尘管30221与尘垢仓3022导通连接。

操作过程：

在需要对焊接的管件进行喷涂时，将管件穿过两个夹持端套105后，使管件的两端放置到夹持端套105的内部，再控制夹持驱动源106启动，使夹持驱动源106推动夹持件1061与管件的外壁接触，使管件被限制在两个夹持端套105之间；

当需要对管件的内部进行喷涂时，通过控制机械臂202，使机械臂202带动喷涂单元3穿过夹持端套105到达管件的内部，再使推送件3023启动，使推送件3023通过推送输出轴30231带动尘垢仓3022表面的伸缩板303移动，使尘垢仓3022表面的伸缩板303移动时，带动清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306随之运动，使清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306被推送输出轴30231和伸缩板303带动接近管件的内壁，从而使清扫辊3043、一级滚筒刷3052以及二级滚筒刷3061贴合管件的内壁，而若干个清扫辊3043、一级滚筒刷3052以及二级滚筒刷3061贴合在管件的内壁，进而使喷涂单元3更加稳定的活动设置在管件的内壁，从而保证后续喷涂的同心度，进而减少喷涂距离不同带来的不同位置的喷涂不均匀；

当需要对管件的焊接处以及其他位置进行喷涂时，启动喷涂旋转源301和集尘控制件3024，使喷涂旋转源301带动存储收集单元302旋转，从而带动清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306随之旋转，而在清理开口套304进行旋转时，清扫辊3043会和管件的内壁接触，使清扫辊3043在旋转移动中对管件的内壁进行滚动清理，而清理产生的灰尘以及污垢会在集尘管30221吸力的牵引下，落入到清理开口套304的内部，后通过集尘管30221移动到尘垢仓3022的内部存储，而设置在清理开口套304开口侧上下的遮挡刷毛3042可以减少，清理污垢的上下逃逸，且清理开口套304开口侧设置的展挡板3041可以减少污垢的左右逃逸，使清扫辊3043清理的灰尘充分被集尘管30221抽取到尘垢仓3022的内部储存，而当清扫辊3043沿着管件的内壁被喷涂旋转源301控制旋转到设定圈数后，机械臂202会带动清扫辊3043移动，进而使清扫辊3043清理完成的区域，可以被喷头排3054、一级滚筒刷3052以及二级滚筒刷3061喷涂，从而提高了喷涂涂料的附着效果。

实施例二：如图6-13所示，该实施例不同于第一个实施例的是：

所述处理开口套305与其开口相背的一侧安装有承挡件3051，所述承挡件3051由长承板30511和短承板30512以及承载仓30513构成，所述长承板30511设置于处理开口套305开口的相对侧，所述长承板30511的侧部安装有短承板30512，所述处理开口套305通过短承板30512和伸缩板303活动连接，所述长承板30511和短承板30512与处理开口套305相对的一面设置有承载仓30513，所述承载仓30513的内部填充有吸水海绵；

所述处理开口套305的内部转动设置有一级滚筒刷3052，所述一级滚筒刷3052内部的转轴贯穿处理开口套305与中轴3053传动连接，所述中轴3053的表面设置有两个主动件30531,两个所述主动件30531分别通过联动件30532和从动件3071传动连接，所述主动件30531和从动件3071优选为带轮或者链轮，所述联动件30532优选为皮带或者链条。

所述均回件3055活动设置在一级滚筒刷3052与处理开口套305之间，且两个均回件3055初始设置在处理开口套305的对角，所述处理开口套305与其开口侧相背的侧面上下对称开设有一级活动槽3056和二级活动槽3057，所述一级活动槽3056和二级活动槽3057的内部均活动设置有均回件3055，所述均回件3055贯穿一级活动槽3056和二级活动槽3057后分别连接有往复筒3059，所述往复筒3059的侧部固定设置有插块30592；

所述一级活动槽3056和二级活动槽3057的侧部均设置有辅助板3058，所述辅助板3058的内部横向开设有限制槽30581，所述往复筒3059通过插块30592和限制槽30581活动连接；

所述一级滚筒刷3052凸出处理开口套305的高度高于均回件3055凸出处理开口套305的高度，即均回件3055的弯头部不与管件的内壁接触，而均回件3055的竖直部与一级滚筒刷3052的侧部接触。

其中，所述辅助板3058侧部的顶端设置有卡活板30582，所述卡活板30582的内部转动设置有旋转轴307，所述旋转轴307的一侧通过从动件3071和联动件30532传动连接，所述旋转轴307的另外一侧设置有旋转柱3072；

所述旋转柱3072旋转设置在往复筒3059的内部，所述旋转柱3072的表面开设有循环轨3073，所述往复筒3059通过安装柱30591和循环轨3073活动插接，所述循环轨3073由圆环构成，且圆环在旋转柱3072的表面呈倾斜环绕闭合。

其中，所述调整件3031的输出端活动连接有滑块3032，所述滑块3032滑动设置在伸缩板303的表面；

所述滑块3032的表面固定安装有平复开口套306，所述平复开口套306开口的侧部转动设置有二级滚筒刷3061，所述调整件3031优选为气缸，并由统一的PLC控制和外部能源供能，通过调整件3031控制二级滚筒刷3061与管件内壁的距离，从而实现对一级滚筒刷3052对管件喷涂后，需要进而滚刷的厚度，从而提高涂层均匀性。其余结构均与实施例1相同。

操作过程：

需要说明的是，喷头排3054始终处于清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306旋转的前进侧，进而当清扫辊3043在对管件内部进行旋转清理时，喷头排3054、一级滚筒刷3052以及二级滚筒刷3061也会随之进行同步旋转，喷头排3054在管件的内部旋转时，会启动加压控制件3026使空气通过分散空仓30261和连气管30212带动通过排液管30214进入到送料管30211内部的涂料运动，使涂料通过送料管30211后经过喷头排3054表面的喷头喷洒在管件的内壁，并随着处理开口套305的旋转，使喷洒后的涂料被一级滚筒刷3052滚动推匀，而对一级滚筒刷3052进行倾斜设计，可以在一级滚筒刷3052旋转对管件内部涂料进行推匀时，可以更好的倾斜引导积攒在一级滚筒刷3052前进侧的涂料单向排出，减少平行滚刷时，对于堆积在滚刷前进侧涂料的排放不及时导致的涂料意外积攒滴落，从而影响涂料面的成型质量；

而在一级滚筒刷3052滚动时，会带动中轴3053转动，使中轴3053转动时带动主动件30531转动，并通过主动件30531与联动件30532的传动，使主动件30531通过联动件30532带动从动件3071旋转，使从动件3071旋转时带动旋转轴307和旋转柱3072随之同步旋转，进而在旋转柱3072旋转时，会通过循环轨3073的引导，使插入到循环轨3073里面的安装柱30591随着循环轨3073倾斜环形轮廓上下往复循环，进而使安装柱30591带动往复筒3059上下往复运动；

进而在往复筒3059往复运动时，会带动其底部的均回件3055在一级滚筒刷3052侧部往复运动，进而通过一级滚筒刷3052往复运动，可以使均回件3055在一级滚筒刷3052旋转滚涂管件内壁时，使积攒在一级滚筒刷3052前进侧的多余涂料，被均回件3055的弯头部快速的从一级滚筒刷3052的侧部推出，推出的多余涂料在倾斜处理开口套305的引导下，通过处理开口套305背面的一级活动槽3056和二级活动槽3057后落入到承载仓30513的内部被其中的吸水海绵吸附，进而减少多余的涂料滴落；

而均回件3055的竖直部分在往复运动中与一级滚筒刷3052的侧部往复接触，进而使均回件3055在往复运动中，可以对一级滚筒刷3052的侧面进行周期性的刮动，使一级滚筒刷3052侧面被刮下多余涂料被均回件3055的弯头部推出，实现了对一级滚筒刷3052表面涂料的自动刮除和对一级滚筒刷3052表面的周期性清理，减少了一级滚筒刷3052表面涂料的积攒过厚，进而影响涂料面涂抹厚度，进而提高了一级滚筒刷3052对管件内部的喷涂滚刷效果；

需要说明的是，均回件3055的弯头部分不高于一级滚筒刷3052凸出的处理开口套305的部分，进而使均回件3055在一级滚筒刷3052与管件内壁接触时，均回件3055的弯头部不与管件内壁接触，当然为了承载仓30513可以对处理开口套305排出的多余涂料进行更好的承接，可以使短承板30512设置在长承板30511的四周，从而使长承板30511和短承板30512围成与处理开口套305开口相同的长方形开口空间；

而在一级滚筒刷3052对管壁进行倾斜滚涂后，通过机械臂202的移动在转移处理开口套305后，平复开口套306内部的二级滚筒刷3061运动到一级滚筒刷3052移动前的位置，使二级滚筒刷3061对管件的内部位置进行二次滚刷，从而提高管件内部表面的整洁均匀程度。

而当喷涂单元3需要对管件的外表面进行喷涂时，可以控制一组清理开口套304、处理开口套305以及平复开口套306靠近悬停在管件的外表面，使相对应的清扫辊3043、一级滚筒刷3052以及二级滚筒刷3061贴合管件外表面，使夹持底座101通过皮带带动传动横轴103和传动件104旋转，进而使传动件104通过从动环件1051带动夹持端套105转动，使夹持端套105转动时带动夹持端套105内部的管件旋转，从而使清扫辊3043被动完成对管件表面的清理，使喷头排3054表面的喷头喷出的涂料随着管件的旋转附着在其外表面，并被一级滚筒刷3052和二级滚筒刷3061滚匀，再结合机械臂202控制喷涂单元3悬停的位置的移动，使管件的外表面被全面喷涂。

Claims (4)

1.一种用于焊接件表面处理的喷涂机器人，包括旋转夹持单元（1）和机器人单元（2），所述机器人单元（2）包括安装座（201）和机械臂（202），所述安装座（201）设置在旋转夹持单元（1）的侧部，所述安装座（201）的顶部固定安装有机械臂（202），其特征在于，还包括：

喷涂单元（3），所述喷涂单元（3）设置在机械臂（202）的侧部；

所述喷涂单元（3）包括喷涂旋转源（301）、存储收集单元（302）、清理开口套（304）、处理开口套（305）以及平复开口套（306），所述喷涂旋转源（301）设置在机械臂（202）的前端，所述喷涂旋转源（301）的输出端固定连接有存储收集单元（302），所述清理开口套（304）、处理开口套（305）以及平复开口套（306）为一组，所述存储收集单元（302）的外部圆周方向环设有若干组清理开口套（304）、处理开口套（305）以及平复开口套（306）；

所述存储收集单元（302）包括涂料存储仓（3021）和尘垢仓（3022），所述处理开口套（305）的内部转动设置有一级滚筒刷（3052），所述处理开口套（305）的前进侧固定安装有喷头排（3054），所述喷头排（3054）通过送料管（30211）和涂料存储仓（3021）导通连接，所述涂料存储仓（3021）与尘垢仓（3022）相背的侧面导通安装有加压控制件（3026），所述一级滚筒刷（3052）的上下两侧活动交错设置有均回件（3055），所述清理开口套（304）、处理开口套（305）以及平复开口套（306）沿存储收集单元（302）的高度方向依次分布，所述处理开口套（305）倾斜设置在清理开口套（304）和平复开口套（306）之间；

所述尘垢仓（3022）与涂料存储仓（3021）相背的一侧沿其圆周轮廓均匀分布有若干个推送件（3023），所述推送件（3023）的侧部固定安装有集尘控制件（3024）；

所述涂料存储仓（3021）的表面、尘垢仓（3022）的表面以及涂料存储仓（3021）和尘垢仓（3022）连接处的表面均固定设置有延伸板（3025），所述延伸板（3025）的表面活动设置有伸缩板（303）；

所述尘垢仓（3022）表面的延伸板（3025）与涂料存储仓（3021）和尘垢仓（3022）连接处的延伸板（3025）分别通过伸缩板（303）和清理开口套（304）的上下两侧活动连接，所述推送件（3023）通过推送输出轴（30231）和伸缩板（303）活动连接；

所述涂料存储仓（3021）和尘垢仓（3022）连接处的延伸板（3025）与涂料存储仓（3021）表面的延伸板（3025）分别通过伸缩板（303）和处理开口套（305）的上下两侧活动连接；

所述涂料存储仓（3021）表面的延伸板（3025）与处理开口套（305）相背的一侧设置有调整件（3031）；

所述清理开口套（304）开口的高度侧向外倾斜安装有展挡板（3041），所述清理开口套（304）开口的上下两侧分别设置有若干个遮挡刷毛（3042），所述清理开口套（304）的内部转动设置有清扫辊（3043）；

所述清理开口套（304）开口的相背侧通过集尘管（30221）与尘垢仓（3022）导通连接；

所述处理开口套（305）与其开口相背的一侧安装有承挡件（3051），所述承挡件（3051）由长承板（30511）和短承板（30512）以及承载仓（30513）构成，所述长承板（30511）设置于处理开口套（305）开口的相对侧，所述长承板（30511）的侧部安装有短承板（30512），所述处理开口套（305）通过短承板（30512）和伸缩板（303）活动连接，所述长承板（30511）和短承板（30512）与处理开口套（305）相对的一面设置有承载仓（30513），所述承载仓（30513）的内部填充有吸水海绵；

所述处理开口套（305）的内部转动设置有一级滚筒刷（3052），所述一级滚筒刷（3052）内部的转轴贯穿处理开口套（305）与中轴（3053）传动连接，所述中轴（3053）的表面设置有两个主动件（30531）,两个所述主动件（30531）分别通过联动件（30532）和从动件（3071）传动连接；

所述均回件（3055）活动设置在一级滚筒刷（3052）与处理开口套（305）之间，所述处理开口套（305）与其开口侧相背的侧面上下对称开设有一级活动槽（3056）和二级活动槽（3057），所述一级活动槽（3056）和二级活动槽（3057）的内部均活动设置有均回件（3055），所述均回件（3055）贯穿一级活动槽（3056）和二级活动槽（3057）后分别连接有往复筒（3059），所述往复筒（3059）的侧部固定设置有插块（30592）；

所述一级活动槽（3056）和二级活动槽（3057）的侧部均设置有辅助板（3058），所述辅助板（3058）的内部横向开设有限制槽（30581），所述往复筒（3059）通过插块（30592）和限制槽（30581）活动连接；

所述一级滚筒刷（3052）凸出处理开口套（305）的高度高于均回件（3055）凸出处理开口套（305）的高度；

所述调整件（3031）的输出端活动连接有滑块（3032），所述滑块（3032）滑动设置在伸缩板（303）的表面；

所述滑块（3032）的表面固定安装有平复开口套（306），所述平复开口套（306）开口的侧部转动设置有二级滚筒刷（3061）。

2.如权利要求1所述的用于焊接件表面处理的喷涂机器人，其特征在于：

所述机械臂（202）通过喷涂旋转源（301）和尘垢仓（3022）活动连接；

所述尘垢仓（3022）的侧部分隔设置有涂料存储仓（3021）；

所述涂料存储仓（3021）的内部设置有储液仓（30213），所述储液仓（30213）的顶部设置有分散空仓（30261），所述加压控制件（3026）的输出端通过分散空仓（30261）和若干个连气管（30212）导通连接。

3.如权利要求2所述的用于焊接件表面处理的喷涂机器人，其特征在于：

所述辅助板（3058）侧部的顶端设置有卡活板（30582），所述卡活板（30582）的内部转动设置有旋转轴（307），所述旋转轴（307）的一侧通过从动件（3071）和联动件（30532）传动连接，所述旋转轴（307）的另外一侧设置有旋转柱（3072）；

所述旋转柱（3072）旋转设置在往复筒（3059）的内部，所述旋转柱（3072）的表面开设有循环轨（3073），所述往复筒（3059）通过安装柱（30591）和循环轨（3073）活动插接。

4.如权利要求3所述的用于焊接件表面处理的喷涂机器人，其特征在于：

所述旋转夹持单元（1）包括夹持底座（101），所述夹持底座（101）设置在机器人单元（2）的侧部，所述夹持底座（101）的内部安装有旋转驱动源（102），所述夹持底座（101）顶面的侧部转动设置有传动横轴（103），所述传动横轴（103）的表面套设有传动件（104）所述夹持底座（101）顶面的中部转动设置有夹持端套（105），所述夹持端套（105）的表面固定环设有从动环件（1051），所述传动件（104）通过从动环件（1051）和夹持端套（105）活动连接；

所述夹持端套（105）的侧部沿其圆周轮廓设置有若干个夹持驱动源（106），所述夹持驱动源（106）输出轴的前端固定安装有夹持件（1061）。