CN111921752A - 一种工业自动化喷涂机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械手领域，具体是涉及一种工业自动化喷涂机器人，包括有：直行轨道车，设置在被喷涂工件一侧；工业机器人，设置在直行轨道车移动工作部顶端；自调式伸缩板，所述工业机器人工作端与自调式伸缩板侧面中心位置固定连接；喷涂机，工作端与工业机器人垂直等间距设置在自调式伸缩板安装侧顶端；自调式旋转安装架，固定端水平设置在自调式伸缩板安装侧中间位置；高压气喷嘴，工作端倾斜朝下等间距垂直设置在自调式旋转安装架安装部，所述高压气喷嘴与电动气泵输出端连通；负压收集盒，水平设置在自调式伸缩板安装槽底端且底部与负压管连通，该装置能够对高压气体冲下的灰尘进行收集，提高了喷涂效果。

Description

一种工业自动化喷涂机器人
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体是涉及一种工业自动化喷涂机器人。
背景技术
喷漆机器人又叫喷涂机器人(Spray Painting Robot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。随着工业机器人在工业生产中的不断普及，机器人的分类也越来越细化，自动喷漆机器人应运而生。自动喷漆机器人主要用于形状复杂中小工件的内外喷涂，工作范围大、速度快、精度特别高。喷漆机器人的出现解决了传统喷漆机械不能解决的问题，减少了大约30％～40％的喷枪数量，提高了喷枪运动的速度，从而大大提高了生产效率，带动了企业经济效益。
对工件进行喷漆前，需要先进行除尘的预处理，因为工件表面的粉尘会影响喷漆的效果，使工件表面粗糙、不光滑。目前的自动喷漆机器人只有喷涂功能，不能对工件进行预除尘处理，所以对工件的预除尘工序必须另外进行，工作程序较为繁多。
中国专利CN201510879678.6公开了一种预除尘自动喷漆机器人，包括喷涂机械手臂，喷涂机械手臂包括底座、臂杆和臂前端，臂前端设有喷漆口；还包括电动气泵、压缩空气过滤器、第一输气管、第二输气管和喷气头；电动气泵包括进气口和出气口，压缩空气过滤器包括进气孔和出气孔；第一输气管的一端连接电动气泵的出气口、另一端连接压缩空气过滤器的进气孔；第二输气管的一端连接压缩空气过滤器的出气孔、另一端连接喷气头；压缩空气过滤器、第一输气管与第二输气管固定在臂杆中，电动气泵安装在底座上，喷气头安装在臂前端上。
该机器人在给喷漆前，通过高压气体将工件表面灰尘吹去，提高喷漆效果，但同时飞扬的灰尘会影响工作环境。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种工业自动化喷涂机器人，本技术方案解决了喷漆前气吹工件表面灰尘但会使其飞扬污染工作环境的问题。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种工业自动化喷涂机器人，包括有：直行轨道车，设置在被喷涂工件一侧；工业机器人，设置在直行轨道车移动工作部顶端；自调式伸缩板，所述工业机器人工作端与自调式伸缩板侧面中心位置固定连接；喷涂机，所述喷涂机工作端与工业机器人垂直等间距设置在自调式伸缩板安装侧顶端；自调式旋转安装架，固定端水平设置在自调式伸缩板安装侧中间位置；高压气喷嘴，工作端倾斜朝下等间距垂直设置在自调式旋转安装架安装部，所述高压气喷嘴与电动气泵输出端连通，工作状态下，所述自调式旋转安装架安装部相对其固定部倾斜转动；负压收集盒，水平设置在自调式伸缩板安装槽底端且底部与负压管连通，所述负压收集盒盒口朝上且前端距自调式伸缩板距离大于高压气喷嘴工作端距自调式伸缩板距离。
优选地，自调式伸缩板包括有：固定套板，一侧中心与工业机器人工作端固定连接；第一滑动套板和第二滑动套板，所述套板滑动设置在固定套板内部两端；第一伸缩滑动件和第二伸缩滑动件，所述第一滑动套板和第二滑动套板内部分别通过第一伸缩滑动件和第二伸缩滑动件与固定套板内部传动连接；伺服电机，输出轴竖直贯穿固定套板底端与第一伸缩滑动件输入轴同步传动连接；第一齿轮和第一齿轮，所述齿轮分别与第一伸缩滑动件和第二伸缩滑动件输入轴同轴固定连接，所述齿轮啮合；工作状态下，所述滑动套板通过所述滑动件在固定套板内部滑动。
优选地，固定套板和第一滑动套板安装侧沿竖直方向等间距设置有分别用于等间距安装喷涂机、自调式旋转安装架和负压收集盒的第一安装槽和燕尾楔，第二滑动套板与第一滑动套板结构完全相同。
优选地，第一滑动套板内部上下端设置有燕尾楔，第一滑动套板上下端设置有与燕尾楔滑动配合的燕尾槽，第二滑动套板与第一滑动套板结构完全相同。
优选地，第一伸缩滑动件包括有：固定座，设置在第一滑动套板内部；齿条，与第一滑动套板滑动方向同向一端与固定座同轴固定连接；滑动座，设置在固定套板内部中心位置且与齿条滑动配合；转动轴，两端通过转动座与第三齿轮轴线垂直转动设置在固定套板内部中心位置；第三齿轮，同轴设置在转动轴上且与齿条啮合；第一齿轮同轴设置在转动轴上，第二伸缩滑动件与第一伸缩滑动件结构完全。
优选地，自调式旋转安装架包括有：电动丝杆滑台，同轴支架设置在自调式伸缩板安装侧两端；旋转架，一端与电动丝杆滑台一端转动连接；连杆件两端分别与旋转架活动端和旋转架另一端转动连接；安装架，两端与两侧旋转架固定连接，所述安装架上设置有用于等间距安装高压气喷嘴的腰型口。
优选地，直行轨道车包括有：工型轨道，设置在工件一侧；自行走车，设置在自行走车顶端；轮毂自锁器，工作端位于自行走车滚动部外围设置在自行走车顶端四角；工业机器人设置在自行走车顶端。
优选地，工型轨道包括有：直板条，设置在模具顶端两侧；立板条，等间距竖直设置在工型轨道顶端内侧；转辊，模具顶端两侧立板条之间通过连接杆固定连接；自行走车包括有：安装板，驱动器，设置在安装板底部两端；转辊，设置在自行走车输出轴两端；滚轮，同轴固定设置在转辊两端且与直板条顶端和立板条外侧滑动抵接配合，轮毂自锁器设置在直板条四角且其工作端位于转辊两端外侧，工业机器人设置在安装板顶端。
优选地，直板条顶端外侧间距竖直设置有第一限位柱；滚轮外端沿轴向均布有与第一限位柱相处垂直交错的第二限位柱。
优选地，轮毂自锁器包括有；工型架，口端朝上设置在自行走车顶端四角；凹型架凹口朝下设置在工型架顶端，铰接臂臂部朝下设置在凹型架底端；单轴气缸，输出轴竖直朝下贯穿凹型架顶端，伸缩杆，同轴设置在单轴气缸输出轴底端且与铰接臂滑动配合；第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第二连杆中心与铰接臂底端外侧铰接，所述第三连杆顶端与铰接臂底端内侧铰接，所述第一连杆两端分别与伸缩杆两侧和第二连杆顶端铰接；夹具，顶端两侧分别与第二连杆和第三连杆底端铰接。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
1、本发明通过工型轨道、自行走车和轮毂自锁器自运行工业机器人，实现长距定点喷漆，具体的，启动驱动器，使得自行走车在工型轨道顶端移动，从而使自行走车带动工业机器人在工件侧面移动，同时在进行同竖直面喷漆器，启动单轴气缸，使得夹具夹紧自行走车滚动部，使得自行走车无法再工型轨道上滑动，从而防止工业机器人在喷涂时发生作用晃动现象；
2、本发明通过自调式伸缩板能够任意安装不同数目的喷涂机，从而实现一次喷涂较长距离，具体的，启动第二伸缩滑动件，使得第一伸缩滑动件和第二伸缩滑动件输出轴分别通过第一齿轮和第二齿轮反向转动，从而使得第一滑动套板和第二滑动套板在固定套板两侧滑动，从而便于根据工件大小调节安装不同数目的喷涂机，从而便于根据工件选择性喷涂；
3、本发明通过自调式旋转安装架自行调节高压气喷嘴工作端气幕与工件侧面冲吹角度，预开启电动气泵，使得高压气体从高压气喷嘴工作端喷出，从而使得高压气喷嘴组工作端形成气幕；启动电动丝杆滑台使其活动端通过连杆件带动旋转架相对电动丝杆滑台小角度翻转，通过工业机器人使得自调式旋转安装架水平从工件喷漆面顶端向底端竖直移动，从而使得工件喷漆面上灰尘更易吹下，而负压收集盒底端连接负压口，从而使得飞扬的灰尘被吹落至负压收集盒中，从而通过负压孔将灰尘从负压收集盒内排走；
4、本发明通过负压收集盒能够自行收集灰尘和喷涂液液体气体，具体的，开启喷涂机对已经清洁的工件表面进行喷涂，而喷涂过程中产生的液态气体会由负压收集盒收集，从而避免飞扬的灰尘和喷涂液污染工作环境，从而提高喷涂效果。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的自调式伸缩板装配转态下的立体图；
图3为本发明的自调式伸缩板透视状态下的立体图；
图4为本发明的自调式伸缩板内部结构示意图；
图5为本发明的自调式伸缩板的立体图；
图6为图5的A处局部放大图；
图7为本发明的直行轨道车的立体图；
图8为图7的B处局部放大图；
图9为本发明的轮毂自锁器的正视图；
图10为本发明的轮毂自锁器的立体图。
附图标记说明：
1-直行轨道车；1a-工型轨道；1a1-直板条；1a2-立板条；1a3-连接杆；1a4-第一限位柱；1b-自行走车；1b1-安装板；1b2-驱动器；1b3-转辊；1b4-滚轮；1b5-第二限位柱；1c-轮毂自锁器；1c1-工型架；1c2-凹型架；1c3-铰接臂；1c4-单轴气缸；1c5-伸缩杆；1c6-第一连杆；1c7-第二连杆；1c8-第三连杆；1c9-夹具；
2-工业机器人；
3-自调式伸缩板；3a-固定套板；3a1-第一安装槽；3a2-燕尾楔；3b-第一滑动套板；3b1-第二安装槽；3b2-燕尾槽；3c-第二滑动套板；3d-第一伸缩滑动件；3d1-固定座；3d2-齿条；3d3-滑动座；3d4-转动轴；3d5-转动座；3d6-第三齿轮；3e-第二伸缩滑动件；3f-伺服电机；3g-第一齿轮；3h-第二齿轮；
4-喷涂机；
5-自调式旋转安装架；5a-电动丝杆滑台；5b-旋转架；5c-连杆件；5d-安装架；5d1-腰型口；
6-高压气喷嘴；
7-负压收集盒。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1所示，一种工业自动化喷涂机器人，包括有：
直行轨道车1，设置在被喷涂工件一侧；
工业机器人2，设置在直行轨道车1移动工作部顶端；
自调式伸缩板3，所述工业机器人2工作端与自调式伸缩板3侧面中心位置固定连接；
喷涂机4，所述喷涂机4工作端与工业机器人2垂直等间距设置在自调式伸缩板3安装侧顶端；
自调式旋转安装架5，固定端水平设置在自调式伸缩板3安装侧中间位置；
高压气喷嘴6，工作端倾斜朝下等间距垂直设置在自调式旋转安装架5安装部，所述高压气喷嘴6与电动气泵输出端连通，工作状态下，所述自调式旋转安装架5安装部相对其固定部倾斜转动；
负压收集盒7，水平设置在自调式伸缩板3安装槽底端且底部与负压管连通，所述负压收集盒7盒口朝上且前端距自调式伸缩板3距离大于高压气喷嘴6工作端距自调式伸缩板3距离。
喷涂机4为能够安装在工业机器人2上且输入端与油漆箱连通的喷涂设备；高压气喷嘴6组能够沿其工作端水平方向喷出高压气体，从而便于将工件表面灰尘吹下，所述油漆箱和电动气泵均放置在直行轨道车1移动部，由直行轨道车1移动部带动工业机器人2、油漆箱和电动气泵在工件侧面进行喷涂；工业机器人2为工作端能够多轴运动的机器人；
工作前，可通过调节自调式伸缩板3长度以便于安装不同数目的喷涂机4，从而便于根据工件选择性喷涂；
工作时，启动直行轨道车1，使其移动部在轨道部顶端移动，从而使其移动部带动工业机器人2在工件侧面移动；
预开启电动气泵，使得高压气体从高压气喷嘴6工作端喷出，从而使得高压气喷嘴6组工作端形成气幕，通过工业机器人2使得自调式旋转安装架5水平从工件喷漆面顶端向底端竖直移动，同时开启自调式旋转安装架5，从而使得气幕上下翻转，从而使得工件喷漆面上灰尘更易吹下，而负压收集盒7底端连接负压口，从而使得飞扬的灰尘被吹落至负压收集盒7中，从而通过负压孔将灰尘从负压收集盒7内排走，在开启高压气喷嘴6和负压收集盒7进行收集灰尘时，开启喷涂机4对已经清洁的工件表面进行喷涂，而喷涂过程中产生的液态气体会由负压收集盒7收集，从而避免飞扬的灰尘和喷涂液污染工作环境，从而提高喷涂效果。
如图2和3所示，自调式伸缩板3包括有：固定套板3a，一侧中心与工业机器人2工作端固定连接；第一滑动套板3b和第二滑动套板3c，所述套板滑动设置在固定套板3a内部两端；第一伸缩滑动件3d和第二伸缩滑动件3e，所述第一滑动套板3b和第二滑动套板3c内部分别通过第一伸缩滑动件3d和第二伸缩滑动件3e与固定套板3a内部传动连接；伺服电机3f，输出轴竖直贯穿固定套板3a底端与第一伸缩滑动件3d输入轴同步传动连接；第一齿轮3g和第一齿轮3g，所述齿轮分别与第一伸缩滑动件3d和第二伸缩滑动件3e输入轴同轴固定连接，所述齿轮啮合；工作状态下，所述滑动套板通过所述滑动件在固定套板3a内部滑动。
在喷涂之前需要按照工件长度装配不同数目的喷涂机4，启动伺服电机3f，使其输出轴带动第一伸缩滑动件3d输入轴转动，从而通过相互啮合的第一齿轮3g和第二齿轮3h使得第二伸缩滑动件3e与第一伸缩滑动件3d反向转动，从而使得滑动设置在固定套板3a上的第一滑动套板3b和第二滑动套板3c向其内侧滑动，从而使得所述固定套板3a和第一滑动套板3b、第二滑动套板3c组合而成的安装架长度减小或增大，从而便于安装不同数目的喷涂机4。
如图2和3所示，固定套板3a和第一滑动套板3b安装侧沿竖直方向等间距设置有分别用于等间距安装喷涂机4、自调式旋转安装架5和负压收集盒7的第一安装槽3a1和燕尾楔3a2，第二滑动套板3c与第一滑动套板3b结构完全相同。
设置在固定套板3a、第一滑动套板3b和第二滑动套板3c上的第一安装槽3a1、第二安装槽3b1便于安装喷涂机4，从而根据工件长度对94数目进行调整，从而便于高效喷涂。
如图2和3所示，第一滑动套板3b内部上下端设置有燕尾楔3a2，第一滑动套板3b上下端设置有与燕尾楔3a2滑动配合的燕尾槽3b2，第二滑动套板3c与第一滑动套板3b结构完全相同。
固定套板3a上设置有燕尾楔3a2，而第一滑动套板3b上设置有与燕尾楔3a2滑动配合的燕尾槽3b2，从而使得当第一滑动套板3b在固定套板3a一侧滑动时，所述固定套板3a与第一滑动套板3b结构更加稳定，而第二滑动套板3c与第一滑动套板3b结构完全相同，从而使得自调式伸缩板3伸缩滑动结构更加稳定。
如图3和4示，第一伸缩滑动件3d包括有：固定座3d1，设置在第一滑动套板3b内部；齿条3d2，与第一滑动套板3b滑动方向同向一端与固定座3d1同轴固定连接；滑动座3d3，设置在固定套板3a内部中心位置且与齿条3d2滑动配合；转动轴3d4，两端通过转动座3d5与第三齿轮3d6轴线垂直转动设置在固定套板3a内部中心位置；第三齿轮3d6，同轴设置在转动轴3d4上且与齿条3d2啮合；第一齿轮3g同轴设置在转动轴3d4上，第二伸缩滑动件3e与第一伸缩滑动件3d结构完全。
当启动伺服电机3f时，所述第二伸缩滑动件3e输出轴带动转动轴3d4在转动座3d5上转动，从而使得第三齿轮3d6同步转动，而第三齿轮3d6与齿条3d2啮合，且齿条3d2一端与固定座3d1固定连接，另一端与滑动座3d3滑动连接，从而使得转动的齿条3d2向第二伸缩滑动件3e方向一端，从而使得第二滑动套板3c向固定套板3a内部移动，从而达到扩展固定套板3a的效果，而第二伸缩滑动件3e与第一伸缩滑动件3d结构完全相同，从而使得所述第二伸缩滑动件3e向第一伸缩滑动件3d方向进行移动，从而便于安装不同数目的喷涂机4。
如图6所示，自调式旋转安装架5包括有：电动丝杆滑台5a，同轴支架设置在自调式伸缩板3安装侧两端；旋转架5b，一端与电动丝杆滑台5a一端转动连接；连杆件5c两端分别与旋转架5b活动端和旋转架5b另一端转动连接；安装架5d，两端与两侧旋转架5b固定连接，所述安装架5d上设置有用于等间距安装高压气喷嘴6的腰型口5d1。
当高压气喷嘴6在对工件进行吹气时，启动电动丝杆滑台5a，从而使其滑动端带动连杆件5c一端移动，而连杆件5c另一端与旋转架5b顶端转动连接，且旋转架5b一端与电动丝杆滑台5a一端转动连接，从而使得安装架5d相对电动丝杆滑台5a小角度旋转，而高压气喷嘴6等间距设置在腰型口5d1上，从而使得气幕上下偏转而将工件表面灰尘快速吹下，从而提高喷涂效果。
如图7所示，直行轨道车1包括有：工型轨道1a，设置在工件一侧；自行走车1b，设置在自行走车1b顶端；轮毂自锁器1c，工作端位于自行走车1b滚动部外围设置在自行走车1b顶端四角；工业机器人2设置在自行走车1b顶端。
自行走车1b设置在工型轨道1a顶端，从而使得自行走车1b能够沿工型轨道1a设置方向进行移动，便于连续浇筑，而在浇筑使得便于通过轮毂自锁器1c锁紧自行走车1b滚动端，使得自行走车1b无法滑动，使得倾倒过程更加稳定，从而使得工业机器人2在喷涂时不至于作用晃动。
如图7所示，工型轨道1a包括有：直板条1a1，设置在模具顶端两侧；立板条1a2，等间距竖直设置在工型轨道1a顶端内侧；转辊1b3，模具顶端两侧立板条1a2之间通过连接杆1a3固定连接；自行走车1b包括有：安装板1b1，驱动器1b2，设置在安装板1b1底部两端；转辊1b3，设置在自行走车1b输出轴两端；滚轮1b4，同轴固定设置在转辊1b3两端且与直板条1a1顶端和立板条1a2外侧滑动抵接配合，轮毂自锁器1c设置在直板条1a1四角且其工作端位于转辊1b3两端外侧，工业机器人2设置在安装板1b1顶端。
立板条1a2设置在直板条1a1顶端，从而使得滚轮1b4能够被限制在所述板条形成的直角上，从而便于导向，连接杆1a3用于连接两侧直板条1a1，使得自行走车1b移动过程更加稳定，启动驱动器1b2，使得转辊1b3在安装板1b1底端转动，从而使得滚轮1b4在直板条1a1上移动，且通过轮毂自锁器1c能够随时锁紧转辊1b3，避免在喷涂时，所述滚轮1b4转动。
如图8所示，直板条1a1顶端外侧间距竖直设置有第一限位柱1a4；滚轮1b4外端沿轴向均布有与第一限位柱1a4相处垂直交错的第二限位柱1b5。
当轮毂自锁器1c工作端锁紧转辊1b3时，滚轮1b4外端第二限位柱1b5与滚轮1b4相互垂直交错，从而确保滚轮1b4不会在直板条1a1上滑动，防止喷涂时机器人左右晃动。
如图9和10所示，轮毂自锁器1c包括有；工型架1c1，口端朝上设置在自行走车1b顶端四角；凹型架1c2凹口朝下设置在工型架1c1顶端，铰接臂1c3臂部朝下设置在凹型架1c2底端；单轴气缸1c4，输出轴竖直朝下贯穿凹型架1c2顶端，伸缩杆1c5，同轴设置在单轴气缸1c4输出轴底端且与铰接臂1c3滑动配合；第一连杆1c6、第二连杆1c7和第三连杆1c8，所述第二连杆1c7中心与铰接臂1c3底端外侧铰接，所述第三连杆1c8顶端与铰接臂1c3底端内侧铰接，所述第一连杆1c6两端分别与伸缩杆1c5两侧和第二连杆1c7顶端铰接；夹具1c9，顶端两侧分别与第二连杆1c7和第三连杆1c8底端铰接。
工型架1c1用于将凹型架1c2固定安装在自行走车1b顶端四角，从而能够同时锁紧自行走车1b四处移动端，使得喷涂过程更加稳定；当工业机器人2定点移动至喷涂侧时，启动单轴气缸1c4，使其输出轴带动伸缩杆1c5在铰接臂1c3上滑动，从而使得第一连杆1c6、第二连杆1c7和第三连杆1c8相互作用使得夹具1c9收拢夹转辊1b3，防止工业机器人2在喷涂时左右晃动，使得喷涂过程更加稳定。
本发明的工作原理：
本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：
步骤一：启动第二伸缩滑动件3e，使得第一伸缩滑动件3d和第二伸缩滑动件3e输出轴分别通过第一齿轮3g和第二齿轮3h反向转动，从而使得第一滑动套板3b和第二滑动套板3c在固定套板3a两侧滑动，从而便于根据工件大小调节安装不同数目的喷涂机4，从而便于根据工件选择性喷涂；
步骤二：启动驱动器1b2，使得自行走车1b在工型轨道1a顶端移动，从而使自行走车1b带动工业机器人2在工件侧面移动，同时在进行同竖直面喷漆器，启动单轴气缸1c4，使得夹具1c9夹紧自行走车1b滚动部，使得自行走车1b无法再工型轨道1a上滑动，从而防止工业机器人2在喷涂时发生作用晃动现象；
步骤三：预开启电动气泵，使得高压气体从高压气喷嘴6工作端喷出，从而使得高压气喷嘴6组工作端形成气幕；
步骤四：启动电动丝杆滑台5a使其活动端通过连杆件5c带动旋转架5b相对电动丝杆滑台5a小角度翻转，通过工业机器人2使得自调式旋转安装架5水平从工件喷漆面顶端向底端竖直移动，从而使得工件喷漆面上灰尘更易吹下，而负压收集盒7底端连接负压口，从而使得飞扬的灰尘被吹落至负压收集盒7中，从而通过负压孔将灰尘从负压收集盒7内排走；
步骤五：开启喷涂机4对已经清洁的工件表面进行喷涂，而喷涂过程中产生的液态气体会由负压收集盒7收集，从而避免飞扬的灰尘和喷涂液污染工作环境，从而提高喷涂效果。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，包括有：
直行轨道车(1)，设置在被喷涂工件一侧；
工业机器人(2)，设置在直行轨道车(1)移动工作部顶端；
自调式伸缩板(3)，所述工业机器人(2)工作端与自调式伸缩板(3)侧面中心位置固定连接；
喷涂机(4)，所述喷涂机(4)工作端与工业机器人(2)垂直等间距设置在自调式伸缩板(3)安装侧顶端；
自调式旋转安装架(5)，固定端水平设置在自调式伸缩板(3)安装侧中间位置；
高压气喷嘴(6)，工作端倾斜朝下等间距垂直设置在自调式旋转安装架(5)安装部，所述高压气喷嘴(6)与电动气泵输出端连通，工作状态下，所述自调式旋转安装架(5)安装部相对其固定部倾斜转动；
负压收集盒(7)，水平设置在自调式伸缩板(3)安装槽底端且底部与负压管连通，所述负压收集盒(7)盒口朝上且前端距自调式伸缩板(3)距离大于高压气喷嘴(6)工作端距自调式伸缩板(3)距离。
2.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，自调式伸缩板(3)包括有：固定套板(3a)，一侧中心与工业机器人(2)工作端固定连(3a)内部两端；第一滑动套板(3b)和第二滑动套板(3c)，所述套板滑动设置在固定套板(3a)内部两端；第一伸缩滑动件(3d)和第二伸缩滑动件(3e)，所述第一滑动套板(3b)和第二滑动套板(3c)内部分别通过第一伸缩滑动件(3d)和第二伸缩滑动件(3e)与固定套板(3a)内部传动连接；伺服电机(3f)，输出轴竖直贯穿固定套板(3a)底端与第一伸缩滑动件(3d)输入轴同步传动连接；第一齿轮(3g)和第一齿轮(3g)，所述齿轮分别与第一伸缩滑动件(3d)和第二伸缩滑动件(3e)输入轴同轴固定连接，所述齿轮啮合；工作状态下，所述滑动套板通过所述滑动件在固定套板(3a)内部滑动。
3.根据权利要求2所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，固定套板(3a)和第一滑动套板(3b)安装侧沿竖直方向等间距设置有分别用于等间距安装喷涂机(4)、自调式旋转安装架(5)和负压收集盒(7)的第一安装槽(3a1)和燕尾楔(3a2)，第二滑动套板(3c)与第一滑动套板(3b)结构完全相同。
4.根据权利要求2所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，第一滑动套板(3b)内部上下端设置有燕尾楔(3a2)，第一滑动套板(3b)上下端设置有与燕尾楔(3a2)滑动配合的燕尾槽(3b2)，第二滑动套板(3c)与第一滑动套板(3b)结构完全相同。
5.根据权利要求2所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，第一伸缩滑动件(3d)包括有：固定座(3d1)，设置在第一滑动套板(3b)内部；齿条(3d2)，与第一滑动套板(3b)滑动方向同向一端与固定座(3d1)同轴固定连接；滑动座(3d3)，设置在固定套板(3a)内部中心位置且与齿条(3d2)滑动配合；转动轴(3d4)，两端通过转动座(3d5)与第三齿轮(3d6)轴线垂直转动设置在固定套板(3a)内部中心位置；第三齿轮(3d6)，同轴设置在转动轴(3d4)上且与齿条(3d2)啮合；第一齿轮(3g)同轴设置在转动轴(3d4)上，第二伸缩滑动件(3e)与第一伸缩滑动件(3d)结构完全。
6.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，自调式旋转安装架(5)包括有：电动丝杆滑台(5a)，同轴支架设置在自调式伸缩板(3)安装侧两端；旋转架(5b)，一端与电动丝杆滑台(5a)一端转动连接；连杆件(5c)两端分别与旋转架(5b)活动端和旋转架(5b)另一端转动连接；安装架(5d)，两端与两侧旋转架(5b)固定连接，所述安装架(5d)上设置有用于等间距安装高压气喷嘴(6)的腰型口(5d1)。
7.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，直行轨道车(1)包括有：工型轨道(1a)，设置在工件一侧；自行走车(1b)，设置在自行走车(1b)顶端；轮毂自锁器(1c)，工作端位于自行走车(1b)滚动部外围设置在自行走车(1b)顶端四角；工业机器人(2)设置在自行走车(1b)顶端。
8.根据权利要求7所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，工型轨道(1a)包括有：直板条(1a1)，设置在模具顶端两侧；立板条(1a2)，等间距竖直设置在工型轨道(1a)顶端内侧；转辊(1b3)，模具顶端两侧立板条(1a2)之间通过连接杆(1a3)固定连接；自行走车(1b)包括有：安装板(1b1)，驱动器(1b2)，设置在安装板(1b1)底部两端；转辊(1b3)，设置在自行走车(1b)输出轴两端；滚轮(1b4)，同轴固定设置在转辊(1b3)两端且与直板条(1a1)顶端和立板条(1a2)外侧滑动抵接配合，轮毂自锁器(1c)设置在直板条(1a1)四角且其工作端位于转辊(1b3)两端外侧，工业机器人(2)设置在安装板(1b1)顶端。
9.根据权利要求7所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，直板条(1a1)顶端外侧间距竖直设置有第一限位柱(1a4)；滚轮(1b4)外端沿轴向均布有与第一限位柱(1a4)相处垂直交错的第二限位柱(1b5)。
10.根据权利要求7所述的一种工业自动化喷涂机器人，其特征在于，轮毂自锁器(1c)包括有；工型架(1c1)，口端朝上设置在自行走车(1b)顶端四角；凹型架(1c2)凹口朝下设置在工型架(1c1)顶端，铰接臂(1c3)臂部朝下设置在凹型架(1c2)底端；单轴气缸(1c4)，输出轴竖直朝下贯穿凹型架(1c2)顶端，伸缩杆(1c5)，同轴设置在单轴气缸(1c4)输出轴底端且与铰接臂(1c3)滑动配合；第一连杆(1c6)、第二连杆(1c7)和第三连杆(1c8)，所述第二连杆(1c7)中心与铰接臂(1c3)底端外侧铰接，所述第三连杆(1c8)顶端与铰接臂(1c3)底端内侧铰接，所述第一连杆(1c6)两端分别与伸缩杆(1c5)两侧和第二连杆(1c7)顶端铰接；夹具(1c9)，顶端两侧分别与第二连杆(1c7)和第三连杆(1c8)底端铰接。
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